RU2563730C1 - Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5) - Google Patents

Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5) Download PDF

Info

Publication number
RU2563730C1
RU2563730C1 RU2014146379/12A RU2014146379A RU2563730C1 RU 2563730 C1 RU2563730 C1 RU 2563730C1 RU 2014146379/12 A RU2014146379/12 A RU 2014146379/12A RU 2014146379 A RU2014146379 A RU 2014146379A RU 2563730 C1 RU2563730 C1 RU 2563730C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
fixed
diagnostic
vertical
washer
surgical elements
Prior art date
Application number
RU2014146379/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2014146379/12A priority Critical patent/RU2563730C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2563730C1 publication Critical patent/RU2563730C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: mechanics.
SUBSTANCE: functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of the instrument device of the toroidal robotic system with sliding cover which comprises the vertical cylindrical case with a possibility of rotation by means of the gear which is fixed or integrated with the back-up washer in which the lower part is also designed as cylindrical and is located coaxially in the vertical cylindrical case with a possibility of rotation and functionally connected with a drive gear with reducer which is fixed on the lower middle intermediate washer which is functionally connected with the vertical rods which are evenly arranged along the circle located in the vertical cylindrical case and also includes the lower washer with axial hole, which is functionally connected with the linear drive with non-sliding cylindrical part and sliding cylindrical part which is fixed in the lower part of the cylindrical case, while the linear drive is also functionally connected with the upper intermediate washer with axial hole, and also comprises bearings and devices of holding of diagnostic and surgical elements.
EFFECT: design improvement.
3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72485 Ю.И. Русанова), которая включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные из внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный повод поворотный поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен повод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса, и расположена над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).The known functional structure of the turn of diagnostic and surgical elements of a multifunctional diagnostic and surgical robotic operating table system with the possibility of computer-based information management (see UA Patent No. 72485 Yu.I. Rusanova), which includes a vertical body with the ability to change the height, which is positionally located on the base, which is fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vert steel casing, made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of rotary-translational shift of the internal cylinder of the housing relative to the external cylinder of the housing, between which are guides in the form of two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are mounted, fixed from the inner the surface of the outer cylinder and the outer surface of the inner cylinder, while at the bottom of the outer cylinder and at a distance from the top of the inner the upper and lower insertion washers are fixed on the opposite sides of which round grooves are made, and between them there is a linear drive rotary translational movement of the inner cylinder relative to the external fixed cylinder, while on the upper insertion disk there is a drive with a gearbox, the external gear of which is functionally connected to the internal the gear of the cover of the vertical housing, while the cover is made in the lower part with the possibility of a turn inside the inner cylinder of the body a mustache with a reciprocating shift, and the upper part of the lid is larger in size than the diameter of the outer cylinder of the fixed part of the body, and is located above the upper part of the inner cylinder of the body with the possibility of reciprocating rotation, to which three devices for individual lifting of the bodies are fixed at an angle of 120 ° spherical outer surface with diagnostic elements and surgical elements (prototype).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.The known prototype has technical capabilities, which are the possibility of a turn of diagnostic and surgical elements relative to the medical table.

Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе.A disadvantage of the known technical solution is the limitation of functionality, which consists in the fact that the medical table and the functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements are not combined in a single robotic system.

Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем функционально законченной робототехнической системы.The technical result of the proposed invention is the expansion of functionality by means of a functionally complete robotic system.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренки разворота), которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, вертикальные стержни с равномерно расположенными по окружности и расположенные внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с выдвижной цилиндрической частью, при этом линейный привод также функционально связан с верхней промежуточной шайбой с осевым отверстием, а также включает вертикальные стержни подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, при этом линейный привод зафиксирован на нижней поверхности верхней промежуточной шайбы, в котором средняя выдвижная цилиндрическая часть расположена в осевом отверстии круглой опорной пластины, а на конце выдвижной цилиндрической части линейного привода закреплен подшипник, который зафиксирован в осевом отверстии нижней шайбы, которая закреплена внутри нижней части цилиндрического корпуса устройства удержания корпусов диагностических и хирургических элементов соосно расположенного с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и разворота, при этом устройства удержания диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах удерживаются корпуса диагностических и хирургических элементов, а электромагнитные устройства удержания корпусов диагностических и хирургических элементов с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в радиальных пазах, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы зафиксированы опорные подшипники, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластине, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, где закреплен привод с редуктором, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбе, на которой закреплены центрирующие подшипники, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в крышке, которая соосно зафиксирована в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы с выдвижными элементами для проведения медицинских процедур.Functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body with a cover and with the possibility of a turn by means of a gear (turn gear), which is fixed or is part of a supporting washer, in which the lower part is also made cylindrical and located coaxially inside a vertical cylindrical body with the possibility of a turn and fu optionally connected to the gear of the drive with a reducer, which is fixed on the lower middle intermediate washer, vertical rods with evenly spaced circumference and located inside the vertical cylindrical body, and also includes a lower washer with an axial hole, functionally connected to the linear drive with a sliding cylindrical part, this linear actuator is also functionally connected to the upper intermediate washer with an axial bore, and also includes vertical rods bearings and devices holding diagnostic and surgical elements, while the linear drive is fixed on the lower surface of the upper intermediate washer, in which the middle sliding cylindrical part is located in the axial hole of the circular support plate, and a bearing is fixed at the end of the sliding cylindrical part of the linear drive, which is fixed in the axial hole of the lower washer , which is fixed inside the lower part of the cylindrical body of the device for holding the housings of diagnostic and surgical elements coaxially located a wife with the possibility of reciprocating vertical displacement and rotation, while the devices for holding the diagnostic and surgical elements are made electromagnetic, on which the bodies of the diagnostic and surgical elements are held in two electromagnetic grips, and the electromagnetic devices for holding the bodies of the diagnostic and surgical elements are fixed and sequentially fixed on the outer surface of the cylindrical body with the possibility of a reciprocating turn and vertical displacement, in the inner part of which there are radial plates, the lower level of which is located at the level of the upper surface of the lower washer with an axial hole, and the upper level is located with the possibility of vertical reciprocating displacement in radial grooves, which are made in the lower part of the vertical cylindrical body while supporting bearings are fixed in the lower cylindrical part of the support washer, which are rotatably located on the extreme upper surface a circular support plate, in which the lower ends of the vertical rods are fixed around the circle with a uniform step, and their middle parts are located and fixed both in the similar holes in the lower middle intermediate washer, where the drive with the gearbox is fixed, and in the similar holes in the upper intermediate washer, on which centering bearings are fixed, the outer rotating surface of which is functionally connected with the inner surface of the vertical cylindrical housing, and the upper ends of the vertical rods s analoguous circumference fixed in the lid, which is fixed coaxially to the bottom of the sliding lid toroidal robot system with telescopic elements for carrying out medical procedures.

На фиг. 1 изображена функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.In FIG. 1 shows the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable lid. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with a retractable lid and executive retractable elements for performing various medical procedures. In FIG. 3 depicts an outdoor version of a toroidal robotic system with a retractable lid.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус 1 с крышкой 2 и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренки разворота) 3, которая закреплена или является частью опорной шайбы 4, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса 1 с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором 5, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе 6, вертикальные стержни с равномерно расположенными по окружности и расположенные внутри вертикального цилиндрического корпуса 1, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием 7, функционально связанную с линейным приводом 8 с выдвижной цилиндрической частью 9, при этом линейный привод 8 также функционально связан с верхней промежуточной шайбой с осевым отверстием 10, а также включает вертикальные стержни 11 подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. При этом линейный привод 8 зафиксирован на нижней поверхности верхней промежуточной шайбы 10, в котором средняя выдвижная цилиндрическая часть 9 расположена в осевом отверстии круглой опорной пластины 12, а на конце выдвижной цилиндрической части 9 линейного привода 8 закреплен подшипник 13, который зафиксирован в осевом отверстии нижней шайбы 7, которая закреплена внутри нижней части цилиндрического корпуса 14 устройства удержания 15 корпусов диагностических и хирургических элементов 16, соосно расположенного с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и разворота, при этом устройства удержания 15 диагностических и хирургических элементов 16 выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах 17 удерживаются корпуса диагностических и хирургических элементов 16, а электромагнитные устройства удержания 15 корпусов диагностических и хирургических элементов 16 с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса 14 с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины 18, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы 7 с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в радиальных пазах 19, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы 4 зафиксированы опорные подшипники 20, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластине 12, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней 11, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы 6, где закреплен привод с редуктором 5, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбе 10, на которой закреплены центрирующие подшипники 21, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса 1, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в крышки 2, которая соосно зафиксирована в нижней части выдвижной крышки 22 тороидальной робототехнической системы 23 (фиг. 2) с выдвижными элементами 24 для проведения медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 23 с выдвижной крышкой 22, которые посредством двух пар стержней 25 расположены с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении части медицинского стола 26, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 27. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 26 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 28 посредством привода с редуктором 29.The functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body 1 with a cover 2 and with the possibility of a turn by means of a gear (turn gear) 3, which is fixed or is part of a supporting washer 4, in which the lower part is also made of cylindrical shape and is located coaxially inside the vertical cylindrical body 1 with the possibility of a turn a and is functionally connected with the gear of the drive with the gear 5, which is fixed on the lower middle intermediate washer 6, vertical rods with evenly spaced around the circumference and located inside the vertical cylindrical housing 1, and also includes a lower washer with an axial bore 7, functionally connected with the linear drive 8 with a sliding cylindrical part 9, while the linear actuator 8 is also functionally connected to the upper intermediate washer with an axial hole 10, and also includes vertical bearing rods 11 iki device and retention of diagnostic and surgical elements. In this case, the linear actuator 8 is fixed on the lower surface of the upper intermediate washer 10, in which the middle sliding cylindrical part 9 is located in the axial hole of the circular support plate 12, and a bearing 13 is fixed at the end of the sliding cylindrical part 9 of the linear actuator 8, which is fixed in the axial hole of the lower washers 7, which is fixed inside the lower part of the cylindrical body 14 of the retention device 15 of the cases of diagnostic and surgical elements 16, coaxially arranged with the possibility of a return post vertical displacement and rotation, while the retention device 15 of the diagnostic and surgical elements 16 are made electromagnetic, on which in two electromagnetic grippers 17 are held the housings of the diagnostic and surgical elements 16, and the electromagnetic retention devices 15 of the housings of the diagnostic and surgical elements 16 with equal increments and sequentially fixed on the outer surface of the cylindrical body 14 with the possibility of a reciprocating turn and vertical displacement, in the inner part of which is made of radial plates 18, the lower level of which is located on the upper surface of the lower washer 7 with an axial hole, and the upper level is located with the possibility of vertical reciprocating displacement in the radial grooves 19, which are made in the lower part of the vertical cylindrical body 1, while in the lower cylindrical part of the support washer 4, support bearings 20 are fixed, which are rotatably located on the extreme upper surface of the circular support plate tine 12, in which the lower ends of the vertical rods 11 are fixed around the circle with a uniform pitch, and their middle parts are located and fixed both in the similar holes in the lower middle intermediate washer 6, where the drive with the gearbox 5 is fixed, and in the similar holes in the upper intermediate washer 10 on which centering bearings 21 are fixed, the outer rotating surface of which is functionally connected with the inner surface of the vertical cylindrical housing 1, and the upper ends of the vertical rods are anal circles are fixed in the cover 2, which is coaxially fixed in the lower part of the retractable cover 22 of the toroidal robotic system 23 (Fig. 2) with retractable elements 24 for medical procedures. In FIG. 3 depicts a floor-mounted version of a toroidal robotic system 23 with a retractable lid 22, which, by means of two pairs of rods 25, is arranged for longitudinal reciprocating displacement on a longitudinally motionless part of the medical table 26, on which a longitudinally movable part of the medical table 27 is also located. While stationary in the longitudinal direction of the medical table 26 is located on the device reciprocating vertical displacement 28 by means of a drive with a red Ctor 29.

Логико-динамический процесс функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой заключается в следующем.The logical-dynamic process of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable lid is as follows.

Поскольку выдвижная крышка 22 тороидальной робототехнической системы 23 (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов 17 (фиг. 1) электромагнитных устройств удержания 15 диагностических и хирургических элементов 16, после чего выдвижную крышку 22 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 24 (фиг. 2) находятся внутри тороидальной робототехнической системы 23, а выдвижная крышка 22 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того, как диагностические и хирургические элементы 16 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 22 и осуществляют вывод выдвижных элементов 24 из тороидальной робототехнической системы 23 предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 16, а затем выдвижные элементы 24 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 16 в электромагнитных устройствах удержания 15 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 24 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы 23, поэтому (фиг. 1) перед приемом диагностических и хирургических элементов 15 посредством привода с редуктором 5 и шестеренки разворота 3 выполняют соответствующий возвратно-поступательный разворот вертикального цилиндрического корпуса 1 и устойчивость такого разворота выполняют опорные подшипники 20 и центрирующие подшипники 21. А поскольку в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1 выполнены радиальные пазы 19 и в них расположены радиальные пластины 18 нижнего цилиндрического корпуса 14, которые опираются на верхнюю поверхность нижней шайбой с осевым отверстием 7, поэтому вместе с возвратно-поступательным разворотом вертикального цилиндрического корпуса 1 аналогичный разворот выполняет и нижний цилиндрический корпус 14 с электромагнитными устройствами удержания 15 диагностических и хирургических элементов 16. При этом следует отметить, что нижний цилиндрический корпус 14 с нижней шайбы 7 с осевым отверстием по существу «висит» на подшипнике 13 линейного привода 8 и вместе с ним может выполнять возвратно-поступательное вертикальное смещение и возвратно-поступательный разворот электромагнитных устройств удержания 15 с диагностическими и хирургическими элементами 16.Since the retractable cover 22 of the toroidal robotic system 23 (Fig. 2) is also made with the possibility of vertical partial lift, then after such a lift, the installation or removal of two electromagnetic grippers 17 (Fig. 1) of the electromagnetic holding devices 15 of the diagnostic and surgical elements 16 is performed, after which the retractable lid 22 is returned to its original position and these actions are performed when all the retractable elements 24 (Fig. 2) are inside the toroidal robotic system 23, and the retractable lid 22 through three cables and three drives lowered. After the diagnostic and surgical elements 16 are installed, the sliding cover 22 is lifted and the sliding elements 24 are withdrawn from the toroidal robotic system 23 previously to the “Instrument receiving” zone for receiving diagnostic and surgical elements 16, and then the sliding elements 24 are turned into “ The area of the medical procedure. ” And if we take into account that the diagnostic and surgical elements 16 in the electromagnetic holding devices 15 are located in a certain sequence, and the retractable elements 24 are in a specific position inside the toroidal robotic system 23, therefore (Fig. 1) before receiving the diagnostic and surgical elements 15 by means of a drive with gear 5 and gear reversal 3 perform the corresponding reciprocating reversal of the vertical cylindrical body 1 and the stability of such a rotation perform support bearings 20 and centering bearings 21. And since radial grooves 19 are made in the lower part of the vertical cylindrical housing 1 and they have radial plates 18 of the lower cylindrical housing 14, which rest on the upper surface with a lower washer with an axial hole 7, therefore, together with the return translational rotation of a vertical cylindrical body 1, a similar turn is performed by the lower cylindrical body 14 with electromagnetic holding devices 15 of diagnostic and surgical elements 16. In this case, it should be noted that the lower cylindrical body 14 with the lower washer 7 with the axial bore essentially “hangs” on the bearing 13 of the linear actuator 8 and with it can perform a reciprocating vertical displacement and reciprocating reversal of electromagnetic holding devices 15 with diagnostic and surgical elements 16.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device in a toroidal robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренки разворота), которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, вертикальные стержни с равномерно расположенными по окружности и расположенные внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, функционально связанную с линейным приводом с выдвижной цилиндрической частью, при этом линейный привод также функционально связан с верхней промежуточной шайбой с осевым отверстием, а также включает вертикальные стержни подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, отличающаяся тем, что линейный привод зафиксирован на нижней поверхности верхней промежуточной шайбы, в котором средняя выдвижная цилиндрическая часть расположена в осевом отверстии круглой опорной пластины, а на конце выдвижной цилиндрической части линейного привода закреплен подшипник, который зафиксирован в осевом отверстии нижней шайбы, которая закреплена внутри нижней части цилиндрического корпуса устройства удержания корпусов диагностических и хирургических элементов, соосно расположенного с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и разворота, при этом устройства удержания диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах удерживаются корпуса диагностических и хирургических элементов, а электромагнитные устройства удержания корпусов диагностических и хирургических элементов с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в радиальных пазах, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы зафиксированы опорные подшипники, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластине, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, где закреплен привод с редуктором, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбе, на которой закреплены центрирующие подшипники, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в крышке, которая соосно зафиксирована в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы с выдвижными элементами для проведения медицинских процедур.  Functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body with a cover and with the possibility of a turn by means of a gear (turn gear), which is fixed or is part of a supporting washer, in which the lower part is also made cylindrical and located coaxially inside a vertical cylindrical body with the possibility of a turn and fu optionally connected to the gear of the drive with a reducer, which is fixed on the lower middle intermediate washer, vertical rods with evenly spaced circumference and located inside the vertical cylindrical body, and also includes a lower washer with an axial hole, functionally connected to the linear drive with a sliding cylindrical part, this linear actuator is also functionally connected to the upper intermediate washer with an axial bore, and also includes vertical rods bearings and devices holding diagnostic and surgical elements, characterized in that the linear actuator is fixed on the lower surface of the upper intermediate washer, in which the middle sliding cylindrical part is located in the axial hole of the circular support plate, and a bearing is fixed at the end of the sliding cylindrical part of the linear actuator, which is fixed in the axial hole lower washer, which is fixed inside the lower part of the cylindrical body of the device for holding the housings of diagnostic and surgical elements, with axially located with the possibility of reciprocating vertical displacement and rotation, while the holding devices for the diagnostic and surgical elements are made electromagnetic, on which the bodies of the diagnostic and surgical elements are held in two electromagnetic grippers, and the electromagnetic devices for holding the bodies of the diagnostic and surgical elements with equal steps and sequentially fixed on the outer surface of the cylindrical body with the possibility of reciprocating rotation and vertical displacement, in the inner part of which are made radial plates, the lower level of which is located at the level of the upper surface of the lower washer with an axial hole, and their upper level is located with the possibility of vertical reciprocating displacement in radial grooves, which are made in the lower part of the vertical cylindrical housing, while in the lower cylindrical part of the support washer fixed bearings, which are rotatably located on the upper the surface of the round base plate, in which the lower ends of the vertical rods are fixed around the circle with a uniform step, and their middle parts are located and fixed both in the similar holes of the lower middle intermediate washer, where the drive with the gearbox is fixed, and in the similar holes of the upper intermediate washer, on which centering bearings are fixed, the outer rotating surface of which is functionally connected with the inner surface of the vertical cylindrical housing, and the upper ends of the vert cial rods analoguous circumference fixed in the lid, which is fixed coaxially to the bottom of the sliding lid toroidal robot system with telescopic elements for carrying out medical procedures.
RU2014146379/12A 2014-11-18 2014-11-18 Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5) RU2563730C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014146379/12A RU2563730C1 (en) 2014-11-18 2014-11-18 Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014146379/12A RU2563730C1 (en) 2014-11-18 2014-11-18 Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2563730C1 true RU2563730C1 (en) 2015-09-20

Family

ID=54147940

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014146379/12A RU2563730C1 (en) 2014-11-18 2014-11-18 Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2563730C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2563730C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)
RU2560295C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4)
RU2563737C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 9)
RU2563733C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2563203C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2563201C1 (en) Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2563722C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10)
RU2598211C1 (en) Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2563736C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13)
RU2563202C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating turn of group of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2563184C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12)
RU2560289C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14)
RU2563185C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8)
RU2563197C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2563732C1 (en) Functional structure of individual reciprocating rotation of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases inside toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2563735C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16)
RU2563205C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11)
RU2563741C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6)
RU2560294C1 (en) Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2)
RU2563731C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2568077C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1)
RU2564221C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15)
RU2564222C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 7)
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)