RU2563733C1 - Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) - Google Patents

Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) Download PDF

Info

Publication number
RU2563733C1
RU2563733C1 RU2014137758/12A RU2014137758A RU2563733C1 RU 2563733 C1 RU2563733 C1 RU 2563733C1 RU 2014137758/12 A RU2014137758/12 A RU 2014137758/12A RU 2014137758 A RU2014137758 A RU 2014137758A RU 2563733 C1 RU2563733 C1 RU 2563733C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
fixed
diagnostic
vertical
washer
axial hole
Prior art date
Application number
RU2014137758/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2014137758/12A priority Critical patent/RU2563733C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2563733C1 publication Critical patent/RU2563733C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Endoscopes (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: mechanics.
SUBSTANCE: functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of the instrument device of the toroidal robotic system with sliding cover which comprises the vertical cylindrical case with a possibility of rotation by means of the gear which is fixed or integrated with the back-up washer in which the lower part is also designed as cylindrical and is located coaxially in the vertical cylindrical case with a possibility of rotation and functionally connected with a drive gear with reducer which is fixed on the lower middle intermediate washer which is functionally connected with the vertical rods which are evenly arranged along the circle located in the vertical cylindrical case and also includes the lower washer with axial hole, which is fixed in the lower part of the cylindrical case functionally connected with the linear drive with non-sliding cylindrical part and sliding cylindrical part, while the linear drive is also functionally connected with the upper washer with axial hole, and also comprises bearings and devices of holding of diagnostic and surgical elements.
EFFECT: design improvement.
3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см, Патент UA №72485 Ю.И. Русанова), которое включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные из внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный повод поворотный поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен повод с редуктором, внешняя шеспрня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса и расположенная над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).The functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system of the operating table with the possibility of information-computer control (see, Patent UA No. 72485 Yu.I. Rusanova) is known, which includes a vertical body with the ability to change the height, which is positionally located on the base which is fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vert steel casing, made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of rotary-translational shift of the internal cylinder of the housing relative to the external cylinder of the housing, between which are guides in the form of two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are mounted, fixed from the inner the surface of the outer cylinder and the outer surface of the inner cylinder, while at the bottom of the outer cylinder and at a distance from the top of the inner the upper and lower insertion washers are fixed on the opposite sides of which round grooves are made, and between them there is a linear drive rotary for translational movement of the inner cylinder relative to the external stationary cylinder, while on the upper insertion disk there is fixed a drive with a gearbox, the outer gear of which is functionally connected to the inner the gear of the cover of the vertical housing, while the cover is made in the lower part with the possibility of turning inside the inner cylinder CA with a reciprocating shift, and the upper part of the cover is made larger than the diameter of the outer cylinder of the fixed part of the body and located above the upper part of the inner cylinder of the body with the possibility of reciprocating rotation, to which three devices of individual lifting of the cases with a spherical are fixed at an angle of 120 ° external surface with diagnostic elements and surgical elements (prototype).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.The known prototype has technical capabilities, which are the possibility of a turn of diagnostic and surgical elements relative to the medical table.

Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе.A disadvantage of the known technical solution is the limitation of functionality, which consists in the fact that the medical table and the functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements are not combined in a single robotic system.

Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем функционально законченной робототехнической системы.The technical result of the proposed invention is the expansion of functionality by means of a functionally complete robotic system.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью совместного разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, равномерно расположенные по окружности вертикальными стержнями, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, которая закреплена в нижней части цилиндрического корпуса функционально связанным с линейным приводом с невыдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, при этом линейный привод также функционально связан с крышкой вертикального цилиндрического корпуса с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, при этом линейный привод зафиксирован на верхней поверхности крышки вертикального цилиндрического корпуса с осевым отверстием, в котором соосно расположена невыдвижная часть линейного привода, а на конце выдвижной цилиндрической части линейного привода закреплен подшипник, который зафиксирован в осевом отверстии нижней шайбы, которая закреплена внутри нижнего цилиндрического корпуса удержания диагностических и хирургических элементов, а устройства удержания диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захвата удерживаются корпуса диагностических и хирургических элементов, а электромагнитные устройства удержания диагностических и хирургических элементов с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в радиальных пазах, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса, при этом выдвижная часть линейного привода также расположена с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в осевом отверстии круглой опорной пластины, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы зафиксированы подшипники, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластине с осевым отверстием, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и зафиксированы, как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, где закреплен привод с редуктором, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбе, на которой закреплены центрирующие подшипники, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в крышки цилиндрического корпуса с осевым отверстием, которая соосно зафиксирована в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы.Functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body with a cover and with the possibility of a turn by means of a gear, which is fixed or is part of a supporting washer, in which the lower part is also made of a cylindrical shape and is located coaxially inside a vertical cylindrical body with the possibility of joint reversal and functional о is connected with a gear of a drive with a reducer, which is fixed on the lower middle intermediate washer, evenly spaced by vertical rods, and also includes a lower washer with an axial hole, which is fixed in the lower part of the cylindrical body functionally connected to a linear drive with a non-extendable cylindrical part and a retractable a cylindrical part, while the linear actuator is also functionally connected with the cover of the vertical cylindrical body with an axial hole, and also includes a Ipniks and devices for holding diagnostic and surgical elements, while the linear actuator is fixed on the upper surface of the cover of the vertical cylindrical housing with an axial hole, in which the non-sliding part of the linear actuator is coaxially located, and a bearing is fixed at the end of the sliding cylindrical part of the linear actuator, which is fixed in the axial hole the lower washer, which is fixed inside the lower cylindrical housing of the retention of diagnostic and surgical elements, and the retention device The diagnostic and surgical elements are made electromagnetic, on which the cases of diagnostic and surgical elements are held in two electromagnetic grippers, and the electromagnetic devices for holding diagnostic and surgical elements with equal steps and are sequentially fixed on the outer surface of the lower cylindrical body with the possibility of reciprocating rotation and vertical displacement , in the inner part of which there are made radial plates, the lower level of which is located wives at the level of the upper surface of the lower washer with an axial hole, and their upper level is located with the possibility of vertical reciprocating displacement in radial grooves, which are made in the lower part of the vertical cylindrical body, while the sliding part of the linear actuator is also located with the possibility of vertical reciprocating displacements in the axial hole of the round base plate, while bearings are mounted in the lower cylindrical part of the base washer that can rotate These are located on the extreme upper surface of the circular support plate with an axial hole, in which the lower ends of the vertical rods are fixed at regular intervals around the circle, and their middle parts are located and fixed, like in the similar holes in the lower middle intermediate washer, where the drive with the gearbox is fixed, and in similar holes in the upper intermediate washer, on which centering bearings are fixed, the outer rotating surface of which is functionally connected with the inner surface of the vertical a cylindrical body, and the upper ends of the vertical rods in a similar circle are fixed to the caps of the cylindrical body with an axial hole, which is coaxially fixed in the lower part of the sliding cover of the toroidal robotic system.

На фиг. 1 изображена функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.In FIG. 1 shows the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable lid. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with a retractable lid and executive retractable elements for performing various medical procedures. In FIG. 3 depicts an outdoor version of a toroidal robotic system with a retractable lid.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включает вертикальный цилиндрический корпус 1 с крышкой 2 и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренки разворота) 3, которая закреплена или является частью опорной шайбы 4, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью совместного разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором 5, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе 6, вертикальные стержнями 7 равномерно расположенные по окружности, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием 8, которая закреплена в нижнем цилиндрическом корпусе 9 функционально связанным с линейным приводом 10 с выдвижной цилиндрической частью 11, при этом линейный привод 10 также функционально связан с крышкой с осевым отверстием 2 вертикального цилиндрического корпуса 1, а также включает подшипники и устройства удержания 12 диагностических и хирургических элементов 13. При этом линейный привод 10 зафиксирован на верхней поверхности крышки с осевым отверстием 2 вертикального цилиндрического корпуса 1, в котором соосно расположена не выдвижная часть 14 линейного привода 10, а на конце выдвижной цилиндрической части 11 линейного привода 10 закреплен подшипник 15, который зафиксирован в осевом отверстии нижней шайбы 8, которая закреплена внутри нижнего цилиндрического корпуса 9 устройства удержания 12 диагностических и хирургических элементов 13. А устройства удержания 12 диагностических и хирургических элементов 13 выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захвата 16 удерживаются корпуса диагностических и хирургических элементов 13. При этом электромагнитные устройства удержания 12 диагностических и хирургических элементов 13 с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса 9 с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины 17, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием 8, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в радиальных пазах 18, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1. При этом выдвижная часть 11 линейного привода 10 также расположена с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в осевом отверстии круглой опорной пластины 8. При этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы 4 зафиксированы опорные подшипники 19, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластине с осевым отверстием 20, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней 7, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы 6, где закреплен привод с редуктором 5, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбе 21, на которой закреплены центрирующие подшипники 22, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса 1, а верхние концы вертикальных стержней 7 по аналогичной окружности закреплены в крышки с осевым отверстием 2 вертикального цилиндрического корпуса 1, которая соосно зафиксирована в нижней части выдвижной крышки 23 (фиг. 2) тороидальной робототехнической системы 24 с исполнительными выдвижными элементами 25 для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 24 с выдвижной крышкой 23, которые посредством двух пар стержней 25 расположены с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении части медицинского стола 26, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 27. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 26 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 28, посредством привода с редуктором 29.The functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover includes a vertical cylindrical body 1 with a cover 2 and with the possibility of a turn by means of a gear (turn gear) 3, which is fixed or is part of a supporting washer 4, in which the lower part is also made of cylindrical shape and is located coaxially inside the vertical cylindrical body with the possibility of joint rotation and functionally connected to the gear of the drive with the gear 5, which is fixed on the lower middle intermediate washer 6, vertical rods 7 evenly spaced around the circumference, and also includes a lower washer with an axial hole 8, which is fixed in the lower cylindrical body 9 functionally connected with a linear drive 10 with a retractable cylindrical part 11, while the linear actuator 10 is also functionally connected with the cover with the axial hole 2 of the vertical cylindrical housing 1, and also includes bearings and devices for holding 12 diagnostic and surgical elements 13. In this case, the linear actuator 10 is fixed on the upper surface of the cover with an axial hole 2 of the vertical cylindrical body 1, in which not the sliding part 14 of the linear actuator 10 is coaxially located, but at the end of the sliding cylindrical part 11 of the linear actuator 10, a bearing 15 is fixed, which is fixed in the axial hole of the lower washer 8, which is fixed inside the lower cylindrical body 9 of the holding device 12 of the diagnostic and surgical elements 13. And the holding devices 12 of the diagnostic and surgical elements 13 are made electromagnetic, on which the bodies of the diagnostic and surgical elements are held in two electromagnetic grippers 16. In this case, the electromagnetic holding devices 12 of the diagnostic and surgical elements 13 with equal increments and are sequentially fixed on the outer surface of the lower a cylindrical body 9 with the possibility of reciprocating rotation and vertical displacement, in the inner part of which are made radially 17th plates, the lower level of which is located at the level of the upper surface of the lower washer with an axial hole 8, and their upper level is located with the possibility of vertical reciprocating displacement in the radial grooves 18, which are made in the lower part of the vertical cylindrical body 1. In this case, the sliding part 11 of the linear actuator 10 is also arranged with the possibility of vertical reciprocating displacement in the axial hole of the circular support plate 8. Moreover, in the lower cylindrical part of the support washer 4 thrust bearings 19 are fixed, which are rotatably located on the extreme upper surface of a circular support plate with an axial bore 20, in which the lower ends of the vertical rods 7 are fixed at regular intervals around the circle, and their middle parts are located and fixed as in similar holes in the lower middle intermediate washers 6, where the drive with the gearbox 5 is fixed, and in similar holes in the upper intermediate washer 21, on which the centering bearings 22 are fixed, external rotating over which are functionally connected with the inner surface of the vertical cylindrical housing 1, and the upper ends of the vertical rods 7 are fixed in a similar circle to the covers with an axial hole 2 of the vertical cylindrical housing 1, which is coaxially fixed in the lower part of the sliding cover 23 (Fig. 2) a toroidal robotic system 24 with executive retractable elements 25 to perform various medical procedures. In FIG. 3 depicts a floor-mounted version of a toroidal robotic system 24 with a retractable lid 23, which, by means of two pairs of rods 25, is arranged for longitudinal reciprocating displacement on the longitudinally stationary part of the medical table 26, on which the longitudinally moving part of the medical table 27 is also located. While stationary in the longitudinal direction of the medical table 26 is located on the device reciprocating vertical displacement 28, by means of a drive with red Ktorov 29.

Логико-динамический процесс функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой заключается в следующем.The logical-dynamic process of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable lid is as follows.

Поскольку выдвижная крышка 23 тороидальной робототехнической системы 24 (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятие из двух электромагнитных захватов 16 (фиг. 1) электромагнитных устройств удержания 12 диагностических и хирургических элементов 13, после чего выдвижную крышку 23 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 25 (фиг. 2) находятся внутри тороидальной робототехнической системы 24, а выдвижная крышка 23 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того как диагностические и хирургические элементы 13 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 23 и осуществляют вывод выдвижных элементов 25 из тороидальной робототехнической системы 24 предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 13, а затем выдвижные элементы 25 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 13 электромагнитных устройствах удержания 12 (фиг. 1) расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 25 (фиг. 2) находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы 24, поэтому (фиг. 1) перед приемом диагностических и хирургических элементов 13 посредством привода с редуктором 5 и шестеренки разворота 3 выполняют соответствующий возвратно-поступательный разворот вертикального цилиндрического корпуса 1 и устойчивость такого разворота выполняют опорные подшипники 19 и центрирующие подшипники 22. А поскольку в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1 выполнены радиальные пазы 18 и в них расположены радиальные пластины 17 нижнего цилиндрического корпуса 9, которые опираются на верхнюю поверхность нижней шайбы с осевым отверстием 8, поэтому вместе с возвратно-поступательным разворотом вертикального цилиндрического корпуса 1 аналогичный разворот выполняет и нижний цилиндрический корпус 9 с электромагнитными устройствами удержания 12 диагностических и хирургических элементов 13. При этом следует отметить, что нижний цилиндрический корпус 9 с нижней шайбой 8 с осевым отверстием по-существу «висит» на подшипники 15, который закреплен на конце выдвижной цилиндрической части 11 линейного привода 10, поэтому устройства удержания 12 с диагностическими и хирургическими элементами 13 выполняют как возвратно-поступательное корректировочное вертикальное смещение, так и возвратно-поступательный разворот.Since the retractable cover 23 of the toroidal robotic system 24 (Fig. 2) is also made with the possibility of vertical partial rise, then after such a lifting the installation or removal of two electromagnetic grippers 16 (Fig. 1) of the electromagnetic holding devices 12 of the diagnostic and surgical elements 13 is performed, after which the sliding cover 23 is returned to its original position and these actions are performed when all the sliding elements 25 (Fig. 2) are inside the toroidal robotic system 24, and the sliding cover 23 through three cables and three drives lowered. After the diagnostic and surgical elements 13 are installed, the sliding cover 23 is lifted and the sliding elements 25 are withdrawn from the toroidal robotic system 24 previously to the “Instrument receiving” zone for receiving diagnostic and surgical elements 13, and then the sliding elements 25 are deployed to the “Zone performing a medical procedure. " And when you consider that the diagnostic and surgical elements 13 of the electromagnetic retention devices 12 (Fig. 1) are located in a certain sequence, and the retractable elements 25 (Fig. 2) are in a specific position inside the toroidal robotic system 24, therefore (Fig. 1) before receiving diagnostic and surgical elements 13 by means of a drive with a gear 5 and a reversal gear 3 perform the corresponding reciprocating reversal of the vertical cylindrical body 1 and the stability of such a reversal the thrust bearings 19 and the centering bearings 22. - translational rotation of the vertical cylindrical body 1, a similar turn is performed by the lower cylindrical body 9 with electromagnetic holding devices 12 diagnostic and surgical elements 13. In this case, it should be noted that the lower cylindrical body 9 with the lower washer 8 with the axial hole essentially "hangs" on the bearings 15, which is mounted on the end of the sliding cylindrical part 11 of the linear actuator 10, therefore, the holding device 12 with diagnostic and surgical Elements 13 perform both a reciprocating corrective vertical displacement and a reciprocating reversal.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device in a toroidal robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки, которая закреплена или является частью опорной шайбы, в которой нижняя часть выполнена также цилиндрической формы и расположена соосно внутри вертикального цилиндрического корпуса с возможностью совместного разворота и функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, который зафиксирован на нижней средней промежуточной шайбе, равномерно расположенные по окружности вертикальными стержнями, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, которая закреплена в нижней части цилиндрического корпуса функционально связанным с линейным приводом с не выдвижной цилиндрической частью и выдвижной цилиндрической частью, при этом линейный привод также функционально связан с крышкой вертикального цилиндрического корпуса с осевым отверстием, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, отличающаяся тем, что линейный привод зафиксирован на верхней поверхности крышки вертикального цилиндрического корпуса с осевым отверстием, в котором соосно расположена не выдвижная часть линейного привода, а на конце выдвижной цилиндрической части линейного привода закреплен подшипник, который зафиксирован в осевом отверстии нижней шайбы, которая закреплена внутри нижнего цилиндрического корпуса удержания диагностических и хирургических элементов, а устройства удержания диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захвата удерживаются корпуса диагностических и хирургических элементов, а электромагнитные устройства удержания диагностических и хирургических элементов с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения, во внутренней части которого выполнены радиальные пластины, нижний уровень которых расположен на уровне верхней поверхности нижней шайбы с осевым отверстием, а верхний уровень их расположен с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в радиальных пазах, которые выполнены в нижней части вертикального цилиндрического корпуса, при этом выдвижная часть линейного привода также расположена с возможностью вертикального возвратно-поступательного смещения в осевом отверстии круглой опорной пластины, при этом в нижней цилиндрической части опорной шайбы зафиксированы подшипники, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластине с осевым отверстием, в которой по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и зафиксированы как в аналогичных отверстиях нижней средней промежуточной шайбы, где закреплен привод с редуктором, так и в аналогичных отверстиях верхней промежуточной шайбе, на которой закреплены центрирующие подшипники, внешняя вращающаяся поверхность которых функционально связана с внутренней поверхностью вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в крышки цилиндрического корпуса с осевым отверстием, которая соосно зафиксирована в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы. Functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body with a cover and with the possibility of a turn by means of a gear, which is fixed or is part of a supporting washer, in which the lower part is also made of a cylindrical shape and is located coaxially inside a vertical cylindrical body with the possibility of joint reversal and functional о is connected with a gear of a drive with a reducer, which is fixed on the lower middle intermediate washer, evenly spaced by vertical rods, and also includes a lower washer with an axial hole, which is fixed in the lower part of the cylindrical body functionally connected to a linear drive with a non-extendable cylindrical part and a sliding cylindrical part, while the linear actuator is also functionally connected with the cover of the vertical cylindrical body with an axial hole, and also includes a bearings and holding devices for diagnostic and surgical elements, characterized in that the linear actuator is fixed on the upper surface of the cover of the vertical cylindrical body with an axial hole in which not the sliding part of the linear actuator is coaxially located, but a bearing is fixed at the end of the sliding cylindrical part of the linear actuator, which is fixed in the axial hole of the lower washer, which is fixed inside the lower cylindrical housing holding diagnostic and surgical elements, and The means for holding the diagnostic and surgical elements are made electromagnetic, on which the bodies of the diagnostic and surgical elements are held in two electromagnetic grips, and the electromagnetic devices for holding the diagnostic and surgical elements with equal increments and are sequentially fixed on the outer surface of the lower cylindrical body with the possibility of a reciprocating and vertical turn displacement, in the inner part of which are made radial plates, the lower level to which is located at the level of the upper surface of the lower washer with an axial hole, and their upper level is located with the possibility of vertical reciprocating displacement in radial grooves, which are made in the lower part of the vertical cylindrical body, while the sliding part of the linear actuator is also located with the possibility of vertical reciprocating translational displacement in the axial hole of the round support plate, while bearings are fixed in the lower cylindrical part of the support washer, which may With the help of a reversal, they are located on the extreme upper surface of a circular support plate with an axial hole, in which the lower ends of the vertical rods are fixed at regular intervals along the circumference, and their middle parts are located and fixed both in similar holes in the lower middle intermediate washer, where the drive with the gearbox is fixed, so and in similar holes in the upper intermediate washer on which centering bearings are mounted, the outer rotating surface of which is functionally connected to the inner surface the spine of the vertical cylindrical body, and the upper ends of the vertical rods in a similar circle are fixed to the caps of the cylindrical body with an axial hole, which is coaxially fixed in the lower part of the sliding cover of the toroidal robotic system.
RU2014137758/12A 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) RU2563733C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014137758/12A RU2563733C1 (en) 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014137758/12A RU2563733C1 (en) 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2563733C1 true RU2563733C1 (en) 2015-09-20

Family

ID=54147943

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014137758/12A RU2563733C1 (en) 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2563733C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106730416B (en) Double parallel positioning mechanism for sitting posture radiotherapy
RU2563733C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2563203C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2563730C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)
RU2563737C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 9)
RU2560295C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4)
RU2563184C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12)
RU2563197C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2563722C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10)
RU2563185C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8)
RU2563736C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13)
RU2563735C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16)
RU2563201C1 (en) Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2560289C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14)
KR20150129136A (en) Rotary actuator
RU2563205C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11)
RU2598211C1 (en) Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2563731C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2563202C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating turn of group of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2560294C1 (en) Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2)
RU2563741C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6)
RU2564222C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 7)
RU2568077C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1)
RU2564221C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15)