RU2564221C1 - Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15) - Google Patents
Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2564221C1 RU2564221C1 RU2014137771/12A RU2014137771A RU2564221C1 RU 2564221 C1 RU2564221 C1 RU 2564221C1 RU 2014137771/12 A RU2014137771/12 A RU 2014137771/12A RU 2014137771 A RU2014137771 A RU 2014137771A RU 2564221 C1 RU2564221 C1 RU 2564221C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vertical
- fixed
- gear
- reciprocating
- washer
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.
Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (патент UA №72485 Ю.И. Русанова), которое включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные из внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный привод поворотный поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен привод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса и расположенная над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).The functional structure of the turn of diagnostic and surgical elements of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system of the operating table with the possibility of information-computer control (UA patent No. 72485 Yu.I. Rusanova) is known, which includes a vertical body with the ability to change height, which is positionally located on the base, which is fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vertical is fixed casing made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of a rotary-translational shift of the internal cylinder of the casing relative to the external cylinder of the casing, between which are guides in the form of two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are mounted, fixed from the inner the surface of the outer cylinder and the outer surface of the inner cylinder, while at the bottom of the outer cylinder and at a distance from the top of the inner cylinder The upper and lower insertion washers are fixed on the opposite sides of which round grooves are made, and between them there is a linear rotary drive of translational movement of the inner cylinder relative to the external stationary cylinder, while a drive with a reducer is fixed to the upper insertion washer, the outer gear of which is functionally connected to the inner the gear of the cover of the vertical housing, while the cover is made in the lower part with the possibility of turning inside the inner cylinder CA with a reciprocating shift, and the upper part of the cover is made larger than the diameter of the outer cylinder of the fixed part of the body and located above the upper part of the inner cylinder of the body with the possibility of reciprocating rotation, to which three devices of individual lifting of the cases with a spherical are fixed at an angle of 120 ° external surface with diagnostic elements and surgical elements (prototype).
Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.The known prototype has technical capabilities, which are the possibility of a turn of diagnostic and surgical elements relative to the medical table.
Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе.A disadvantage of the known technical solution is the limitation of functionality, which consists in the fact that the medical table and the functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements are not combined in a single robotic system.
Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем функционально законченной робототехнической системы.The technical result of the proposed invention is the expansion of functionality by means of a functionally complete robotic system.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.
Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки разворота, а также включает привод с редуктором разворота, который функционально связан с шестеренкой разворота, нижнюю шайбу с осевым отверстием, подшипники, устройства удержания диагностических и хирургических элементов, привод с редуктором вертикального смещения, который функционально связан с шестеренкой с осевым отверстием, при этом введен стержень вертикального возвратно-поступательного смещения, верхняя часть которого с закрепленной на конце шестеренкой вертикального смещения посредством подшипников и зафиксирована в осевом отверстии промежуточной шайбы и в осевом отверстии круглой опорной пластины, а на нижней части стержня вертикального возвратно-поступательного смещения выполнена спиралевидная нарезка, которая функционально связана с внутренней осевой спиралевидной нарезкой круглой шайбой возвратно-поступательного вертикального смещения, в которой по окружности с равным шагом выполнены отверстия, где расположены с возможностью возвратно-поступательного смещения нижние концы вертикальных стержней, в которых верхние части последовательно зафиксированы в аналогично выполненных отверстиях круглой опорной пластины и в аналогично выполненных отверстиях промежуточной шайбы, а также в соответствующих отверстиях верхней шайбы с осевым отверстием, на которой закреплен привод с редуктором вертикального смещения функционально связанный с шестеренкой вертикального смещения и привод с редуктором разворота, который функционально связан с шестеренкой разворота, которая зафиксирована в верхней внутренней части вертикального цилиндрического корпуса, а верхние концы вертикальных стержней закреплены в соответствующих отверстиях крышки, которая закреплена соосно с нижней частью выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы с выдвижными элементами для проведения медицинских процедур, при этом в цилиндрическом осевом отверстии опорной шайбы зафиксированы первая группа опорных подшипников, а верхняя цилиндрическая часть ее посредством винтов с втулками закреплена внутри средней части вертикального цилиндрического корпуса, при этом винты с втулками позиционно расположены в вертикальных пазах, которые выполнены в верхней части нижнего цилиндрического корпуса, внутри нижней части его зафиксирована нижняя шайба с осевым отверстием, внутри которой закреплены вторая группа опорных подшипников для возвратно-поступательного разворота вокруг вертикальных стержней на верхней поверхности круглой шайбы возвратно-поступательного вертикального смещения, при этом устройства удержания корпусов диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захвата удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов и они с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения относительно вертикального цилиндрического корпуса.The functional structure of the reciprocating U-turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body with a cover and with the possibility of a U-turn by means of the U-gear, and also includes a drive with a U-gear, which is functionally connected to the U-gear, bottom washer with axial bore, bearings, retention devices for diagnostic and surgical elements, drive with re a vertical displacement reducer, which is functionally connected with the gear with an axial hole, and a vertical reciprocating displacement rod is introduced, the upper part of which is mounted on the end with a vertical displacement gear through bearings and fixed in the axial hole of the intermediate washer and in the axial hole of the round base plate, and on the bottom of the rod of the vertical reciprocating displacement, a spiral-shaped thread is made, which is functionally connected with the internal axis a spiral spiral round washer of reciprocal vertical displacement, in which holes are made around the circumference with equal pitch, where the lower ends of the vertical rods are located with the possibility of reciprocal displacement, in which the upper parts are sequentially fixed in the holes of the circular support plate and in the same way made holes of the intermediate washer, as well as in the corresponding holes of the upper washer with an axial hole on which the drive with the gearbox is mounted vertical displacement functionally connected with a vertical displacement gear and a drive with a reversal gear, which is functionally connected with a reversal gear, which is fixed in the upper inner part of the vertical cylindrical body, and the upper ends of the vertical rods are fixed in the corresponding holes of the cover, which is fixed coaxially with the lower part of the retractable lids of a toroidal robotic system with retractable elements for medical procedures, while in a cylindrical the first group of thrust bearings are fixed to the axial hole of the support washer, and the upper cylindrical part is fixed inside the middle part of the vertical cylindrical body with screws with bushes, while the screws with the bushes are positioned in vertical grooves that are made in the upper part of the lower cylindrical body, inside the lower parts of it, a lower washer with an axial hole is fixed, inside of which a second group of thrust bearings are fixed for a reciprocating turn around vertical rods on the upper surface of the circular washer of reciprocal vertical displacement, while the devices for holding the housings of the diagnostic and surgical elements are made electromagnetic, on which the housings of the diagnostic and surgical elements are held in two electromagnetic grips and they are fixed and sequentially fixed on the outer surface of the lower cylindrical cases with the possibility of reciprocating vertical displacement relative to vertical main body.
На фиг. 1 изображена функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.In FIG. 1 shows the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable lid. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with a retractable lid and executive retractable elements for performing various medical procedures. In FIG. 3 depicts an outdoor version of a toroidal robotic system with a retractable lid.
Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус 1 с крышкой 2 и с возможностью разворота посредством шестеренки разворота 3, а также включает привод с редуктором разворота 4, который функционально связан с шестеренкой разворота 5, нижнюю шайбу 6 с осевым отверстием, подшипники, устройства удержания диагностических и хирургических элементов, привод с редуктором 7 вертикального смещения, который функционально связан с шестеренкой с осевым отверстием 8. При этом введен стержень вертикального возвратно-поступательного смещения 9, верхняя часть которого с закрепленной на конце шестеренкой 8 вертикального смещения посредством подшипников 10 и 11 зафиксирована в осевом отверстии промежуточной шайбы 12 и в осевом отверстии круглой опорной пластины 13, а на нижней части стержня вертикального возвратно-поступательного смещения 9 выполнена спиралевидная нарезка, которая функционально связана с внутренней осевой спиралевидной нарезкой круглой шайбой 14 возвратно-поступательного вертикального смещения, в которой по окружности с равным шагом выполнены отверстия, где расположены с возможностью возвратно-поступательного смещения нижние концы вертикальных стержней 15, в которых верхние части последовательно зафиксированы в аналогично выполненных отверстиях круглой опорной пластины 13 и в аналогично выполненных отверстиях промежуточной шайбы 12, а также в соответствующих отверстиях верхней шайбы 16 с осевым отверстием, на которой закреплен привод с редуктором 7 вертикального смещения функционально связанный с шестеренкой 8 вертикального смещения и привод с редуктором разворота 4, который функционально связан с шестеренкой разворота 5, которая зафиксирована в верхней внутренней части вертикального цилиндрического корпуса 1, а верхние концы вертикальных стержней закреплены в соответствующих отверстиях крышки 2, которая закреплена соосно с нижней частью выдвижной крышки 17 тороидальной робототехнической системы 18 (фиг. 2) с выдвижными элементами 19 для проведения медицинских процедур, при этом в цилиндрическом осевом отверстии опорной шайбы 20 зафиксированы первая группа опорных подшипников 21, а верхняя цилиндрическая часть ее посредством винтов с втулками 22 закреплена внутри средней части вертикального цилиндрического корпуса 1, при этом винты с втулками 22 позиционно расположены в вертикальных пазах 23, которые выполнены в верхней части нижнего цилиндрического корпуса 24, внутри нижней части его зафиксирована нижняя шайба 6 с осевым отверстием, внутри которой закреплены вторая группа опорных подшипников 25 для возвратно-поступательного разворота вокруг вертикальных стержней 15 на верхней поверхности круглой шайбы 14 возвратно-поступательного вертикального смещения, при этом устройства удержания 26 корпусов диагностических и хирургических элементов 27 выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захвата 28 удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов 27 и они с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности нижнего цилиндрического корпуса 24 с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения относительно вертикального цилиндрического корпуса 1. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 18 с выдвижной крышкой 17, которые посредством двух пар стержней 29 расположены с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении медицинского стола 30, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 31. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 30 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 32, посредством привода с редуктором 33.The functional structure of the reciprocating U-turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical
Поскольку выдвижная крышка 17 тороидальной робототехнической системы 18 (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов 28 электромагнитных устройств удержания 26 корпуса диагностических и хирургических элементов 27, после чего выдвижную крышку 17 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 19 находятся внутри тороидальной робототехнической системы 18, а выдвижная крышка 17 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того как диагностические и хирургические элементы 27 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 17 и осуществляют вывод выдвижных элементов 19 из тороидальной робототехнической системы 18 предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 27, а затем выдвижные элементы 19 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 27 в электромагнитных устройствах удержания 26 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 19 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы 18, поэтому (фиг. 1) перед приемом диагностических и хирургических элементов 27 посредством привода с редуктором 4 и шестеренки разворота 5 выполняют соответствующий разворот цилиндрического корпуса 1 совместно с электромагнитными устройствами удержания 26 диагностических и хирургических элементов 27, которые зафиксированы на внешней поверхности посредством вертикальных радиальных пазов 23 функционально связан с винтами с втулками 22. И такой разворот выполняют посредством опорных подшипников 21, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластине 13, которая посредством вертикальных стержней 15 зафиксирована в нижней части крышки 2 цилиндрического корпуса 1. А возвратно-поступательное вертикальное смещение диагностических и хирургических элементов 27 выполняют посредством круглой шайбы 14 возвратно-поступательного вертикального смещения с шестеренкой 8 и привод с редуктором 7 вертикального смещения. В результате круглая шайба 14 и нижний цилиндрический корпус 24 с устройствами удержания 26 корпусов диагностических и хирургических элементов 27 с учетом вертикальных пазов 23, в которых расположены соответствующие винты с втулками 22, которые выполняют посредством привода с редуктором 4 и шестеренки разворота 5 возвратно-поступательный разворот.Since the
Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device in a toroidal robotic system with a retractable lid.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014137771/12A RU2564221C1 (en) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014137771/12A RU2564221C1 (en) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2564221C1 true RU2564221C1 (en) | 2015-09-27 |
Family
ID=54251013
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014137771/12A RU2564221C1 (en) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2564221C1 (en) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (en) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Arrangement for stereotaxic operations |
US4872657A (en) * | 1986-10-17 | 1989-10-10 | M. Schaerer Ag | Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72499U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
-
2014
- 2014-09-17 RU RU2014137771/12A patent/RU2564221C1/en active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (en) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Arrangement for stereotaxic operations |
US4872657A (en) * | 1986-10-17 | 1989-10-10 | M. Schaerer Ag | Operating table with a patient support surface tiltable around the longitudinal and transverse axes |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72499U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2564221C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15) | |
RU2563743C1 (en) | Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1) | |
RU2564222C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 7) | |
RU2560289C1 (en) | Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14) | |
RU2563184C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12) | |
RU2563185C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8) | |
RU2563205C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11) | |
RU2563197C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) | |
RU2563735C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16) | |
RU2563736C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13) | |
RU2563741C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6) | |
RU2563722C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10) | |
RU2563737C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 9) | |
RU2563730C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5) | |
RU2563203C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2) | |
RU2563742C1 (en) | Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases in sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 3) | |
RU2560294C1 (en) | Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2) | |
RU2563731C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2598211C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic - version 2) | |
RU2563733C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2560295C1 (en) | Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4) | |
RU2563201C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) | |
RU2568077C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1) | |
RU2563202C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating turn of group of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2) | |
RU2563738C1 (en) | Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5) |