RU2560294C1 - Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2) - Google Patents

Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2) Download PDF

Info

Publication number
RU2560294C1
RU2560294C1 RU2014137538/12A RU2014137538A RU2560294C1 RU 2560294 C1 RU2560294 C1 RU 2560294C1 RU 2014137538/12 A RU2014137538/12 A RU 2014137538/12A RU 2014137538 A RU2014137538 A RU 2014137538A RU 2560294 C1 RU2560294 C1 RU 2560294C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
individual
retractable
sectors
diagnostic
fixed
Prior art date
Application number
RU2014137538/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2014137538/12A priority Critical patent/RU2560294C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2560294C1 publication Critical patent/RU2560294C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)

Abstract

FIELD: mechanics.
SUBSTANCE: functional structure of an individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical housings insides a toroidal robotic system with a retractable cover plate, in which the housing of the individual back-and-forth turn of a group of retractable elements of capture and retention of diagnostic and surgical housings is of a toroidal shape and has a retractable cover plate together with a retractable internal part of the toroidal housing, inside which a support washer with an axial hole is fixed, which is made either as a single piece or in the form of individual sectors. Its middle part and extreme part of the support washer have a cylindrical shape and are oriented upwards, and between them there located at an equal pitch for an independent turn are individual sectors of a round plate with retractable elements for capture and retention, diagnostic and surgical housing; on internal cylindrical parts of the individual sectors of the round plate there fixed are several support bearings that are located by position on a horizontally oriented part of the support washer, and on the horizontally oriented internal parts of the individual sectors of the round plate there fixed is the corresponding actuator with a reduction unit for the individual turn. Edges of sectors of the round plate are L-shaped in the cross-section, on the upper horizontal surface of which there in-series located in the sectors are restrictive bearings that are fixed on the internal cylindrical part of the additional washer that is fixed inside the housing and made either as a single piece or in the form of individual sectors that are located by position in initial position opposite the sector of the round plates, and the gear of the turn is also made either as a single piece or in the form of individual sectors and middle parts of the individual sectors of the gear of the turn are functionally connected to the gear of the corresponding reduction unit of an individual actuator.
EFFECT: improvement of the design.
4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72485 Ю.И. Русанова), которое включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные на внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный привод поворотный поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен привод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно-поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса, и расположена над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно-поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).The functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system of the operating table with the possibility of information-computer control (see Patent UA No. 72485 Yu.I. Rusanova), which includes a vertical body with the ability to change the height, which is positionally located on the base, which is fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vert steel casing, made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of a rotary-translational shift of the internal cylinder of the housing relative to the external cylinder of the housing, between which are guides in the form of two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are mounted on the inner the surface of the outer cylinder and the outer surface of the inner cylinder, while at the bottom of the outer cylinder and at a distance from the top of the inner the upper and lower insertion washers are fixed on the opposite sides of which round grooves are made, and between them there is a linear rotary drive of translational movement of the inner cylinder relative to the external stationary cylinder, while on the upper insertion disk there is a drive with a reducer, the outer gear of which is functionally connected to the inner the gear of the cover of the vertical housing, while the cover is made in the lower part with the possibility of a turn inside the inner cylinder to housing with a reciprocating shift, and the upper part of the cover is made larger than the diameter of the outer cylinder of the fixed part of the housing, and is located above the upper part of the inner cylinder of the housing with the possibility of reciprocating rotation, to which three individual lifting devices are fixed at an angle of 120 ° buildings with a spherical outer surface with diagnostic elements and surgical elements (prototype).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.The known prototype has technical capabilities, which are the possibility of a turn of diagnostic and surgical elements relative to the medical table.

Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе для одновременного использования выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов при выполнении различных медицинских процедур.A disadvantage of the known technical solution is the limitation of functionality, which consists in the fact that the medical table and the functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements are not combined in a single robotic system for the simultaneous use of retractable gripping and holding elements for diagnostic and surgical cases when performing various medical procedures.

Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем формирования функционально законченной робототехнической системы.The technical result of the proposed invention is the expansion of functionality by forming a functionally complete robotic system.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой включает корпус, опорную шайбу, привод разворота с редуктором, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота, круглую пластину с осевым отверстием, где закреплены выдвижные элементы захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, а внутренние края и крайние края круглой пластины с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники, при этом корпус индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой совместно с выдвижной внутренней частью тороидального корпуса, внутри которого закреплена опорная шайба с осевым отверстием, которая выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, при этом средняя часть и крайняя часть опорной шайбы выполнены цилиндрической формы, которые ориентированы вверх, а между ними с равным шагом расположены для независимого разворота отдельные сектора круглой пластины с выдвижными элементами захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, на внутренних цилиндрических частях отдельных секторах круглой пластины зафиксированы несколько опорных подшипников, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части опорной шайбы, а на горизонтально ориентированных внутренних частях отдельных секторов круглой пластины закреплен соответствующий привод с редуктором для индивидуального разворота, при этом края секторов круглой пластины в сечении выполнены Г-образными, на верхней горизонтальной поверхности которой расположены последовательно в секторе ограничительные подшипники, которые зафиксированы на внутренней цилиндрической части дополнительной шайбы, которая закреплена внутри тороидального корпуса и выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, которые позиционно в исходном положении расположены напротив сектора круглых пластин, а шестеренка разворота также выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов и средние части отдельных секторов шестеренки разворота функционально связаны с шестеренкой соответствующего редуктора индивидуального привода.The functional structure of the individual reciprocating reversal of the retractable elements for gripping and retaining the diagnostic and surgical inside the toroidal robotic system with a retractable cover includes a housing, a support washer, a reversal drive with a gearbox, which is connected via a gear gear to the reversal gear, a circular plate with an axial hole, where the retractable elements of the capture and retention of diagnostic and surgical buildings are fixed, and the inner edges and extreme edges the round plate with an axial hole is made cylindrical and oriented vertically down and vertically up, respectively, and also includes bearings, while the housing of the individual reciprocating reversal of the group of retractable gripping and holding elements of diagnostic and surgical cases is made of a toroidal shape with a retractable lid together with a retractable lid the inner part of the toroidal housing, inside of which a supporting washer is fixed with an axial hole, which is made either solid or in the form of separate sectors, while the middle part and the extreme part of the support washer are made of cylindrical shape, which are oriented upwards, and between them with equal pitch are located individual sectors of the round plate with retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical cases on internal cylindrical parts of individual sectors of a round plate, several thrust bearings are fixed, which are positionally located on the horizontally oriented part of the thrust washer, and horizontally oriented inner parts of individual sectors of the round plate, a corresponding drive with a gearbox for individual rotation is fixed, while the edges of the sectors of the round plate in the section are made L-shaped, on the upper horizontal surface of which there are restrictive bearings in the sector, which are fixed on the inner cylindrical part of the additional washer , which is fixed inside the toroidal casing and is made either integral or in the form of separate sectors, to torye position in the rest position disposed opposite circular sector plates and reversal cog also performed either whole, or in separate sectors and middle portions of the individual sectors of the turn gear operatively associated with the respective individual drive pinion gear.

На фиг. 1 изображена функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображена группа выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе. На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.In FIG. 1 shows the functional structure of an individual reciprocating reversal of a group of retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical housings in a toroidal robotic system with a retractable lid. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with a retractable lid and executive retractable elements for performing various medical procedures. In FIG. 3 shows a group of retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical housings in a toroidal robotic system. In FIG. 4 depicts an outdoor version of a toroidal robotic system with a retractable lid.

Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой включает корпус 1, опорную шайбу 2, привод разворота с редуктором 3, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота 4, круглую пластину 5 с осевым отверстием, где закреплены выдвижные элементы захвата и удержания 6, диагностических и хирургических корпусов 7 (фиг. 2), а внутренние края 8 и крайние края 9 круглой пластины 5 с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники, при этом корпус 1 индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания 6 диагностических и хирургических корпусов 7 выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой 10 совместно с выдвижной внутренней частью 11 тороидального корпуса 1, внутри которого закреплена опорная шайба 2 с осевым отверстием, которая выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, при этом средняя часть 12 и крайняя часть 13 опорной шайбы 2 выполнены цилиндрической формы, которые ориентированы вверх, а между ними с равным шагом расположены для независимого разворота отдельные сектора круглой пластины 5 с выдвижными элементами захвата и удержания 6 диагностических и хирургических корпусов 7, на внутренних цилиндрических частях отдельных секторах круглой пластины 2 зафиксированы несколько опорных подшипников 14, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части опорной шайбы 2, а на горизонтально ориентированных внутренних частях отдельных секторов круглой пластины 5 закреплен соответствующий привод с редуктором 3 (фиг. 3 3.1, 3.2, 3.3 и 3.4) для индивидуального разворота, при этом края 9 секторов круглой пластины 5 в сечении выполнены Г-образными, на верхней горизонтальной поверхности которой расположены последовательно в секторе ограничительные подшипники 15 (фиг. 1), которые зафиксированы на внутренней цилиндрической части дополнительной шайбы 16, которая закреплена внутри тороидального корпуса 1 и выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, которые позиционно в исходном положении расположены напротив сектора круглых пластин 5, а шестеренка разворота 4 также выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов (фиг. 3-4.1, 4.2, 4.3 и 4.4) и средние части отдельных секторов шестеренки разворота 4 функционально связаны с шестеренкой соответствующего редуктора индивидуального привода 3. При этом (фиг. 2) корпусы диагностических и хирургических устройств 7 зафиксированы в двух электромагнитах вертикально ориентированных устройств 17, которые зафиксированы по кругу на внешней цилиндрической поверхности устройства 18 выполненного соосно выдвижной крышки 11 и с возможностью возвратно-поступательного разворота. На фиг. 3 изображены выдвижные элементы 6 с двумя электромагнитами захвата и удержания 19 диагностических и хирургических корпусов 7 со схемой их возможных разворотов, при этом посредством привода с редуктором 3.1-3.4 и шестеренки разворота 4.1-4.4 они могут быть развернуты индивидуально в секторе ±45°. На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой 10, которая посредством двух пар стержней 20 расположена с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении части медицинского стола 21, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 22. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 21 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 23 посредством привода с редуктором 24.The functional structure of the individual reciprocating reversal of the retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical housings inside the toroidal robotic system with a retractable cover includes a housing 1, a supporting washer 2, a reversal drive with a reducer 3, which is functionally connected to the reversal gear 4, by means of a gear gear, plate 5 with an axial hole, where the retractable gripping and holding elements 6 are fixed, diagnostic and surgical cases 7 (Fig. 2), and inside The early edges 8 and extreme edges 9 of the round plate 5 with an axial hole are made cylindrical and oriented vertically down and vertically up, respectively, and also includes bearings, while the housing 1 is an individual reciprocating reversal of a group of retractable gripping and holding elements for 6 diagnostic and surgical cases 7 is made of a toroidal shape with a sliding cover 10 together with a sliding inner part 11 of the toroidal housing 1, inside of which a supporting washer 2 is fixed with an axial hole, The otor is made either integral or in the form of separate sectors, while the middle part 12 and the extreme part 13 of the support washer 2 are made of cylindrical shape, which are oriented upwards, and separate sectors of a round plate 5 with retractable gripping elements are located between them with equal pitch and holding 6 diagnostic and surgical cases 7, on the inner cylindrical parts of individual sectors of the round plate 2, several support bearings 14 are fixed, which are positioned horizontally a flax oriented part of the support washer 2, and on the horizontally oriented inner parts of individual sectors of the circular plate 5, a corresponding drive with a gear 3 is fixed (Fig. 3 3.1, 3.2, 3.3 and 3.4) for an individual turn, while the edges of 9 sectors of a circular plate 5 in cross section are made L-shaped, on the upper horizontal surface of which limit bearings 15 are located sequentially in the sector (Fig. 1), which are fixed on the inner the cylindrical part of the additional washer 16, which is fixed inside the toroidal housing 1 and is made either integral or in the form of separate sectors, which are positionally positioned in the initial position opposite the sector of the circular plates 5, and the gear and 4 is also made either integral or in the form of separate sectors (Figs. 3-4.1, 4.2, 4.3 and 4.4) and the middle parts of the individual sectors of the reversal gear 4 are functionally connected with the gear of the corresponding gearbox of the individual drive 3. In this case (Fig. 2) the cases of diagnostic and surgical devices 7 are fixed in two electromagnets of vertically oriented devices 17, which are fixed in a circle on the outer cylindrical surface of the device 18 made coaxially with a sliding cover 11 and with the possibility of reciprocating of reversal. In FIG. Figure 3 shows the sliding elements 6 with two electromagnets for gripping and holding 19 diagnostic and surgical cases 7 with a diagram of their possible turns, while by means of a drive with a reducer 3.1-3.4 and a turning gear 4.1-4.4 they can be individually deployed in a ± 45 ° sector. In FIG. 4 depicts a floor-mounted version of a toroidal robotic system with a retractable lid 10, which, by means of two pairs of rods 20, is arranged for longitudinal reciprocating displacement on the longitudinally stationary part of the medical table 21, on which the longitudinally moving part of the medical table 22 is also located. this stationary in the longitudinal direction of the medical table 21 is located on the device of the reciprocating vertical displacement 23 by means of a gear drive Oromo 24.

Логико-динамический процесс функциональной структуры одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкойLogical-dynamic process of the functional structure of the simultaneous reciprocating reversal of a group of retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical cases in a toroidal robotic system with a retractable lid

Поскольку выдвижная крышка 10 тороидальной робототехнической системы (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов электромагнитных устройств удержания 17 диагностических и хирургических элементов 7, после чего выдвижную крышку 10 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 7 находятся внутри тороидальной робототехнической системы, а выдвижная крышка 10 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того как диагностические и хирургические элементы 7 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 10 вместе с выдвижной внутренней частью 11 тороидального корпуса 1 и осуществляют вывод выдвижных элементов 6 из тороидальной робототехнической системы предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 7, а затем выдвижные элементы 6 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 7 электромагнитных устройствах удержания 17 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 6 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы, (фиг. 2) перед приемом диагностических и хирургических элементов 7 посредством привода выполняют соответствующий разворот вертикально ориентированных электромагнитных устройств 17, которые закреплены на внешней цилиндрической поверхности устройства 18, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота. При этом (фиг. 3) выдвижные элементы 6 с двумя электромагнитами захвата и удержания 19 диагностических и хирургических корпусов 7 в «Зоне выполнения медицинской процедуры» могут быть посредством привода с редуктором 3.1-3.4 и шестеренки разворота 4.1-4.4 развернуты индивидуально в секторе ±45°.Since the retractable lid 10 of the toroidal robotic system (Fig. 2) is also capable of partial vertical lift, then after such a lift, the installation or removal of two electromagnetic grippers of the electromagnetic holding devices 17 of the diagnostic and surgical elements 7 is performed, after which the retractable lid 10 is returned to the initial position and these actions are performed when all the sliding elements 7 are inside the toroidal robotic system, and the sliding cover 10 by three ropes and three drives omitted. After the diagnostic and surgical elements 7 are installed, the sliding cover 10 is lifted together with the sliding inner part 11 of the toroidal housing 1 and the sliding elements 6 are withdrawn from the toroidal robotic system previously to the “Instrument receiving” zone for receiving diagnostic and surgical elements 7, and then the retractable elements 6 are deployed in the "zone of the medical procedure." And if you take into account that the diagnostic and surgical elements 7 of the electromagnetic retention devices 17 are located in a certain sequence, and the retractable elements 6 are in a specific position inside the toroidal robotic system (Fig. 2), before receiving the diagnostic and surgical elements 7 through the drive, they perform a corresponding vertical turn oriented electromagnetic devices 17, which are mounted on the outer cylindrical surface of the device 18, configured to return spot-translational reversal. At the same time (Fig. 3), the retractable elements 6 with two electromagnets for gripping and holding 19 diagnostic and surgical buildings 7 in the "Medical Procedure Area" can be deployed individually with a 3.1-3.4 gear and 4.1-4.4 reversal gears individually in the ± 45 sector °.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device in a toroidal robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая корпус, опорную шайбу, привод разворота с редуктором, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота, круглую пластину с осевым отверстием, где закреплены выдвижные элементы захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, а внутренние края и крайние края круглой пластины с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники, отличающаяся тем, что корпус индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой совместно с выдвижной внутренней частью тороидального корпуса, внутри которого закреплена опорная шайба с осевым отверстием, которая выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, при этом средняя часть и крайняя часть опорной шайбы выполнены цилиндрической формы, которые ориентированы вверх, а между ними с равным шагом расположены для независимого разворота отдельные сектора круглой пластины с выдвижными элементами захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, на внутренних цилиндрических частях отдельных секторах круглой пластины зафиксированы несколько опорных подшипников, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части опорной шайбы, а на горизонтально ориентированных внутренних частях отдельных секторов круглой пластины закреплен соответствующий привод с редуктором для индивидуального разворота, при этом края секторов круглой пластины в сечении выполнены Г-образными, на верхней горизонтальной поверхности которой расположены последовательно в секторе ограничительные подшипники, которые зафиксированы на внутренней цилиндрической части дополнительной шайбы, которая закреплена внутри тороидального корпуса и выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, которые позиционно в исходном положении расположены напротив сектора круглых пластин, а шестеренка разворота также выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов и средние части отдельных секторов шестеренки разворота функционально связаны с шестеренкой соответствующего редуктора индивидуального привода. Functional structure of an individual reciprocating U-turn of retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical housings inside a toroidal robotic system with a retractable cover, including a body, a support washer, a U-turn drive with a gearbox, which is connected via a gear gear to the U-gear, a round plate with an axial a hole where the retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical cases are fixed, and the inner edges and the extreme edges of the round plate with an axial hole are made cylindrical and oriented vertically down and vertically up, respectively, and also includes bearings, characterized in that the housing of the individual reciprocating reversal of the group of sliding elements for gripping and holding diagnostic and surgical cases is made of a toroidal shape with a sliding a lid together with a retractable inner part of the toroidal housing, inside of which a supporting washer with an axial hole is fixed, which It is either integral or in the form of separate sectors, while the middle part and the extreme part of the support washer are made in a cylindrical shape, which are oriented upwards, and between them, with equal pitch, separate sectors of a round plate with retractable diagnostic and surgical gripping and holding elements are located housings, on the inner cylindrical parts of individual sectors of the round plate, several thrust bearings are fixed, which are positionally located on a horizontally oriented parts of the support washer, and on the horizontally oriented internal parts of the individual sectors of the round plate, a corresponding drive is mounted with a gearbox for an individual turn, while the edges of the sectors of the round plate in cross section are made L-shaped, on the upper horizontal surface of which there are restrictive bearings fixed in the sector, which are fixed on the inner cylindrical part of the additional washer, which is fixed inside the toroidal housing and is made either solid or in de individual sectors that position in the starting position located opposite circular sector plates and reversal cog also performed either whole, or in separate sectors and middle portions of the individual sectors of the turn gear operatively associated with the respective individual drive pinion gear.
RU2014137538/12A 2014-09-16 2014-09-16 Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2) RU2560294C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014137538/12A RU2560294C1 (en) 2014-09-16 2014-09-16 Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014137538/12A RU2560294C1 (en) 2014-09-16 2014-09-16 Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2560294C1 true RU2560294C1 (en) 2015-08-20

Family

ID=53880616

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014137538/12A RU2560294C1 (en) 2014-09-16 2014-09-16 Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2560294C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2560294C1 (en) Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2598211C1 (en) Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2563732C1 (en) Functional structure of individual reciprocating rotation of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases inside toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2563201C1 (en) Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2563731C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2563202C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating turn of group of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2563736C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13)
RU2563197C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2568077C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1)
RU2560289C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14)
RU2563735C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16)
RU2563722C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10)
RU2563730C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)
RU2563741C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6)
RU2563203C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2563733C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2564221C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15)
RU2563185C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8)
RU2563184C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12)
RU2587388C1 (en) Functional structure of reciprocating turn and vertical displacement of diagnostic and surgical tool elements of device of toroidal robot system with extension lid (version of russian logic - version 17)
RU2594463C1 (en) Functional structure of reciprocating turning and vertical displacement of diagnostic and surgical tool elements of device of toroidal surgical robotic system with sliding lid (russian logic - version 19)
RU2560295C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4)
RU2563205C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11)
RU2563737C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 9)