RU2563201C1 - Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) - Google Patents
Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2563201C1 RU2563201C1 RU2014137533/12A RU2014137533A RU2563201C1 RU 2563201 C1 RU2563201 C1 RU 2563201C1 RU 2014137533/12 A RU2014137533/12 A RU 2014137533/12A RU 2014137533 A RU2014137533 A RU 2014137533A RU 2563201 C1 RU2563201 C1 RU 2563201C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- diagnostic
- holding
- cylindrical
- individual
- surgical
- Prior art date
Links
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.
Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72485 Ю.И. Русанова), которая включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные на внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный привод поворотный поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен привод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно-поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса и расположена над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно-поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).The functional structure of the turn of diagnostic and surgical elements of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system of the operating table with the possibility of information and computer control (see Patent UA No. 72485 Yu.I. Rusanova) is known, which includes a vertical body with the ability to change the height, which is positionally located on the base which is fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vert steel casing, made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of a rotary-translational shift of the internal cylinder of the housing relative to the external cylinder of the housing, between which are guides in the form of two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are mounted on the inner the surface of the outer cylinder and the outer surface of the inner cylinder, while at the bottom of the outer cylinder and at a distance from the top of the inner the upper and lower insertion washers are fixed on the opposite sides of which round grooves are made, and between them there is a linear rotary drive of translational movement of the inner cylinder relative to the external stationary cylinder, while on the upper insertion disk there is a drive with a reducer, the outer gear of which is functionally connected to the inner the gear of the cover of the vertical housing, while the cover is made in the lower part with the possibility of a turn inside the inner cylinder to housing with a reciprocating shift, and the upper part of the cover is made larger than the diameter of the outer cylinder of the fixed part of the housing and is located above the upper part of the inner cylinder of the housing with the possibility of reciprocating rotation, to which three devices for individual lifting of the cases are fixed at an angle of 120 ° with a spherical outer surface with diagnostic elements and surgical elements (prototype).
Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.The known prototype has technical capabilities, which are the possibility of a turn of diagnostic and surgical elements relative to the medical table.
Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе для одновременного использования выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов при выполнении различных медицинских процедур.A disadvantage of the known technical solution is the limitation of functionality, which consists in the fact that the medical table and the functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements are not combined in a single robotic system for the simultaneous use of retractable gripping and holding elements for diagnostic and surgical cases when performing various medical procedures.
Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем формирования функционально законченной робототехнической системы.The technical result of the proposed invention is the expansion of functionality by forming a functionally complete robotic system.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.
Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая корпус, опорную шайбу, привод разворота с редуктором, который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота, круглую пластину с осевым отверстием, где закреплены выдвижные элементы захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, а внутренние края и крайние края круглой пластины с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники, при этом корпус индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой совместно с выдвижной внутренней частью тороидального корпуса, внутри которого закреплена опорная шайба с осевым отверстием, которая выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, при этом ее средняя часть и крайняя часть опорной шайбы выполнена цилиндрической формы, которые ориентированы вверх, а между ними с равным шагом расположены отдельные секторы круглой пластины с выдвижными элементами захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, на внутренних цилиндрических частях каждого отдельного сектора круглой пластины зафиксированы несколько опорных подшипников, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части опорной шайбы, а на их крайних цилиндрических частях закреплен соответствующий привод с редуктором, а шестеренка разворота также выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, и средние их части функционально связаны с шестеренкой соответствующего редуктора привода, при этом введена дополнительная шайба с внутренней цилиндрической частью, которая закреплена внутри тороидального корпуса и на которой последовательно закреплены группы ограничительных подшипников, которые позиционно расположены над верхними цилиндрическими краями отдельных секторов полукруглых пластин.Functional structure of an individual reciprocating U-turn of retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical housings inside a toroidal robotic system with a retractable cover, including a housing, a support washer, a U-turn drive with a gearbox, which is connected via a gear gear to the U-gear, a round plate with an axial a hole where the retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical cases are fixed, and the inner edges and the extreme edges of the round plate with an axial hole are made cylindrical and oriented vertically down and vertically up, respectively, and also includes bearings, while the housing of the individual reciprocating reversal of the group of sliding elements for gripping and holding the diagnostic and surgical cases is made of a toroidal shape with a sliding lid together with a retractable inner part of the toroidal housing, inside of which a supporting washer with an axial hole is fixed, which is made either with integral, or in the form of separate sectors, while its middle part and the extreme part of the support washer are cylindrical in shape, which are oriented upward, and between them with equal step are individual sectors of a round plate with retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical cases on the inside the cylindrical parts of each individual sector of the round plate fixed several bearings, which are positioned on a horizontally oriented part of the bearing washer, and on them to The corresponding cylindrical parts are mounted with a corresponding drive with a reducer, and the rotation gear is also made either whole or in separate sectors, and their middle parts are functionally connected with the gear of the corresponding drive gear, an additional washer with an inner cylindrical part, which is fixed inside the toroidal casing, is introduced and on which are sequentially fixed groups of restrictive bearings, which are positionally located above the upper cylindrical edges of individual sectors in semicircular plates.
На фиг. 1 изображена функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображена группа выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе. На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.In FIG. 1 shows the functional structure of an individual reciprocating reversal of a group of retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical housings in a toroidal robotic system with a retractable lid. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with a retractable lid and executive retractable elements for performing various medical procedures. In FIG. 3 shows a group of retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical housings in a toroidal robotic system. In FIG. 4 depicts an outdoor version of a toroidal robotic system with a retractable lid.
Функциональная структура индивидуального возвратно-поступательного разворота выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов внутри тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая корпус 1 (фиг. 2), опорную шайбу 3 (фиг.1), привод разворота с редуктором 4 (фиг. 3-4.1, 4.2, 4.3 и 4.4), который посредством шестеренки редуктора функционально связан с шестеренкой разворота 5, круглую пластину 6 с осевым отверстием, где закреплены выдвижные элементы 7 захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов 8 (фиг. 2), а внутренние края 9 и крайние края 10 круглой пластины 6 с осевым отверстием выполнены цилиндрической формы и ориентированы вертикально вниз и вертикально вверх соответственно, а также включает подшипники. При этом корпус 1 индивидуального возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов 7 захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов 8 выполнен тороидальной формы с выдвижной крышкой 11 совместно с выдвижной внутренней частью 12 тороидального корпуса 1, внутри которого закреплена опорная шайба 3 с осевым отверстием, которая выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов, при этом ее средняя часть 13 и крайняя часть 14 опорной шайбы 3 выполнена цилиндрической формы, которые ориентированы вверх, а между ними с равным шагом расположены отдельные секторы круглой пластины с выдвижными элементами 7 захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов, на внутренних цилиндрических частях 9 каждого отдельного сектора круглой пластины 6 (фиг. 3-6.1, 6.2, 6.4 и 6.4) зафиксированы несколько опорных подшипников 15, которые позиционно расположены на горизонтально ориентированной части 16 сектора опорной шайбы 3, а на их крайних цилиндрических частях 10 закреплен соответствующий привод с редуктором 4, а шестеренка разворота 5 также выполнена либо цельной, либо в виде отдельных секторов (фиг. 3-5.1, 5.2, 6.4 и 5.4), и средние их части функционально связаны с шестеренкой соответствующего редуктора привода 4, при этом введена дополнительная шайба 17 с внутренней цилиндрической частью 18, которая закреплена внутри тороидального корпуса 1 и на которой последовательно закреплены группы ограничительных подшипников 19, которые позиционно расположены над верхними цилиндрическими крайними краями отдельных секторов полукруглых пластин 6. При этом (фиг. 2) корпусы диагностических и хирургических устройств 8 зафиксированы в двух электромагнитах вертикально ориентированных устройств 20, которые зафиксированы по кругу на внешней цилиндрической поверхности устройства 21, выполненного соосно выдвижной крышке 11 и с возможностью возвратно-поступательного разворота. На фиг. 3 изображены выдвижные элементы 7 с двумя электромагнитами захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов 8 со схемой их возможных разворотов, при этом посредством привода с редуктором 4.1-4.4 и шестеренки разворота 5.1-5.4 они могут быть развернуты индивидуально в секторе ±45°. На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 1 с выдвижной крышкой 11, которая посредством двух пар стержней 22 расположена с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении части медицинского стола 23, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 24. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 23 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 25 посредством привода с редуктором 26.The functional structure of the individual reciprocating reversal of the retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical housings inside the toroidal robotic system with a retractable cover, including the housing 1 (Fig. 2), the supporting washer 3 (Fig. 1), the rotation drive with a gear 4 (Fig. . 3-4.1, 4.2, 4.3 and 4.4), which, through the gear of the gearbox, is functionally connected with the
Логико-динамический процесс функциональной структуры одновременного возвратно-поступательного разворота группы выдвижных элементов для захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой.Logical-dynamic process of the functional structure of the simultaneous reciprocating reversal of a group of retractable elements for gripping and holding diagnostic and surgical cases in a toroidal robotic system with a retractable lid.
Поскольку выдвижная крышка 11 тороидальной робототехнической системы (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов электромагнитных устройств удержания 20 диагностических и хирургических элементов 8, после чего выдвижную крышку 11 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 7 находятся внутри тороидальной робототехнической системы, а выдвижная крышка 11 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того как диагностические и хирургические элементы 8 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 11 вместе с выдвижной внутренней частью 12 тороидального корпуса 1 и осуществляют вывод выдвижных элементов 7 из тороидальной робототехнической системы предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 8, а затем выдвижные элементы 7 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 8 электромагнитных устройствах удержания 20 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 7 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы, поэтому (фиг. 2) перед приемом диагностических и хирургических элементов 8 посредством привода выполняют соответствующий разворот вертикально ориентированных электромагнитных устройств 20, которые закреплены на внешней цилиндрической поверхности устройства 21, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота. При этом (фиг. 3) выдвижные элементы 7 с двумя электромагнитами захвата и удержания диагностических и хирургических корпусов 8 в «Зоне выполнения медицинской процедуры» могут быть посредством привода с редуктором 4.1-4.4 и шестеренки разворота 5.1-5.4 развернуты индивидуально в секторе ±45°.Since the
Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device in a toroidal robotic system with a retractable lid.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014137533/12A RU2563201C1 (en) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014137533/12A RU2563201C1 (en) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2563201C1 true RU2563201C1 (en) | 2015-09-20 |
Family
ID=54147730
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014137533/12A RU2563201C1 (en) | 2014-09-16 | 2014-09-16 | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2563201C1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (en) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Arrangement for stereotaxic operations |
JP2010206495A (en) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | Electronic image observation apparatus |
UA72499U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72498U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov |
-
2014
- 2014-09-16 RU RU2014137533/12A patent/RU2563201C1/en active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1306572A1 (en) * | 1985-01-02 | 1987-04-30 | Предприятие П/Я В-2877 | Arrangement for stereotaxic operations |
JP2010206495A (en) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Olympus Medical Systems Corp | Electronic image observation apparatus |
UA72499U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72498U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2563201C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) | |
RU2563743C1 (en) | Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1) | |
RU2563202C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating turn of group of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2) | |
RU2598211C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic - version 2) | |
RU2563732C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating rotation of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases inside toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2560294C1 (en) | Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2) | |
RU2563736C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13) | |
RU2568077C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1) | |
RU2560289C1 (en) | Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14) | |
RU2563730C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5) | |
RU2563197C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) | |
RU2563735C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16) | |
RU2563731C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2563741C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6) | |
RU2563722C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10) | |
RU2563733C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2563203C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2) | |
RU2563185C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8) | |
RU2563184C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12) | |
RU2563205C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11) | |
RU2560295C1 (en) | Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4) | |
RU2587388C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn and vertical displacement of diagnostic and surgical tool elements of device of toroidal robot system with extension lid (version of russian logic - version 17) | |
RU2564221C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15) | |
RU2563742C1 (en) | Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases in sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 3) | |
RU2564222C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 7) |