RU2563205C1 - Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11) - Google Patents

Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11) Download PDF

Info

Publication number
RU2563205C1
RU2563205C1 RU2014137772/12A RU2014137772A RU2563205C1 RU 2563205 C1 RU2563205 C1 RU 2563205C1 RU 2014137772/12 A RU2014137772/12 A RU 2014137772/12A RU 2014137772 A RU2014137772 A RU 2014137772A RU 2563205 C1 RU2563205 C1 RU 2563205C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
fixed
diagnostic
vertical
axial hole
turn
Prior art date
Application number
RU2014137772/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2014137772/12A priority Critical patent/RU2563205C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2563205C1 publication Critical patent/RU2563205C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

FIELD: mechanics.
SUBSTANCE: functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid comprising vertical cylindrical casing with the possibility of turn by means of the pinion that is functionally connected with the drive with gearbox, support washer, vertical rods uniformly distributed along the circle inside the vertical cylindrical casing, also contains bottom washer with the axial hole, where the linear drive is secured, in which the top extension cylindrical part is located in the axial hole of the round support plate, also contains bearings and devices for holding the diagnostic and surgical elements.
EFFECT: improvement of the design.
3 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72485, Ю.И. Русанова), которая включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные из внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный повод поворотный поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен повод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса, и расположена над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).The functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system of the operating table with the possibility of information-computer control (see Patent UA No. 72485, Yu.I. Rusanova) is known, which includes a vertical body with the ability to change the height, which is positioned on the base, which is fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the verti is fixed steel housing, made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of rotary-translational shift of the internal cylinder of the housing relative to the external cylinder of the housing, between which are guides in the form of two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are mounted, fixed from the inner the surface of the outer cylinder and the outer surface of the inner cylinder, while at the bottom of the outer cylinder and at a distance from the top of the inner The upper and lower insert washers are fixed on the opposite sides of which round grooves are made, and between them there is a linear drive rotary for translational movement of the inner cylinder relative to the external stationary cylinder, while on the upper insert washer there is a drive with a gearbox, the external gear of which is functionally connected to the internal the gear of the cover of the vertical housing, while the cover is made in the lower part with the possibility of a turn inside the inner cylinder a mustache with a reciprocating shift, and the upper part of the lid is larger in size than the diameter of the outer cylinder of the fixed part of the body, and is located above the upper part of the inner cylinder of the body with the possibility of reciprocating rotation, to which three devices for individual lifting of the bodies are fixed at an angle of 120 ° spherical outer surface with diagnostic elements and surgical elements (prototype).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.The known prototype has technical capabilities, which are the possibility of a turn of diagnostic and surgical elements relative to the medical table.

Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе.A disadvantage of the known technical solution is the limitation of functionality, which consists in the fact that the medical table and the functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements are not combined in a single robotic system.

Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем функционально законченной робототехнической системы.The technical result of the proposed invention is the expansion of functionality by means of a functionally complete robotic system.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренка разворота), которая функционально связана с приводом с редуктором, опорную шайбу, вертикальные стержни, равномерно расположенные по окружности внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, где закреплен линейный привод, в котором верхняя выдвижная цилиндрическая часть расположена в осевом отверстии круглой опорной пластины, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, при этом в осевом отверстии круглой опорной пластины зафиксирован подшипник, в котором закреплена верхняя выдвижная цилиндрическая часть линейного привода с возможностью его возвратно-поступательного разворота совместно с нижней шайбой с осевым отверстием, которая закреплена внутри нижней части цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и разворота совместно с устройствами удержания корпусов диагностических и хирургических элементов, которые с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса, внутри которого соосно и с возможностью совместного разворота расположен вертикальный цилиндрический корпус, при этом устройства удержания корпусов диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными с двумя электромагнитными захватами для удержания корпусов диагностических и хирургических элементов, при этом в нижней части вертикального цилиндрического корпуса зафиксирована шестеренка разворота, которая функционально связана с шестеренкой приводом с редуктором, который закреплен на круглой опорной пластине с осевым отверстием, при этом в верхней части цилиндрического корпуса выполнены радиально ориентированные вертикальные пазы, в которых расположены винты с втулками для фиксации опорной шайбы, а в ее нижней цилиндрической части закреплены опорные подшипники для возвратно-поступательного разворота на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины с осевым отверстием, где также по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и закреплены в аналогичных отверстиях в последовательно расположенных шайбах жесткости с осевым отверстием, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в крышке, которая соосно зафиксирована в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы с выдвижными элементами для проведения медицинских процедур.The functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body with a cover and with the possibility of a turn by means of a gear (turn gear), which is functionally connected to the drive with a reducer, a supporting washer, vertical rods, evenly spaced around the circumference inside the vertical cylindrical body, and also includes a lower washer with about a bore hole, where a linear actuator is fixed, in which the upper sliding cylindrical part is located in the axial hole of the round base plate, and also includes bearings and retention devices for diagnostic and surgical elements, while a bearing is fixed in the axial hole of the round base plate, in which the upper sliding the cylindrical part of the linear drive with the possibility of its reciprocating rotation together with the lower washer with an axial hole, which is fixed inside the bottom parts of the cylindrical body with the possibility of reciprocating vertical displacement and rotation together with the devices for holding the housings of diagnostic and surgical elements, which are equally and sequentially fixed on the outer surface of the cylindrical body, inside of which a vertical cylindrical body is located coaxially and with the possibility of joint rotation In this case, the devices for holding the housings for diagnostic and surgical elements are electromagnetic with two electric with magnetic grips for holding the housings of diagnostic and surgical elements, while in the lower part of the vertical cylindrical housing a reversal gear is fixed, which is functionally connected to the gear by a drive with a reducer, which is mounted on a circular support plate with an axial hole, while in the upper part of the cylindrical body they are made radially oriented vertical grooves in which there are screws with bushings for fixing the support washer, and in its lower cylindrical part is fixed thrust bearings for reciprocating rotation on the extreme upper surface of a circular support plate with an axial hole, where the lower ends of the vertical rods are also fixed at regular intervals, and their middle parts are located and secured in similar holes in successive washers with an axial hole and the upper ends of the vertical rods in a similar circle are fixed in the lid, which is coaxially fixed in the lower part of the sliding cover of the toroidal robot technical system with retractable elements for medical procedures.

На фиг. 1 изображена функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.In FIG. 1 shows the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable lid. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with a retractable lid and executive retractable elements for performing various medical procedures. In FIG. 3 depicts an outdoor version of a toroidal robotic system with a retractable lid.

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус 1 с крышкой 2 и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренка разворота) 3, которая функционально связана с приводом с редуктором 4, опорную шайбу 5, вертикальные стержни 6, равномерно расположенные по окружности внутри вертикального цилиндрического корпуса 1, а также включает нижнюю шайбу 7 с осевым отверстием, где закреплен линейный привод 8, в котором верхняя выдвижная цилиндрическая часть 9 расположена в осевом отверстии круглой опорной пластины 10, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. При этом в осевом отверстии круглой опорной пластины 10 зафиксирован подшипник 11, в котором закреплена верхняя выдвижная цилиндрическая часть 9 линейного привода 8 с возможностью его возвратно-поступательного разворота совместно с нижней шайбой 7 с осевым отверстием, которая закреплена внутри нижней части цилиндрического корпуса 12 с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и разворота совместно с устройствами удержания 13 корпусов диагностических и хирургических элементов 14, которые с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса 12, внутри которого соосно и с возможностью совместного разворота расположен вертикальный цилиндрический корпус 1, при этом устройства удержания 13 корпусов диагностических и хирургических элементов 14 выполнены электромагнитными с двумя электромагнитными захватами 15 для удержания корпусов диагностических и хирургических элементов 14, при этом в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1 зафиксирована шестеренка разворота 3, которая функционально связана с шестеренкой приводом с редуктором 4, который закреплен на круглой опорной пластине 10 с осевым отверстием, при этом в верхней части цилиндрического корпуса выполнены радиально ориентированные вертикальные пазы 16, в которых расположены винты с втулками 17 для фиксации опорной шайбы 5, а в ее нижней цилиндрической части закреплены опорные подшипники 18 для возвратно-поступательного разворота на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины 10 с осевым отверстием, где также по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней 6, а средние их части расположены и закреплены в аналогичных отверстиях в последовательно расположенных шайбах жесткости 19 с осевым отверстием, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в крышке 2, которая соосно зафиксирована в нижней части выдвижной крышки 20 тороидальной робототехнической системы 21 (фиг. 2) с выдвижными элементами 22 для проведения медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 21 с выдвижной крышкой 20, которые посредством двух пар стержней 23 расположены с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении медицинского стола 24, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 25. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 24 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 26 посредством привода с редуктором 27.Functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body 1 with a cover 2 and with the possibility of a turn by means of a gear (turn gear) 3, which is functionally connected to the drive with a reducer 4, a support washer 5, vertical rods 6, evenly spaced around the circumference inside the vertical cylindrical body 1, and also includes a lower aybu 7 with an axial hole, where the linear actuator 8 is fixed, in which the upper sliding cylindrical part 9 is located in the axial hole of the circular support plate 10, and also includes bearings and holding devices for diagnostic and surgical elements. At the same time, a bearing 11 is fixed in the axial hole of the round support plate 10, in which the upper sliding cylindrical part 9 of the linear actuator 8 is fixed with the possibility of its reciprocating rotation together with the lower washer 7 with an axial hole, which is fixed inside the lower part of the cylindrical housing 12 reciprocating vertical displacement and rotation together with the retention devices 13 of the buildings of the diagnostic and surgical elements 14, which are equally spaced and follower o fixed on the outer surface of the cylindrical body 12, inside of which a vertical cylindrical body 1 is coaxially and with the possibility of a joint turn, while the holding devices 13 of the cases of the diagnostic and surgical elements 14 are made electromagnetic with two electromagnetic grippers 15 to hold the cases of the diagnostic and surgical elements 14, while in the lower part of the vertical cylindrical body 1 fixed gear reversal 3, which is functionally connected with the pole wren drive with a gear 4, which is mounted on a circular base plate 10 with an axial hole, while in the upper part of the cylindrical body made radially oriented vertical grooves 16, in which there are screws with bushings 17 for fixing the supporting washer 5, and in its lower cylindrical part thrust bearings 18 are fixed for a reciprocating turn on the extreme upper surface of a circular support plate 10 with an axial bore, where the lower ends of the vertices are also fixed around the circle with a uniform pitch cores 6, and their middle parts are located and fixed in similar holes in successive washers 19 with an axial hole, and the upper ends of the vertical rods in a similar circle are fixed in the cover 2, which is coaxially fixed in the lower part of the sliding cover 20 of the toroidal robotic system 21 (FIG. 2) with retractable elements 22 for medical procedures. In FIG. 3 depicts a floor-mounted version of a toroidal robotic system 21 with a retractable lid 20, which, by means of two pairs of rods 23, is arranged for longitudinal reciprocating displacement on a stationary in the longitudinal direction of the medical table 24, on which is also located the longitudinally movable part of the medical table 25. this stationary in the longitudinal direction of the medical table 24 is located on the device reciprocating vertical displacement 26 by means of a drive with gear 27.

Поскольку выдвижная крышка 20 тороидальной робототехнической системы 21 (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов 13 электромагнитных устройств удержания 15 корпуса диагностических и хирургических элементов 14, после чего выдвижную крышку 20 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 22 находятся внутри тороидальной робототехнической системы 21, а выдвижная крышка 20 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того, как диагностические и хирургические элементы 14 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 20 и осуществляют вывод выдвижных элементов 22 из тороидальной робототехнической системы 21 предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 14, а затем выдвижные элементы 22 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 14 в электромагнитных устройствах удержания 13 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 22 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы 21, поэтому (фиг. 1) перед приемом диагностических и хирургических элементов 14 посредством привода с редуктором 4 и шестеренки разворота 3 выполняют соответствующий разворот цилиндрического корпуса 1 совместно с электромагнитными устройствами удержания 13 диагностических и хирургических элементов 14, которые зафиксированы на внешней поверхности посредством вертикальных радиальных пазов 16, функционально связан с винтами с втулками 17. И такой разворот выполняют посредством опорных подшипников 18, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластине 10, которая посредством вертикальных стержней 6 зафиксирована в нижней части крышки 2 цилиндрического корпуса 1. А возвратно-поступательное вертикальное смещение диагностических и хирургических элементов 14 выполняют посредством линейного привода 8, который закреплен в осевом отверстии нижней шайбой 7, а верхний конец выдвижной части 9 линейного привода 8 посредством подшипника 11 зафиксирован в осевом отверстии круглой опорной пластине 10. В результате линейный привод 8 с нижней шайбой 7 с осевым отверстием и нижний цилиндрический корпус 12 с устройствами удержания 13 корпусов диагностических и хирургических элементов 14 с учетом вертикальных пазов 16, в которых расположены соответствующие винты с втулками 17, которые выполняют посредством привода с редуктором 4 и шестеренки разворота 3 возвратно-поступательный разворот.Since the retractable cover 20 of the toroidal robotic system 21 (Fig. 2) is also made with the possibility of vertical partial lifting, then after such lifting the installation or removal of two electromagnetic grippers 13 of the electromagnetic holding devices 15 of the body of the diagnostic and surgical elements 14 is performed, after which the retractable cover 20 return to their original position and these actions are performed when all the sliding elements 22 are inside the toroidal robotic system 21, and the sliding cover 20 redstvom three cables and three drives omitted. After the diagnostic and surgical elements 14 are installed, the retractable cover 20 is lifted and the retractable elements 22 are withdrawn from the toroidal robotic system 21 previously to the “Instrument receiving” zone for receiving the diagnostic and surgical elements 14, and then the retractable elements 22 are turned into “ The area of the medical procedure. ” And if we take into account that the diagnostic and surgical elements 14 in the electromagnetic holding devices 13 are located in a certain sequence, and the retractable elements 22 are in a specific position inside the toroidal robotic system 21, therefore (Fig. 1) before receiving the diagnostic and surgical elements 14 by means of a drive with the gearbox 4 and the reversal gear 3 perform the corresponding reversal of the cylindrical body 1 together with electromagnetic holding devices 13 diagnostic and surgical elements 14, which are fixed on the outer surface by means of vertical radial grooves 16, are functionally connected with screws with sleeves 17. And such a turn is performed by thrust bearings 18, which are pivotally located on the extreme upper surface of the circular base plate 10, which by means of vertical rods 6 fixed in the lower part of the cover 2 of the cylindrical body 1. And the reciprocating vertical displacement of the diagnostic and surgical elements 14 is performed by linear actuator 8, which is fixed in the axial hole of the lower washer 7, and the upper end of the sliding part 9 of the linear actuator 8 is fixed in the axial hole of the circular support plate 10 by the bearing 11. As a result, the linear actuator 8 with the lower washer 7 with an axial hole and the lower cylindrical body 12 with holding devices 13 of the housings of diagnostic and surgical elements 14, taking into account the vertical grooves 16, in which the corresponding screws with bushings 17 are located, which are performed by means of a drive with a reducer 4 and a pole Rencki turn 3 reciprocating turn.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable lid.

Claims (1)

Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки (шестеренка разворота), которая функционально связана с приводом с редуктором, опорную шайбу, вертикальные стержни, равномерно расположенные по окружности внутри вертикального цилиндрического корпуса, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, где закреплен линейный привод, в котором верхняя выдвижная цилиндрическая часть расположена в осевом отверстии круглой опорной пластины, а также включает подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, отличающаяся тем, что в осевом отверстии круглой опорной пластины зафиксирован подшипник, в котором закреплена верхняя выдвижная цилиндрическая часть линейного привода с возможностью его возвратно-поступательного разворота совместно с нижней шайбой с осевым отверстием, которая закреплена внутри нижней части цилиндрического корпуса с возможностью возвратно-поступательного вертикального смещения и разворота совместно с устройствами удержания корпусов диагностических и хирургических элементов, которые с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса, внутри которого соосно и с возможностью совместного разворота расположен вертикальный цилиндрический корпус, при этом устройства удержания корпусов диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными с двумя электромагнитными захватами для удержания корпусов диагностических и хирургических элементов, при этом в нижней части вертикального цилиндрического корпуса зафиксирована шестеренка разворота, которая функционально связана с шестеренкой приводом с редуктором, который закреплен на круглой опорной пластине с осевым отверстием, при этом в верхней части цилиндрического корпуса выполнены радиально ориентированные вертикальные пазы, в которых расположены винты с втулками для фиксации опорной шайбы, а в ее нижней цилиндрической части закреплены опорные подшипники для возвратно-поступательного разворота на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины с осевым отверстием, где также по окружности с равномерным шагом зафиксированы нижние концы вертикальных стержней, а средние их части расположены и закреплены в аналогичных отверстиях в последовательно расположенных шайбах жесткости с осевым отверстием, а верхние концы вертикальных стержней по аналогичной окружности закреплены в крышки, которая соосно зафиксирована в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы с выдвижными элементами для проведения медицинских процедур. The functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body with a cover and with the possibility of a turn by means of a gear (turn gear), which is functionally connected to the drive with a reducer, a supporting washer, vertical rods, evenly spaced around the circumference inside the vertical cylindrical body, and also includes a lower washer with about a hole, where a linear actuator is fixed, in which the upper sliding cylindrical part is located in the axial hole of the round base plate, and also includes bearings and retention devices for diagnostic and surgical elements, characterized in that a bearing is fixed in the axial hole of the round base plate the upper retractable cylindrical part of the linear actuator with the possibility of its reciprocating rotation together with the lower washer with an axial hole, which is fixed and inside the lower part of the cylindrical body with the possibility of reciprocating vertical displacement and rotation together with the devices for holding the housings of diagnostic and surgical elements, which are equally and sequentially fixed on the outer surface of the cylindrical body, inside of which there is a vertical cylindrical body coaxially and with the possibility of joint reversal while the holding devices of the cases of diagnostic and surgical elements are made electromagnetic with two electromagnetic grippers for holding the housings of diagnostic and surgical elements, while in the lower part of the vertical cylindrical housing a reversal gear is fixed, which is functionally connected to the gear by a drive with a reducer, which is mounted on a circular support plate with an axial hole, while in the upper part of the cylindrical housing made radially oriented vertical grooves, in which there are screws with bushings for fixing the support washer, and in its lower cylindrical part Support bearings for reciprocating rotation are fixed on the extreme upper surface of a circular support plate with an axial hole, where the lower ends of the vertical rods are also fixed at regular intervals, and their middle parts are located and fixed in similar holes in successive axial stiffeners hole, and the upper ends of the vertical rods in a similar circumference are fixed in the lid, which is coaxially fixed in the lower part of the torai sliding lid cial robotic system with sliding elements for medical procedures.
RU2014137772/12A 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11) RU2563205C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014137772/12A RU2563205C1 (en) 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014137772/12A RU2563205C1 (en) 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2563205C1 true RU2563205C1 (en) 2015-09-20

Family

ID=54147734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014137772/12A RU2563205C1 (en) 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2563205C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2563205C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11)
RU2563743C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1)
RU2563184C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12)
RU2563185C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8)
RU2560289C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14)
RU2563197C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2563737C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 9)
RU2564221C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15)
RU2564222C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 7)
RU2563735C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16)
RU2563722C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10)
RU2563203C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2563736C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13)
RU2563730C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)
RU2563733C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2560295C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4)
RU2564216C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2)
RU2563202C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating turn of group of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2563741C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6)
RU2563742C1 (en) Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases in sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 3)
RU2563731C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3)
RU2563201C1 (en) Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2598211C1 (en) Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic - version 2)
RU2568077C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1)
RU2563204C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 3)