RU2563736C1 - Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13) - Google Patents
Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2563736C1 RU2563736C1 RU2014137775/12A RU2014137775A RU2563736C1 RU 2563736 C1 RU2563736 C1 RU 2563736C1 RU 2014137775/12 A RU2014137775/12 A RU 2014137775/12A RU 2014137775 A RU2014137775 A RU 2014137775A RU 2563736 C1 RU2563736 C1 RU 2563736C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- fixed
- diagnostic
- cover
- surgical elements
- robotic system
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.
Известна функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (см. Патент UA №72485, Ю.И. Русанова), которое включает вертикальный корпус с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен на основании, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные из внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксирована верхняя и нижняя вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, а между ними расположен линейный привод поворотно- поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра, при этом на верхней вставной шайбе закреплен привод с редуктором, внешняя шестерня которого функционально связана с внутренней зубчатой шестеренкой крышки вертикального корпуса, при этом крышка выполнена в нижней части с возможностью разворота внутри внутреннего цилиндра корпуса с возвратно-поступательным сдвигом, а верхняя часть крышки выполнена по размеру больше, чем диаметр внешнего цилиндра неподвижной части корпуса, и расположена над верхней частью внутреннего цилиндра корпуса с возможностью возвратно поступательного вращения, к которой под углом 120° зафиксированы три устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическими элементами и хирургическими элементами (прототип).The functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements of the multifunctional diagnostic and surgical robotic system of the operating table with the possibility of information-computer control (see Patent UA No. 72485, Yu.I. Rusanova) is known, which includes a vertical body with the ability to change the height, which is positionally located on the base which is fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vert steel housing, made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of rotary-translational shift of the internal cylinder of the housing relative to the external cylinder of the housing, between which are guides in the form of two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are mounted, fixed from the inner the surface of the outer cylinder and the outer surface of the inner cylinder, while at the bottom of the outer cylinder and at a distance from the top of the inner the upper and lower insert washers are fixed on the opposite sides of which round grooves are made, and between them there is a linear drive of the rotary-translational movement of the inner cylinder relative to the external stationary cylinder, while a drive with a reducer is fixed to the upper insert washer, the outer gear of which is functionally connected with the internal gear of the cover of the vertical housing, while the cover is made in the lower part with the possibility of rotation inside the inner cylinder to housing with a reciprocating shift, and the upper part of the cover is made larger than the diameter of the outer cylinder of the fixed part of the housing, and is located above the upper part of the inner cylinder of the housing with the possibility of reciprocating rotation, to which three devices for individual lifting of the cases are fixed at an angle of 120 ° with a spherical outer surface with diagnostic elements and surgical elements (prototype).
Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в возможности разворота диагностических и хирургических элементов относительно медицинского стола.The known prototype has technical capabilities, which are the possibility of a turn of diagnostic and surgical elements relative to the medical table.
Недостатком известного технического решения является ограничение функциональных возможностей, которые заключаются в том, что медицинский стол и функциональная структура разворота диагностических и хирургических элементов не совмещены в единой робототехнической системе.A disadvantage of the known technical solution is the limitation of functionality, which consists in the fact that the medical table and the functional structure of the turn of the diagnostic and surgical elements are not combined in a single robotic system.
Техническим результатом предложенного изобретения является расширение функциональных возможностей путем функционально законченной робототехнической системы.The technical result of the proposed invention is the expansion of functionality by means of a functionally complete robotic system.
Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой. Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус с крышкой и с возможностью разворота посредством шестеренки разворота, которая функционально связана с шестеренкой привода с редуктором, а также включает нижнюю шайбу с осевым отверстием, вертикальные стержни, подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов, при этом устройства удержания корпусов диагностических и хирургических элементов выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов и они с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности вертикального цилиндрического корпуса, который выполнен с возможностью возвратно-поступательного разворота, при этом нижняя часть нижней шайбы с осевым отверстием закреплена в нижней части вертикального цилиндрического корпуса, а верхняя ее часть выполнена цилиндрической формы, внутри которой зафиксированы опорные подшипники, которые расположены с возможностью возвратно-поступательного разворота на верхней поверхности круглой опорной пластины, в которой нижние края выполнены цилиндрической формы, где закреплен привод с редуктором, а шестеренка разворота закреплена в нижней части нижней шайбы с осевым отверстием и функционально соединена с шестеренкой привода с редуктором, при этом на верхней поверхности круглой опорной пластине по кругу с равным шагом зафиксированы вертикальные стержни, которые в средней своей части последовательно закреплены в аналогично выполненных отверстиях промежуточных шайбах с осевыми отверстиями, а верхние концы вертикальных стержней зафиксированы в нижней части крышки цилиндрического корпуса, которая соосно закреплена с нижней частью выдвижной крышки, при этом нижняя часть крышки выполнена цилиндрической формы, внутри которой расположена верхняя часть вертикального цилиндрического корпуса с кольцевыми прокладками скольжения и она соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки тороидальной робототехнической системы с выдвижными элементами для проведения медицинских процедур.The specified technical result is achieved by the following functional structure. The functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical cylindrical body with a cover and with the possibility of a turn by means of a turn gear, which is functionally connected to the gear of the drive with the gearbox, and also includes a lower washer with an axial hole , vertical rods, bearings and retention devices for diagnostic and surgical elements, at m devices for holding the housings of diagnostic and surgical elements are made electromagnetic, on which the housings of diagnostic and surgical elements are held in two electromagnetic grips and they are fixed and successively fixed on the outer surface of the vertical cylindrical body, which is made with the possibility of a reciprocating turn, while the lower part of the lower washer with an axial hole is fixed in the lower part of the vertical cylindrical body, and its upper part made of a cylindrical shape, inside of which thrust bearings are fixed, which are arranged with a reciprocating reversal on the upper surface of a round support plate, in which the lower edges are cylindrical in shape, where the drive with the gearbox is fixed, and the rotation gear is fixed in the lower part of the lower washer with an axial a hole and is functionally connected to the gear of the drive with the gearbox, while on the upper surface of the circular support plate in a circle with an equal pitch are fixed vertically rods, which in their middle part are sequentially fixed in the holes of the intermediate washers with axial holes, and the upper ends of the vertical rods are fixed in the lower part of the cover of the cylindrical body, which is coaxially fixed to the lower part of the retractable cover, while the lower part of the cover is cylindrical inside of which there is an upper part of a vertical cylindrical body with annular sliding gaskets and it is coaxially fixed in the lower part of the sliding covers of a toroidal robotic system with retractable elements for medical procedures.
На фиг. 1 изображена функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой. На фиг. 2 изображена тороидальная робототехническая система с выдвижной крышкой и исполнительными выдвижными элементами для выполнения различных медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой.In FIG. 1 shows the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable lid. In FIG. 2 shows a toroidal robotic system with a retractable lid and executive retractable elements for performing various medical procedures. In FIG. 3 depicts an outdoor version of a toroidal robotic system with a retractable lid.
Функциональная структура возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной робототехнической системы с выдвижной крышкой, включающая вертикальный цилиндрический корпус 1 с крышкой 2 и с возможностью разворота посредством шестеренки разворота 3, которая функционально связана с шестеренкой привода с редуктором 4, а также включает нижнюю шайбу 5 с осевым отверстием, вертикальные стержни 6, подшипники и устройства удержания диагностических и хирургических элементов. При этом устройства удержания 7 корпусов диагностических и хирургических элементов 8 выполнены электромагнитными, на которых в двух электромагнитных захватах 9 удерживаются корпусы диагностических и хирургических элементов 8 и они с равным шагом и последовательно зафиксированы на внешней поверхности вертикального цилиндрического корпуса 1, который выполнен с возможностью возвратно-поступательного разворота, при этом нижняя часть нижней шайбы 5 с осевым отверстием закреплена в нижней части вертикального цилиндрического корпуса 1, а верхняя ее часть выполнена цилиндрической формы, внутри которой зафиксированы опорные подшипники 10, которые расположены с возможностью возвратно-поступательного разворота на верхней поверхности круглой опорной пластины 11, в которой нижние края выполнены цилиндрической формы, где закреплен привод с редуктором 4, а шестеренка разворота 3 закреплена в нижней части нижней шайбы 5 с осевым отверстием и функционально соединена с шестеренкой привода с редуктором 4, при этом на верхней поверхности круглой опорной пластины 11 по кругу с равным шагом зафиксированы вертикальные стержни 6, которые в средней своей части последовательно закреплены в аналогично выполненных отверстиях промежуточных шайбах 12 с осевыми отверстиями, а верхние концы вертикальных стержней 6 зафиксированы в нижней части крышки цилиндрического корпуса, которая соосно закреплена с нижней частью выдвижной крышки 2, при этом нижняя часть крышки 2 выполнена цилиндрической формы, внутри которой расположена верхняя часть вертикального цилиндрического корпуса 1 с кольцевыми прокладками скольжения 13 и она соосно закреплена в нижней части выдвижной крышки 14 тороидальной робототехнической системы 15 (фиг. 2) с выдвижными элементами 16 для проведения медицинских процедур. На фиг. 3 изображен напольный вариант тороидальной робототехнической системы 15 с выдвижной крышкой 14, которые посредством двух пар стержней 17 расположены с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения на неподвижной в продольном направлении части медицинского стола 18, на котором также расположена подвижная в продольном направлении часть медицинского стола 19. При этом неподвижный в продольном направлении медицинский стол 18 расположен на устройстве возвратно-поступательного вертикального смещения 20 посредством привода с редуктором 21.The functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal robotic system with a retractable cover, including a vertical
Поскольку выдвижная крышка 14 тороидальной робототехнической системы 15 (фиг. 2) выполнена также с возможностью вертикального частичного подъема, то после такого подъема выполняют процедуру установки или снятия из двух электромагнитных захватов 9 электромагнитных устройств удержания 7 корпуса диагностических и хирургических элементов 8, после чего выдвижную крышку 14 возвращают в исходное положение и эти действия выполняют, когда все выдвижные элементы 16 находятся внутри тороидальной робототехнической системы 15, а выдвижная крышка 14 посредством трех тросов и трех приводов опущена. После того как диагностические и хирургические элементы 8 установлены, выполняют подъем выдвижной крышки 14 и осуществляют вывод выдвижных элементов 16 из тороидальной робототехнической системы 15 предварительно в зону «Приема инструмента» для приема диагностических и хирургических элементов 8, а затем выдвижные элементы 16 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры». А если учесть, что диагностические и хирургические элементы 8 в электромагнитных устройствах удержания 7 расположены в определенной последовательности, а выдвижные элементы 16 находятся в конкретной позиции внутри тороидальной робототехнической системы 15, поэтому (фиг. 1) перед приемом диагностических и хирургических элементов 8 посредством привода с редуктором 4 и шестеренки разворота 3 выполняют соответствующий разворот цилиндрического корпуса 1 совместно с электромагнитными устройствами удержания 7 корпусов диагностических и хирургических элементов 8, которые зафиксированы на внешней поверхности цилиндрического корпуса 1. И такой разворот выполняют посредством опорных подшипников 10, которые с возможностью разворота расположены на крайней верхней поверхности круглой опорной пластины 11, которая посредством вертикальных стержней 6 зафиксирована в нижней части крышки 2.Since the
Использование предложенного технического решения позволяет расширить функциональные возможности функциональной структуры возвратно-поступательного разворота диагностических и хирургических элементов инструментального устройства в тороидальной робототехнической системе с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the functionality of the functional structure of the reciprocating turn of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device in a toroidal robotic system with a retractable lid.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014137775/12A RU2563736C1 (en) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13) |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2014137775/12A RU2563736C1 (en) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13) |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2563736C1 true RU2563736C1 (en) | 2015-09-20 |
Family
ID=54147946
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014137775/12A RU2563736C1 (en) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13) |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2563736C1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4318686A1 (en) * | 1993-06-04 | 1994-12-08 | Siemens Ag | Method of operating a medical apparatus |
CN201157410Y (en) * | 2008-01-18 | 2008-12-03 | 王爱娥 | Preoperative doctor forearm support bracket |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72498U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72499U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
-
2014
- 2014-09-17 RU RU2014137775/12A patent/RU2563736C1/en active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4318686A1 (en) * | 1993-06-04 | 1994-12-08 | Siemens Ag | Method of operating a medical apparatus |
CN201157410Y (en) * | 2008-01-18 | 2008-12-03 | 王爱娥 | Preoperative doctor forearm support bracket |
UA72485U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72498U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov |
UA72499U (en) * | 2011-12-19 | 2012-08-27 | Юрий Иванович Русанов | Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2563736C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13) | |
RU2563743C1 (en) | Functional structure of electromagnetic clamps of diagnostic and surgical cases of sliding cover of toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 1) | |
RU2563722C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10) | |
RU2563735C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16) | |
RU2560289C1 (en) | Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14) | |
RU2563201C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) | |
RU2560294C1 (en) | Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2) | |
RU2598211C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating turn of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic - version 2) | |
RU2563197C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1) | |
RU2563730C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5) | |
RU2563202C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating turn of group of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2) | |
RU2563184C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12) | |
RU2563203C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2) | |
RU2563731C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2563741C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6) | |
RU2563732C1 (en) | Functional structure of individual reciprocating rotation of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases inside toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2568077C1 (en) | Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1) | |
RU2563733C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 3) | |
RU2563205C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11) | |
RU2563185C1 (en) | Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8) | |
RU2564221C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15) | |
RU2560295C1 (en) | Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4) | |
RU2563737C1 (en) | Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 9) | |
RU2564222C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 7) | |
RU2564216C1 (en) | Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (version of russian logic - version 2) |