RU2563738C1 - Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5) - Google Patents

Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5) Download PDF

Info

Publication number
RU2563738C1
RU2563738C1 RU2014138325/12A RU2014138325A RU2563738C1 RU 2563738 C1 RU2563738 C1 RU 2563738C1 RU 2014138325/12 A RU2014138325/12 A RU 2014138325/12A RU 2014138325 A RU2014138325 A RU 2014138325A RU 2563738 C1 RU2563738 C1 RU 2563738C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
medical table
fixed
medical
robotic system
base
Prior art date
Application number
RU2014138325/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2014138325/12A priority Critical patent/RU2563738C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2563738C1 publication Critical patent/RU2563738C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: mechanics.
SUBSTANCE: functional structure of bearing part of the medical table with toroidal surgical robotic system which comprises the vertical case of the medical table formed by two parts the upper part of which is implemented in the form of the cylinder which is functionally connected with the middle lower part of the medical table without possibility of reciprocating shift on which the upper part of the medical table is located positionally with a possibility of reciprocating longitudinal shift, while the vertical case of the medical table in the lower part is fixed on the base of the medical table which is positionally located on the fixed bearing surface, while the lower part of the vertical case of the medical table is implemented in the form of cone, its upper part of smaller diameter is fixed in the lower part of the upper cylindrical vertical case, and its lower part of larger diameter is fixed on the base of the medical table, which is implemented U-shaped from two sides the width of which is greater than the cross size of the medical table and less than its longitudinal size, while from two sides of U-shaped base along the medical table for its stability on the base along the medical table the additional plates with stiffening ribs are fixed.
EFFECT: design improvement.
6 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура устройства вертикального перемещения многофункционального дагностико-хиругического операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72499), включающая вертикальный корпус стола с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен в его основании. При этом основание стола закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндра внешнего и внутреннего с возможностью возвратно-поступательного смещения внутреннего цилиндра, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные с внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксированы вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, между которыми располагают линейный привод возвратно-поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра (прототип).The functional structure of the device for the vertical movement of a multifunctional diagnostic-surgical operating table with the possibility of information-computer control (see Patent UA No. 72499), including a vertical table case with the possibility of changing the height, which is positionally located at its base, is known. The base of the table is fixed on a fixed surface and is made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vertical casing is made, made in the form of two coaxial cylinders of the external and internal with the possibility of reciprocating displacement of the internal cylinder, between which are guides in the form two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are located, fixed from the inner surface of the outer cylinder and the outer the surface of the inner cylinder, while in the lower part of the outer cylinder and at a distance from the upper part of the inner cylinder, insert washers are fixed, on the opposite sides of which round grooves are made, between which there is a linear actuator of the reciprocating movement of the inner cylinder relative to the outer stationary cylinder (prototype).

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что диагностико-хирургический операционный стол выполнен с возможностью информационно-компьютерного управления и функционально соединен с вертикальным корпусом стола, выполненного из двух частей, верхняя часть которого выполнена в виде цилиндра, который функционально соединен со средней нижней частью медицинского стола, а нижняя часть вертикального корпуса зафиксирована с неподвижной опорной поверхностью.The known prototype has technological capabilities, which consist in the fact that the diagnostic and surgical operating table is made with the possibility of computer-information management and is functionally connected to the vertical casing of the table, made of two parts, the upper part of which is made in the form of a cylinder, which is functionally connected to the middle the lower part of the medical table, and the lower part of the vertical body is fixed with a fixed supporting surface.

Недостатком известной функциональной структуры является то, что в качестве неподвижной опорной поверхности использован пол хирургического кабинета, на котором также должна быть зафиксирована робототехническая система, что, в конечном счете, возникает необходимость в возвратно-поступательном смещении операционного стола.A disadvantage of the known functional structure is that the floor of the surgical room is used as a fixed supporting surface, on which the robotic system must also be fixed, which ultimately necessitates a reciprocating displacement of the operating table.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой.The specified technical result is achieved by the following functional structure of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system.

Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой, включающая вертикальный корпус медицинского стола, выполненного из двух частей, верхняя часть которого выполнена в виде цилиндра, функционально соединенного со средней нижней частью медицинского стола без возможности возвратно-поступательного смещения, на которой позиционно расположена верхняя часть медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения, при этом вертикальный корпус медицинского стола в нижней своей части зафиксирован на основании медицинского стола, который позиционно расположен на неподвижной опорной поверхности, при этом нижняя часть вертикального корпуса медицинского стола выполнена в форме конуса, верхняя его часть меньшего диаметра закреплена в нижней части верхнего цилиндрического вертикального корпуса, а нижняя его часть большего диаметра закреплена на основании медицинского стола, которое выполнено П-образным с двух сторон, ширина которого больше поперечного размера медицинского стола и меньше продольного его размера, при этом с двух сторон П-образного основания вдоль медицинского стола для его устойчивости к основанию вдоль медицинского стола зафиксированы дополнительные пластины с ребрами жесткости.The functional structure of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system, including a vertical body of the medical table made of two parts, the upper part of which is made in the form of a cylinder, functionally connected to the middle lower part of the medical table without the possibility of reciprocating displacement, on which it is positioned the upper part of the medical table with the possibility of reciprocating longitudinal displacement, while the vertical body of the shears In the lower part, it is fixed on the base of the medical table, which is positionally located on a fixed supporting surface, while the lower part of the vertical case of the medical table is made in the shape of a cone, its upper part of a smaller diameter is fixed in the lower part of the upper cylindrical vertical case, and its lower part of the larger diameter is fixed on the base of the medical table, which is made U-shaped on both sides, the width of which is greater than the transverse size of the medical table and T he longer longitudinal its size, at the same time on both sides of the U-shaped base along the medical table for its resistance to the base along the medical table recorded additional plate with ribs.

На фиг. 1 и 2 изображена функциональная структура опорной части медицинского стола, выполненного в виде верхней части 1 с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения (↔) относительно неподвижной его части 2, на которой также с возможностью возвратно-поступательного смещения (↔) расположена тороидальная робототехническая система 3 с выдвижной крышкой 4 с внутренними выдвижными устройствами с возможностями возвратно-поступательного разворота. При этом вертикальный корпус стола выполнен из двух частей, верхней цилиндрической части 5, которая функционально соединена со средней нижней частью 2 медицинского стола. А вторая нижняя часть вертикального корпуса медицинского стола выполнена в форме конуса 6, верхняя его часть меньшего диаметра закреплена в нижней части верхнего цилиндрического вертикального корпуса 5, а нижняя его часть большего диаметра закреплена на основании медицинского стола, которое выполнено П-образным с двух сторон 7, ширина которого больше поперечного размера медицинского стола 1 и меньше продольного его размера, при этом с двух сторон П-образного основания 7 вдоль медицинского стола для его устойчивости к основанию вдоль медицинского стола 1 зафиксированы дополнительные пластины с ребрами жесткости 8 и 9. На фиг. 3 изображено устройство верхней части 1 медицинского стола с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения (↔) посредством привода 10 с конической шестеренкой, которая функционально связана с конической зубчатой поверхностью пластины 11 относительно неподвижной нижней части 2.1 и 2.2 медицинского стола. При этом для возвратно-поступательного смещения (↔) тороидальной робототехнической системы 3 с выдвижной крышкой 4 неподвижная нижняя часть 2 медицинского стола выполнена их двух продольных половин с ребрами жесткости верхней пластины 2.1 и нижней пластины 2.2, по краям которой на смещенных друг относительно друга подшипниках 12 (на фиг. 1 смещенные подшипники 12.1 и 12.2) и с аналогичным смещением подшипников 13 зафиксирована Г-образная пластина 14 и 15, на вертикальной части которой посредством смещенных изогнутых стержней 16 (на фиг. 1 стержни 16.1 и 16.2) и с аналогичным смещением стержней 17 зафиксирована тороидальная робототехническая система 3. А на горизонтальной части Г-образной пластины 14 и 15 (фиг. 3) выполнена зубчатая поверхность, функционально связанная с шестеренками, которые закреплены на концах общей оси 18, при этом в средней ее части закреплена коническая шестеренка 19, функционально связанная с конической шестеренкой привода 20 для возвратно-поступательного смещения (↔) тороидальной робототехнической системы 3 с выдвижной крышкой 4. На фиг. 4 изображена тороидальная хирургическая робототехническая система 3 с выдвижной крышкой 4, в нижней части которой зафиксировано устройство 21 с возможностью осевого возвратно-поступательного разворота для диагностических и хирургических элементов 22, находящихся на электромагнитных фиксаторах 23. При этом для поднятия выдвижной крышки 14 использован трос 24 с намоточным барабаном 25, зафиксированный на оси приводов 26, которые (фиг. 5) зафиксированы внутри корпуса тороидальной робототехнической системы 3 под углом «120°», а в нижней части этого корпуса с возможностью возвратно-поступательного разворота расположены выдвижные системы 27 (фиг. 6) для электромагнитного «Приема инструмента» и переноса их в «Зону выполнения медицинской процедуры».In FIG. 1 and 2 depict the functional structure of the supporting part of the medical table, made in the form of the upper part 1 with the possibility of longitudinal reciprocating displacement (↔) relative to its fixed part 2, on which the toroidal robotic system 3 is also located with the possibility of reciprocating displacement (↔) with a retractable lid 4 with internal retractable devices with the possibility of a reciprocating turn. In this case, the vertical case of the table is made of two parts, the upper cylindrical part 5, which is functionally connected to the middle lower part 2 of the medical table. And the second lower part of the vertical case of the medical table is made in the form of a cone 6, its upper part of a smaller diameter is fixed in the lower part of the upper cylindrical vertical case 5, and the lower part of the larger diameter is fixed to the base of the medical table, which is made U-shaped on both sides 7 the width of which is greater than the transverse size of the medical table 1 and less than its longitudinal size, while on both sides of the U-shaped base 7 along the medical table for its resistance to the base along copper Inskaya section 1 fixed plate with additional stiffening ribs 8 and 9. FIG. 3 shows the device of the upper part 1 of the medical table with the possibility of longitudinal reciprocating displacement (↔) by means of a drive 10 with a bevel gear, which is functionally connected with the bevel gear surface of the plate 11 relative to the stationary lower part 2.1 and 2.2 of the medical table. Moreover, for the reciprocating displacement (↔) of the toroidal robotic system 3 with a retractable cover 4, the fixed lower part 2 of the medical table is made of two longitudinal halves with stiffening ribs of the upper plate 2.1 and lower plate 2.2, along the edges of which are mounted on bearings displaced relative to each other 12 (in Fig. 1 the displaced bearings 12.1 and 12.2) and with a similar displacement of the bearings 13, a L-shaped plate 14 and 15 is fixed, on the vertical part of which by means of the displaced curved rods 16 (in Fig. 1 the rods 16.1 and 16. 2) and with a similar displacement of the rods 17, a toroidal robotic system 3. is fixed. And on the horizontal part of the L-shaped plate 14 and 15 (Fig. 3) there is a toothed surface functionally connected to gears that are fixed at the ends of the common axis 18, while in its middle part, a bevel gear 19 is fixed, functionally connected with a bevel gear of the actuator 20 for reciprocating displacement (↔) of the toroidal robotic system 3 with a retractable cover 4. In FIG. 4 shows a toroidal surgical robotic system 3 with a retractable cover 4, in the lower part of which a device 21 is fixed with the possibility of axial reciprocating rotation for diagnostic and surgical elements 22 located on the electromagnetic latches 23. In this case, a cable 24 s is used to raise the retractable cover 14 winding drum 25, fixed on the axis of the actuators 26, which (Fig. 5) are fixed inside the housing of the toroidal robotic system 3 at an angle of “120 °”, and in the lower part of this orpusa with reciprocating turn arranged sliding system 27 (FIG. 6) for electromagnetic "acceptance tool" and transfer them to "perform a medical procedure Zone".

Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой 3 с учетом их совместной конструкции исключает необходимость в вертикальном подъеме медицинского стола 1 и 2 посредством специальных подъемных устройств в вертикальном корпусе, который выполнен из двух частей, верхняя часть 5 которого выполнена в виде цилиндра, функционально соединена со средней нижней частью медицинского стола 2, и такая конструкция верхней части 5 непосредственно связана с шириной неподвижной части стола 2. Но для устойчивости медицинского стола 1 и 2 (фиг. 1 и 2) на неподвижной поверхности целесообразно с одной стороны нижнюю часть 6 вертикального корпуса выполнить конической формы и больший ее нижний диаметр закрепить на основании медицинского стола, которое выполнено П-образной с двух сторон 7, ширина которого больше поперечного размера медицинского стола 1 и меньше продольного его размера, при этом с двух сторон П-образным основания 7 вдоль медицинского стола для его устойчивости к основанию вдоль медицинского стола 1 зафиксированы дополнительные пластины с ребрами жесткости 8 и 9.The functional structure of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system 3, taking into account their joint design, eliminates the need for vertical lifting of the medical table 1 and 2 by means of special lifting devices in a vertical case, which is made of two parts, the upper part 5 of which is made in the form of a cylinder, functionally connected to the middle lower part of the medical table 2, and such a design of the upper part 5 is directly related to the width of the stationary part of the table a 2. But for the stability of the medical table 1 and 2 (Fig. 1 and 2) on a fixed surface, it is advisable on the one hand to make the lower part 6 of the vertical case conical and fix its larger lower diameter on the base of the medical table, which is made U-shaped with two sides 7, the width of which is greater than the transverse size of the medical table 1 and smaller than its longitudinal size, while on both sides with a U-shaped base 7 along the medical table for its resistance to the base along the medical table 1, an additional itelnye plate with stiffeners 8 and 9.

Использование предложенного технического решения позволяет существенно упростить конструкцию опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой.Using the proposed technical solution can significantly simplify the design of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system.

Claims (1)

Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой, включающая вертикальный корпус медицинского стола, выполненного из двух частей, верхняя часть которого выполнена в виде цилиндра, функционально соединенного со средней нижней частью медицинского стола без возможности возвратно-поступательного смещения, на которой позиционно расположена верхняя часть медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения, при этом вертикальный корпус медицинского стола в нижней своей части зафиксирован на основании медицинского стола, который позиционно расположен на неподвижной опорной поверхности, отличающаяся тем, что нижняя часть вертикального корпуса медицинского стола выполнена в форме конуса, верхняя его часть меньшего диаметра закреплена в нижней части верхнего цилиндрического вертикального корпуса, а нижняя его часть большего диаметра закреплена на основании медицинского стола, которое выполнено П-образным с двух сторон, ширина которого больше поперечного размера медицинского стола и меньше продольного его размера, при этом с двух сторон П-образного основания вдоль медицинского стола для его устойчивости к основанию вдоль медицинского стола зафиксированы дополнительные пластины с ребрами жесткости.  The functional structure of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system, including a vertical body of the medical table made of two parts, the upper part of which is made in the form of a cylinder, functionally connected to the middle lower part of the medical table without the possibility of reciprocating displacement, on which it is positioned the upper part of the medical table with the possibility of reciprocating longitudinal displacement, while the vertical body of the shears the table in its lower part is fixed on the base of the medical table, which is positionally located on a fixed supporting surface, characterized in that the lower part of the vertical body of the medical table is made in the form of a cone, its upper part of a smaller diameter is fixed in the lower part of the upper cylindrical vertical body, and its lower part of a larger diameter is fixed on the base of the medical table, which is made U-shaped on both sides, the width of which is larger than the transverse size table and smaller than its longitudinal size, while on two sides of the U-shaped base along the medical table for its resistance to the base along the medical table, additional plates with stiffeners are fixed.
RU2014138325/12A 2014-09-22 2014-09-22 Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5) RU2563738C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014138325/12A RU2563738C1 (en) 2014-09-22 2014-09-22 Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014138325/12A RU2563738C1 (en) 2014-09-22 2014-09-22 Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2563738C1 true RU2563738C1 (en) 2015-09-20

Family

ID=54147948

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014138325/12A RU2563738C1 (en) 2014-09-22 2014-09-22 Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2563738C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2563738C1 (en) Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5)
RU2563191C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 6)
RU2563204C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 3)
RU2563200C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 1)
RU2563734C1 (en) Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 4)
RU2563186C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 2)
RU2560289C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14)
RU2563735C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16)
RU2563722C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10)
RU2563739C1 (en) Functional structure of reciprocating vertical shift of medical table with toroidal robotic system with diagnostic and surgical elements (russian logic version - version 2)
RU2563197C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2563199C1 (en) Functional structure of reciprocating movement of medical table with toroidal robot system with diagnostic and surgical elements (russian logic version - version 1)
RU2563741C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 6)
RU2564221C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15)
RU2563187C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 4)
RU2563736C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13)
RU2563188C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 3)
RU2560294C1 (en) Functional structure of individual back-and-forth turn of retractable elements for capture and retention of diagnostic and surgical elements inside toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 2)
RU2560295C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4)
RU2563184C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12)
RU2563205C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11)
RU2564222C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 7)
RU2563203C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2563185C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8)
RU2563730C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)