RU2563734C1 - Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 4) - Google Patents

Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 4) Download PDF

Info

Publication number
RU2563734C1
RU2563734C1 RU2014137760/12A RU2014137760A RU2563734C1 RU 2563734 C1 RU2563734 C1 RU 2563734C1 RU 2014137760/12 A RU2014137760/12 A RU 2014137760/12A RU 2014137760 A RU2014137760 A RU 2014137760A RU 2563734 C1 RU2563734 C1 RU 2563734C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
medical table
fixed
medical
cylindrical
robotic system
Prior art date
Application number
RU2014137760/12A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Лев Петрович Петренко
Original Assignee
Лев Петрович Петренко
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Лев Петрович Петренко filed Critical Лев Петрович Петренко
Priority to RU2014137760/12A priority Critical patent/RU2563734C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2563734C1 publication Critical patent/RU2563734C1/en

Links

Images

Abstract

FIELD: mechanics.
SUBSTANCE: functional structure of bearing part of the medical table with toroidal surgical robotic system comprising the mobile upper part of the medical table implemented with a possibility of reciprocating longitudinal shift, the vertical case of the medical table formed by two parts, the upper cylindrical part which is fixed with the lower middle part of the stationary medical table in the horizontal direction, and the lower cylindrical part which is fixed on the base of the medical table which is located on the fixed bearing surface. The upper cylindrical vertical case and the lower cylindrical vertical case of the medical table have the same diameter and fixed among themselves, and the base of the medical table is implemented with the disk shape the diameter of which is comparable with the longitudinal length of the upper part of the medical table, and the internal part of the disk is implemented with the central bowl-shaped vertical ledge in the centre of which the hole with the cylindrical stiffening rib is made the internal diameter of which is equal to the external diameter of the lower cylindrical vertical case of the medical table, and in this hole they are fixed among themselves.
EFFECT: design improvement.
6 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура устройства вертикального перемещения многофункционального диагностико-хирургического операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72499), включающая вертикальный корпус стола с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен в его основании. При этом основание стола закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижнего часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров, внешнего и внутреннего, с возможностью возвратно-поступательного смещения внутреннего цилиндра, между которыми расположены направляющие в виде двух последовательных колец с полукруглыми пазами, в которых расположены продольные направляющие, закрепленные с внутренней поверхности внешнего цилиндра и внешней поверхности внутреннего цилиндра, при этом в нижней части внешнего цилиндра и на расстоянии от верхней части внутреннего цилиндра зафиксированы вставные шайбы, на противоположных сторонах которых выполнены круглые пазы, между которыми располагают линейный привод возвратно-поступательного перемещения внутреннего цилиндра относительно внешнего неподвижного цилиндра (прототип).The functional structure of the device for the vertical movement of the multifunctional diagnostic and surgical operating table with the possibility of information and computer control (see Patent UA No. 72499), including the vertical table casing with the possibility of changing the height, which is positionally located at its base, is known. The base of the table is fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vertical casing is made, made in the form of two coaxial cylinders, external and internal, with the possibility of reciprocating displacement of the inner cylinder, between which the guides are located in the form of two consecutive rings with semicircular grooves in which longitudinal guides are located, fixed from the inner surface of the outer cylinder and the outer the surface of the inner cylinder, while in the lower part of the outer cylinder and at a distance from the upper part of the inner cylinder, lock washers are fixed, on the opposite sides of which round grooves are made, between which there is a linear actuator of the reciprocating movement of the inner cylinder relative to the outer stationary cylinder (prototype) .

Известный прототип имеет технологические возможности, которые заключаются в том, что диагностико-хирургический операционный стола выполнен с возможностью информационно-компьютерного управления и функционально соединен с вертикальным корпусом стола, выполненного из двух частей, верхняя часть которого выполнена в виде цилиндра, который функционально соединен со средней нижней частью медицинского стола, а нижняя часть вертикального корпуса зафиксирована с неподвижной опорной поверхностью.The known prototype has technological capabilities, which include the fact that the diagnostic and surgical operating table is made with the possibility of computer-information management and is functionally connected to the vertical casing of the table, made of two parts, the upper part of which is made in the form of a cylinder, which is functionally connected to the middle the lower part of the medical table, and the lower part of the vertical body is fixed with a fixed supporting surface.

Недостатком известной функциональной структуры является то, что в качестве неподвижной опорной поверхности использован пол хирургического кабинета, на котором также должно быть зафиксирована робототехническая система, что, в конечном счете, возникает необходимость в возвратно-поступательном смещении операционного стола.A disadvantage of the known functional structure is that the floor of the surgical room is used as a fixed supporting surface, on which the robotic system must also be fixed, which ultimately necessitates a reciprocating displacement of the operating table.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой.The technical result of the proposed invention is the improvement of the known functional structure of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой.The specified technical result is achieved by the following functional structure of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system.

Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой, включающая подвижную верхнюю часть медицинского стола, выполненного с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения, вертикальный корпус медицинского стола, выполненного из двух частей: верхней цилиндрической части, которая закреплена с нижней средней частью неподвижного в горизонтальном направлении медицинского стола, и нижней цилиндрической части, которая закреплена на основании медицинского стола, которое расположено на неподвижной опорной поверхности, при этом верхний цилиндрический вертикальный корпус и нижний цилиндрический вертикальный корпус медицинского стола выполнены одного диаметра и зафиксированы между собой, а основание медицинского стола выполнено в виде диска, диаметр которого соизмерим с продольной длиной верхней части медицинского стола, а внутренняя часть диска выполнена с центральным чашеобразным вертикальным выступом, в центре которого выполнено отверстие с цилиндрическим ребром жесткости, внутренний диаметр которого равен внешнему диаметру нижнего цилиндрического вертикального корпуса медицинского стола, и в этом отверстии они зафиксированы между собой.The functional structure of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system, including the movable upper part of the medical table made with the possibility of reciprocating longitudinal displacement, the vertical body of the medical table made of two parts: the upper cylindrical part, which is fixed with the lower middle part of the stationary the horizontal direction of the medical table, and the lower cylindrical part, which is fixed on the base of the medical table, which is located on a fixed supporting surface, while the upper cylindrical vertical case and the lower cylindrical vertical case of the medical table are made of the same diameter and fixed to each other, and the base of the medical table is made in the form of a disk, the diameter of which is commensurate with the longitudinal length of the upper part of the medical table, and the inner part of the disk is made with a central cup-shaped vertical protrusion, in the center of which a hole is made with a cylindrical stiffener, inner diameter whose meter is equal to the outer diameter of the lower cylindrical vertical casing of the medical table, and in this hole they are fixed to each other.

На фиг. 1 и 2 изображена функциональная структура опорной части медицинского стола, выполненного в виде верхней части 1 с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения (↔) относительно неподвижной его части 2, на которой также с возможностью возвратно-поступательного смещения (↔) расположена тороидальная робототехническая система 3 с выдвижной крышкой 4 и с внутренними выдвижными устройствами с возможностями возвратно-поступательного разворота. При этом верхний цилиндрический вертикальный корпус 5 и нижний цилиндрический вертикальный корпус 6 медицинского стола выполнены одного диаметра и зафиксированы между собой, а основание медицинского стола выполнено в виде диска 7, диаметр которого соизмерим с продольной длиной верхней части 1 медицинского стола, а внутренняя часть диска выполнена с центральным чашеобразным вертикальным выступом 8, в центре которого выполнено отверстие 9 с цилиндрическим ребром жесткости 10, внутренний диаметр которого равен внешнему диаметру нижнего цилиндрического вертикального корпуса 6 медицинского стола, и в этом отверстии они зафиксированы между собой.In FIG. 1 and 2 depict the functional structure of the supporting part of the medical table, made in the form of the upper part 1 with the possibility of longitudinal reciprocating displacement (↔) relative to its fixed part 2, on which the toroidal robotic system 3 is also located with the possibility of reciprocating displacement (↔) with a retractable lid 4 and with internal retractable devices with the possibility of reciprocating reversal. In this case, the upper cylindrical vertical case 5 and the lower cylindrical vertical case 6 of the medical table are made of the same diameter and fixed to each other, and the base of the medical table is made in the form of a disk 7, the diameter of which is comparable with the longitudinal length of the upper part 1 of the medical table, and the inner part of the disk is made with a central cup-shaped vertical protrusion 8, in the center of which a hole 9 is made with a cylindrical stiffener 10, the inner diameter of which is equal to the outer diameter of the lower cylinder an indigenous vertical casing 6 of the medical table, and in this hole they are fixed to each other.

На фиг. 3 изображено устройство верхней части 1 медицинского стола с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения (↔) посредством привода 9.1 с конической шестеренкой, которая функционально связана с конической зубчатой поверхностью пластины 10. При этом для возвратно-поступательного смещения (↔) тороидальной робототехнической системы 3 с выдвижной крышкой 4 неподвижная нижняя часть медицинского стола выполнена их двух продольных половин с ребрами жесткости верхней пластины 11 и нижней пластины 2, по краям которой на смещенных относительно друг друга подшипниках 12 (на фиг. 1 смещенные подшипники 12.1 и 12.2) и с аналогичным смещением подшипников 13 зафиксирована Г-образная пластина 14 и 15, на вертикальной части которой посредством смещенных изогнутых стержней 16 (на фиг. 1 стержни 16.1 и 16.2) и с аналогичным смещением стержней 17 зафиксирована тороидальная робототехническая система 3. А на горизонтальной части Г-образной пластины 14 и 15 (фиг. 3) выполнена зубчатая поверхность, функционально связанная с шестеренками, которые закреплены на концах общей оси 18. При этом в средней части оси 18 закреплена коническая шестеренка 19, функционально связанная с конической шестеренкой привода 20 для возвратно-поступательного смещения (↔) тороидальной робототехнической системы 3 с выдвижной крышкой 4. На фиг. 4 изображена тороидальная хирургическая робототехническая система 3 с выдвижной крышкой 4, в нижней части которой зафиксировано устройство 21 с возможностью осевого возвратно-поступательного разворота для диагностических и хирургических элементов 22, находящихся на электромагнитных фиксаторах 23. При этом для поднятия выдвижной крышки 4 использован трос 24 с намоточным барабаном 25, зафиксированный на оси приводах 26, которые (фиг. 5) зафиксированы внутри корпуса тороидальной робототехнической системы 3 под углом «120°», а в нижней части этого корпуса с возможностью возвратно-поступательного разворота расположены выдвижные системы 27 (фиг. 6) для электромагнитного «Приема инструмента» и переноса их в «Зону выполнения медицинской процедуры».In FIG. 3 shows the device of the upper part 1 of the medical table with the possibility of longitudinal reciprocating displacement (↔) by means of a drive 9.1 with a bevel gear, which is functionally connected with the bevel gear surface of the plate 10. Moreover, for the reciprocating displacement (↔) of the toroidal robotic system 3 s with a sliding cover 4, the stationary lower part of the medical table is made of two longitudinal halves with stiffening ribs of the upper plate 11 and the lower plate 2, at the edges of which are offset with respect to each other, bearings 12 (in Fig. 1 the displaced bearings 12.1 and 12.2) and with a similar displacement of the bearings 13, a L-shaped plate 14 and 15 is fixed, on the vertical part of which by means of the displaced curved rods 16 (in Fig. 1 the rods 16.1 and 16.2) and with a similar displacement of the rods 17, a toroidal robotic system 3 is fixed. And on the horizontal part of the L-shaped plate 14 and 15 (Fig. 3) there is a gear surface functionally connected with gears that are fixed at the ends of the common axis 18. Moreover, in the middle part18 B is fixed bevel gear 19 operatively connected with a conical pinion actuator 20 for reciprocating displacement (↔) of the toroidal robotic system 3 with a sliding lid 4. FIG. 4 shows a toroidal surgical robotic system 3 with a retractable cover 4, in the lower part of which a device 21 is fixed with the possibility of axial reciprocating rotation for diagnostic and surgical elements 22 located on the electromagnetic latches 23. In this case, a 24 s cable is used to raise the retractable cover 4 winding drum 25, fixed on the axis of the actuators 26, which (Fig. 5) are fixed inside the housing of the toroidal robotic system 3 at an angle of "120 °", and in the lower part of this of the building with the possibility of a reciprocating turn, retractable systems 27 are located (Fig. 6) for the electromagnetic “Tool reception” and their transfer to the “Medical procedure execution zone”.

Функциональная структура опорной части медицинского стола 1 и 2 с тороидальной хирургической робототехнической системой 3 с учетом их совместной конструкции исключает необходимость в вертикальном подъеме медицинского стола 1 и 2 посредством специальных подъемных устройств в вертикальном корпусе 5 и 6, который выполнен из двух частей, верхняя часть 5 которого выполнена в виде цилиндра и функционально соединена со средней нижней частью медицинского стола 2 (на фиг. 2.1 и 2.2), и такая конструкция верхней части 5 непосредственно связана с шириной неподвижной части стола 2. Но для устойчивости медицинского стола 1 и 2 (фиг. 1 и 2) на неподвижной поверхности верхний цилиндрический вертикальный корпус 5 и нижний цилиндрический вертикальный корпус 6 медицинского стола выполнены одного диаметра и зафиксированы между собой, а основание медицинского стола выполнено в виде диска 7, диаметр которого соизмерим с продольной длиной верхней части 1 медицинского стола, а внутренняя часть диска выполнена с центральным чашеобразным вертикальным выступом 8, в центре которого выполнено отверстие 9 с цилиндрическим ребром жесткости 10, внутренний диаметр которого равен внешнему диаметру нижнего цилиндрического вертикального корпуса 6 медицинского стола, и в этом отверстии они зафиксированы между собой. В результате такой конструкции опорной части 5, 6, 7 и 8 медицинского стола 1 и 2 с тороидальной хирургической робототехнической системой 3 конструкция будет существенно упрощена и такая робототехническая система может быть расположена в любом медицинском помещении без ее напольного крепления, а при необходимости может быть смешена в любом направлении.The functional structure of the supporting part of the medical table 1 and 2 with a toroidal surgical robotic system 3, taking into account their joint design, eliminates the need for vertical lifting of the medical table 1 and 2 by means of special lifting devices in a vertical case 5 and 6, which is made of two parts, the upper part 5 which is made in the form of a cylinder and is functionally connected to the middle lower part of the medical table 2 (in Fig. 2.1 and 2.2), and such a design of the upper part 5 is directly related to the width the stationary part of the table 2. But for the stability of the medical table 1 and 2 (Fig. 1 and 2) on a fixed surface, the upper cylindrical vertical case 5 and the lower cylindrical vertical case 6 of the medical table are made of the same diameter and fixed to each other, and the base of the medical table is made in in the form of a disk 7, the diameter of which is commensurate with the longitudinal length of the upper part 1 of the medical table, and the inner part of the disk is made with a central cup-shaped vertical protrusion 8, in the center of which an opening 9 with a qi a cylindrical stiffener 10, the inner diameter of which is equal to the outer diameter of the lower cylindrical vertical casing 6 of the medical table, and in this hole they are fixed to each other. As a result of this design of the supporting part 5, 6, 7 and 8 of the medical table 1 and 2 with a toroidal surgical robotic system 3, the design will be significantly simplified and such a robotic system can be located in any medical room without its floor mounting, and if necessary, can be mixed in any direction.

Использование предложенного технического решения позволяет существенно упростить конструкцию опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой.Using the proposed technical solution can significantly simplify the design of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system.

Claims (1)

Функциональная структура опорной части медицинского стола с тороидальной хирургической робототехнической системой, включающая подвижную верхнюю часть медицинского стола, выполненного с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения, вертикальный корпус медицинского стола, выполненного из двух частей: верхней цилиндрической части, которая закреплена с нижней средней частью неподвижного в горизонтальном направлении медицинского стола, и нижней цилиндрической части, которая закреплена на основании медицинского стола, которое расположено на неподвижной опорной поверхности, отличающаяся тем, что верхний цилиндрический вертикальный корпус и нижний цилиндрический вертикальный корпус медицинского стола выполнены одного диаметра и зафиксированы между собой, а основание медицинского стола выполнено в виде диска, диаметр которого соизмерим с продольной длиной верхней части медицинского стола, а внутренняя часть диска выполнена с центральным чашеобразным вертикальным выступом, в центре которого выполнено отверстие с цилиндрическим ребром жесткости, внутренний диаметр которого равен внешнему диаметру нижнего цилиндрического вертикального корпуса медицинского стола, и в этом отверстии они зафиксированы между собой. The functional structure of the supporting part of the medical table with a toroidal surgical robotic system, including the movable upper part of the medical table made with the possibility of reciprocating longitudinal displacement, the vertical body of the medical table made of two parts: the upper cylindrical part, which is fixed with the lower middle part of the stationary the horizontal direction of the medical table, and the lower cylindrical part, which is fixed on the base of the medical table, which is located on a fixed supporting surface, characterized in that the upper cylindrical vertical case and the lower cylindrical vertical case of the medical table are made of the same diameter and fixed to each other, and the base of the medical table is made in the form of a disk, the diameter of which is comparable with the longitudinal length of the upper part of the medical table, and the inner part of the disk is made with a central bowl-shaped vertical protrusion, in the center of which a hole is made with a cylindrical stiffener, ternal diameter equal to the outer diameter of the lower cylindrical vertical housing medical table, and in this hole are fixed to each other.
RU2014137760/12A 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 4) RU2563734C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014137760/12A RU2563734C1 (en) 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 4)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2014137760/12A RU2563734C1 (en) 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 4)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2563734C1 true RU2563734C1 (en) 2015-09-20

Family

ID=54147944

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014137760/12A RU2563734C1 (en) 2014-09-17 2014-09-17 Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 4)

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2563734C1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1306572A1 (en) * 1985-01-02 1987-04-30 Предприятие П/Я В-2877 Arrangement for stereotaxic operations
JP2010206495A (en) * 2009-03-03 2010-09-16 Olympus Medical Systems Corp Electronic image observation apparatus
UA72499U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Yu. RUSANOV APPLIANCE FOR INDIVIDUAL LIFTING OF DIAGNOSTIC AND SURGICAL ELEMENTS IN MULTIFUNCTIONAL DIAGNOSTIC-AND-SURGICAL ROBOTICAL SYSTEM OF SURGICAL TABLE SUITABLE FOR INFORMATION COMPUTERIZED CONTROL
UA72485U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Turning device of diagnostic and surgical elements of robotic system of surgical table with possibility of information and computer control of rusanov
UA72498U (en) * 2011-12-19 2012-08-27 Юрий Иванович Русанов Device for closing sliding elements of clamp of spherical body of multifunctional diagnostic and surgical robotic system with possibility of information and computer control of rusanov

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2563734C1 (en) Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 4)
RU2563204C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 3)
RU2563186C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 2)
RU2563738C1 (en) Functional structure of bearing part of medical table with toroidal surgical robotic system (russian logic version - version 5)
RU2563191C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 6)
RU2563200C1 (en) Functional structure of supporting part of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 1)
RU2563199C1 (en) Functional structure of reciprocating movement of medical table with toroidal robot system with diagnostic and surgical elements (russian logic version - version 1)
RU2563722C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 10)
RU2563739C1 (en) Functional structure of reciprocating vertical shift of medical table with toroidal robotic system with diagnostic and surgical elements (russian logic version - version 2)
RU2560289C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 14)
RU2563197C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 1)
RU2563735C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 16)
RU2563188C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of medical table with toroidal surgical robot system (russian logic version - version 3)
RU2563205C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic an surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 11)
RU2563185C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 8)
RU2568077C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating rotation of group of sliding elements for gripping and holding of diagnostic and surgical cases in toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 1)
RU2563184C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 12)
RU2563737C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 9)
RU2563736C1 (en) Functional structure of reciprocating rotation of diagnostic and surgical elements of instrument device of toroidal robotic system with sliding cover (russian logic version - version 13)
RU2564221C1 (en) Functional structure of reciprocal turn of diagnostics and surgical tool elements of toroidal robotics system with sliding cover (russian logic version - version 15)
RU2563203C1 (en) Functional structure of reciprocating turn of diagnostic and surgical element of tool device of toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2481071C1 (en) Device for horizontal movement of diagnostic apparatus of multifunctional diagnostic-surgical robotic system for operation table with possibility of information and computer control named after yirusanov
RU2560295C1 (en) Functional structure of back-and-forth turn of diagnostic and surgical elements of tool of toroidal robotic system with retractable cover plate (version of russian logic - version 4)
RU2563202C1 (en) Functional structure of simultaneous reciprocating turn of group of extension elements for clamping and holding of diagnostic and surgical housings inside toroid robot system with extension lid (russian logic version - version 2)
RU2563726C1 (en) Functional structure of reciprocating lift and turn of elements in sliding mechanism of electromagnetic holding of cases of diagnostic and surgical devices in toroidal surgical robotic system with sliding cover (russian logic version - version 5)