RU2019142087A - Управление погрузочно-разгрузочной машиной - Google Patents

Управление погрузочно-разгрузочной машиной Download PDF

Info

Publication number
RU2019142087A
RU2019142087A RU2019142087A RU2019142087A RU2019142087A RU 2019142087 A RU2019142087 A RU 2019142087A RU 2019142087 A RU2019142087 A RU 2019142087A RU 2019142087 A RU2019142087 A RU 2019142087A RU 2019142087 A RU2019142087 A RU 2019142087A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
loading
movement
speed
actuator
machine according
Prior art date
Application number
RU2019142087A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019142087A3 (ru
RU2757551C2 (ru
Inventor
Сильвэн КАДО
Original Assignee
Манито Бф
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=59363037&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2019142087(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Манито Бф filed Critical Манито Бф
Publication of RU2019142087A publication Critical patent/RU2019142087A/ru
Publication of RU2019142087A3 publication Critical patent/RU2019142087A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2757551C2 publication Critical patent/RU2757551C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks

Claims (29)

1. Погрузочно-разгрузочная машина (1), содержащая:
основной корпус (2);
погрузочно-разгрузочную стрелу (6), предназначенную для приема груза, подлежащего перемещению;
исполнительное устройство (8), выполненное с возможностью осуществления перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса;
компонент (12) управления, выполненный управляемым пользователем, с тем чтобы вырабатывать сигнал запроса на перемещение, предназначенный для указания исполнительному устройству (8) выполнить или остановить перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы исполнительным устройством по сигналу запроса на перемещение, причем сигнал запроса на перемещение имеет параметр, представляющий скорость перемещения, которое подлежит выполнению, при этом компонент (12) управления выполнен управляемым пользователем, чтобы настраивать указанный параметр сигнала запроса на перемещение из множества значений параметра, соответственно представляющих состояние остановки и множество значений скорости;
блок (10) управления, выполненный с возможностью по сигналу запроса на перемещение сравнивать величину, представляющую скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, с пороговым значением, представляющим максимальную допустимую скорость, и управлять исполнительным устройством в зависимости от результата указанного сравнения, чтобы:
выполнять или продолжать (25) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы пока величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, меньше указанного порогового значения; и
предотвращать или останавливать (26) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, становится больше указанного порогового значения.
2. Машина по п. 1, дополнительно содержащая датчик (11) указателя опрокидывающего момента, чувствительный к величине, указывающей опрокидывающий момент, приложенный на основной корпус относительно оси опрокидывания, и модуль определения порогового значения, выполненный с возможностью определения порогового значения, представляющего максимальную допустимую скорость, в зависимости от измерительного сигнала, выдаваемого датчиком (11) указателя опрокидывающего момента.
3. Машина по п. 2, в которой блок (10) управления также выполнен с возможностью формирования сигнала (40) риска опрокидывания, который в совокупности содержит:
реальный вклад (41), зависящий от измерительного сигнала (51), выдаваемого датчиком указателя опрокидывающего момента; и
виртуальный вклад (42), зависящий от указанной величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, которое выполняется или подлежит выполнению исполнительным устройством.
4. Машина по п. 2 или 3, в которой пороговое значение, представляющее допустимую максимальную скорость, имеет тенденцию к снижению, когда опрокидывающий момент увеличивается.
5. Машина по любому из пп. 1-4, в которой исполнительное устройство (8) выполнено с возможностью выполнения поворотного перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы вокруг оси (7), которая по существу является горизонтальной относительно основного корпуса.
6. Погрузочно-разгрузочная машина по любому из пп. 1-5, дополнительно содержащая средство (18) измерения для измерения мгновенной скорости погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса, причем указанное сравнение представляет собой сравнение указанной мгновенной скорости и указанного порогового значения.
7. Погрузочно-разгрузочная машина по любому из пп. 1-5, в которой блок (10) управления выполнен с возможностью приема сигнала (39, 50) запроса на перемещение, вырабатываемого компонентом управления, и указанное сравнение является сравнением параметра сигнала запроса на перемещение и указанного порогового значения.
8. Машина по любому из пп. 1-7, в которой компонент (12) управления, выполненный управляемым пользователем, соединен с блоком (10) управления, чтобы снабжать блок управления сигналом (39, 50) запроса на перемещение в виде электрического сигнала.
9. Машина по любому из пп. 1-8, в которой исполнительное устройство (8) содержит гидравлический привод и устройство (31) с переменным расходом для регулирования гидравлического потока, подлежащего подаче в гидравлический привод.
10. Машина по п. 9, в которой компонент (12) управления, выполненный управляемым пользователем, фунционально соединен с устройством (31) с переменным расходом, так чтобы перемещать компонент для регулирования расхода устройства с переменным расходом в зависимости от воздействия пользователя на компонент управления, и в котором исполнительное устройство дополнительно содержит электромагнитный клапан (32, 33), расположенный между устройством (31) с переменным расходом и гидравлическим приводом (8) или компонентом (12) управления, причем обеспечена возможность управления электромагнитным клапаном (32, 33) блоком управления, чтобы предотвращать или останавливать перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, становится больше указанного порогового значения.
11. Машина по п. 10, в которой электромагнитный клапан (32, 33) является клапаном постепенного запуска.
12. Машина по любому из пп. 9-11, в которой устройство (31) с переменным расходом содержит пропорциональный распределитель.
13. Машина по п. 3, взятым в отдельности или в сочетании с пп. 4-12, дополнительно содержащая панель (13) отображения, соединеную с блоком (10) управления, для визуального отображения шкалы в зависимости от сигнала (40) риска опрокидывания.
14. Способ управления для управления исполнительным устройством (8) в погрузочно-разгрузочной машине (1), содержащей основной корпус (2) и погрузочно-разгрузочную стрелу (6), предназначенную для приема груза, подлежащий перемещению, причем исполнительное устройство выполнено с возможностью осуществления перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса;
при этом способ включает:
сравнение (24, 124) величины, представляющей скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения по запросу на перемещение, с пороговым значением, представляющим допустимую максимальную скорость; и
управление исполнительным устройством в зависимости от результата указанного сравнения, чтобы:
выполнять или продолжать (25) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы пока величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, меньше указанного порогового значения; и
предотвращать или останавливать (26) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, становится больше указанного порогового значения.
15. Способ по п. 14, дополнительно включающий этап (28) приема сигнала запроса на перемещение, предназначенный для указания исполнительному устройству выполнить перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы исполнительным устройством, причем сигнал запроса на перемещение имеет параметр, представляющий скорость перемещения, которое подлежит выполнению.
RU2019142087A 2017-07-17 2018-07-09 Управление погрузочно-разгрузочной машиной RU2757551C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17181714.1A EP3431435B1 (fr) 2017-07-17 2017-07-17 Commande d'une machine de manutention
EP17181714.1 2017-07-17
PCT/EP2018/068552 WO2019016013A1 (fr) 2017-07-17 2018-07-09 Commande d'une machine de manutention

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019142087A true RU2019142087A (ru) 2021-08-17
RU2019142087A3 RU2019142087A3 (ru) 2021-08-24
RU2757551C2 RU2757551C2 (ru) 2021-10-18

Family

ID=59363037

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019142087A RU2757551C2 (ru) 2017-07-17 2018-07-09 Управление погрузочно-разгрузочной машиной

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11905144B2 (ru)
EP (1) EP3431435B1 (ru)
CN (1) CN111183110B (ru)
AU (1) AU2018304429B2 (ru)
CA (1) CA3069768A1 (ru)
RU (1) RU2757551C2 (ru)
WO (1) WO2019016013A1 (ru)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BR112021022608A2 (pt) * 2019-06-07 2022-01-04 Manitou Bf Equipamento de manuseio de carga, retroescavadeira mecânica, pá carregadeira com caçamba ou outro e método de comando de um equipamento de manuseio de carga
FR3096979B1 (fr) * 2019-06-07 2021-06-25 Manitou Bf Engin de manutention de charge, pelleteuse mécanique, chargeuse à godet ou autre et procédé de commande d'un engin de manutention de charge
FR3096978B1 (fr) * 2019-06-07 2021-06-25 Manitou Bf Engin de manutention de charge et procédé de commande d’un engin de manutention de charge
CN112520581B (zh) * 2020-12-04 2023-09-05 上海驭矩信息科技有限公司 一种提高轮胎式起重机大车运动控制精度的方法及系统
CN113027131A (zh) * 2021-03-16 2021-06-25 中联重科股份有限公司 用于控制臂架回转速度的方法、装置、控制器及泵送机械

Family Cites Families (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1403046A (en) 1972-09-08 1975-08-13 Weimar Kombinat Veb Load factor safety mechanism
AT343860B (de) 1975-02-04 1978-06-26 Krueger & Co Kg Vorrichtung zur steuerung eines kranauslegerantriebes
FR2501390A1 (fr) 1981-03-05 1982-09-10 Camiva Dispositif de commande a microprocesseur pour echelle orientable deployable ou bras elevateur analogue
JPS61221099A (ja) 1985-03-27 1986-10-01 富士重工業株式会社 高所作業車制御装置
FR2583898B1 (fr) 1985-06-21 1988-05-20 Camiva Sa Procede de commande d'une echelle sur vehicule
FI862627A0 (fi) * 1986-06-19 1986-06-19 Fiskars Ab Oy System foer reglerande av en krans hastighet.
JPS63114730A (ja) 1986-10-31 1988-05-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd 多関節構造機械の制御装置
US4942529A (en) * 1988-05-26 1990-07-17 The Raymond Corporation Lift truck control systems
JPH07115838B2 (ja) 1989-02-13 1995-12-13 株式会社彦間製作所 クレーンの旋回規制機構
JPH05319785A (ja) 1991-09-06 1993-12-03 Yotaro Hatamura 建設機械の姿勢制御システム
US5189940A (en) 1991-09-13 1993-03-02 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling an implement
US5639119A (en) * 1992-12-04 1997-06-17 Trak International, Inc. Forklift stabilizing apparatus
JP3252006B2 (ja) 1993-03-10 2002-01-28 株式会社タダノ ブーム付き作業車の制御装置
JPH07144884A (ja) 1993-11-26 1995-06-06 Komatsu Mec Corp 移動式リーチタワークレーン
GB2390595B (en) 2002-07-12 2005-08-24 Bamford Excavators Ltd Control system for a machine
US6994223B1 (en) * 2002-10-29 2006-02-07 Auto Crane Company Diagnostic readout for operation of a crane
US6785597B1 (en) * 2003-02-07 2004-08-31 Wiggins Lift Co., Inc. Hydraulic stabilizer system and process for monitoring load conditions
JP4597557B2 (ja) 2004-03-24 2010-12-15 住友建機株式会社 建設機械の旋回装置
GB2412902B (en) * 2004-04-07 2008-04-09 Linde Ag Industrial truck having increased static or quasi-static tipping stability
JP4972404B2 (ja) * 2004-05-13 2012-07-11 株式会社小松製作所 旋回制御装置、旋回制御方法、および建設機械
EP1813569A1 (en) * 2004-11-19 2007-08-01 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Overturning prevention device for forklift truck
RU2307059C2 (ru) * 2005-08-29 2007-09-27 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Система регистрации параметров работы грузоподъемной машины (ее варианты)
JP4807028B2 (ja) * 2005-09-30 2011-11-02 株式会社豊田自動織機 フォークリフトの走行制御装置
WO2009045098A1 (en) * 2007-10-01 2009-04-09 Stinis Beheer B.V. Method for controlling a hoisting or paying out movement and hoisting frame having tiltable cable shreave for use therein
US7677401B2 (en) * 2008-07-16 2010-03-16 Manitowoc Crane Companies, Inc. Load monitoring and control system with selective boom-up lockout
GB2471134B (en) * 2009-06-19 2012-10-10 Bamford Excavators Ltd Speed sensitive longitudinal load moment control of a working machine
CN102939652B (zh) 2010-05-06 2016-08-03 皇家飞利浦电子股份有限公司 光源
GB2483647B (en) * 2010-09-14 2014-04-09 Bamford Excavators Ltd A machine, controller, and control method
CA2815333C (en) * 2010-11-12 2015-05-19 Jlg Industries, Inc. Longitudinal stability monitoring system
RU2016136705A (ru) * 2011-02-16 2018-12-11 Краун Эквайпмент Корпорейшн Погрузочно-разгрузочное транспортное средство, рассчитывающее скорость подвижного узла по скорости двигателя механизма подъёма
DE102011108874A1 (de) 2011-07-28 2013-01-31 Hydac System Gmbh Steuervorrichtung
CN102398867B (zh) 2011-11-02 2013-07-10 中联重科股份有限公司 一种起重机的防倾翻方法及系统
DE102012022403A1 (de) 2012-11-16 2014-05-22 Kramer-Werke Gmbh Fahrbare Maschine mit Ladeanlage
EP2821359B1 (en) * 2013-07-05 2018-04-04 Liebherr-Werk Nenzing GmbH Crane controller
US9120651B1 (en) * 2013-10-16 2015-09-01 Jeffrey H. Bailey Crane having a toolless removable battery and progressive function control
JP5905443B2 (ja) * 2013-12-25 2016-04-20 ファナック株式会社 人協調型産業用ロボットの外力判定方法および外力判定装置
JP6221858B2 (ja) * 2014-03-13 2017-11-01 株式会社豊田自動織機 産業車両の走行制御装置
JP6311551B2 (ja) * 2014-09-22 2018-04-18 株式会社豊田自動織機 荷役制御装置
JP6311563B2 (ja) * 2014-10-08 2018-04-18 株式会社豊田自動織機 荷役制御装置
ES2744561T3 (es) * 2015-02-18 2020-02-25 Merlo Project Srl Vehículo de elevación con un sistema de control de estabilidad transversal
CN104961061B (zh) 2015-06-30 2017-01-04 中国一冶集团有限公司 一种用于履带式起重机的力矩限制器及其控制方法
DE102015119463A1 (de) * 2015-11-11 2017-05-11 Linde Material Handling Gmbh Hubvorrichtung eines Flurförderzeugs und Verfahren zum Absetzen einer auf einem Lastaufnahmemittel eines Flurförderzeugs befindlichen Last auf einer Absetzfläche
EP3549899A1 (en) * 2016-04-25 2019-10-09 Cargotec Patenter AB Hydraulic crane
IT201800004135A1 (it) * 2018-03-30 2019-09-30 Manitou Italia Srl Macchina operatrice semovente di tipo articolato.

Also Published As

Publication number Publication date
US20200115194A1 (en) 2020-04-16
WO2019016013A1 (fr) 2019-01-24
AU2018304429A1 (en) 2020-01-16
EP3431435B1 (fr) 2020-04-22
CN111183110B (zh) 2021-08-27
RU2019142087A3 (ru) 2021-08-24
CN111183110A (zh) 2020-05-19
CA3069768A1 (fr) 2019-01-24
RU2757551C2 (ru) 2021-10-18
EP3431435A1 (fr) 2019-01-23
US11905144B2 (en) 2024-02-20
AU2018304429B2 (en) 2023-11-16
BR112019027933A2 (pt) 2020-07-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019142087A (ru) Управление погрузочно-разгрузочной машиной
EP2505722B1 (en) Control device for work machine on construction vehicle and control method
CN100408468C (zh) 用于负载处理设备中的控制系统
JP2013002634A5 (ru)
US8594896B2 (en) Lift arm control system
US10422109B2 (en) Shovel and method of controlling shovel
JP2018053539A5 (ru)
CN102407747A (zh) 一种车身平台自动调平系统
JP2016205104A5 (ru)
CN110958987B (zh) 装卸机的控制
JP2018150771A5 (ru)
JP5384143B2 (ja) 建設機械
WO2019078077A1 (ja) ショベル
US11118362B2 (en) Method and system for the hydraulic control of a concrete placing boom
EP3100878A3 (en) Suspension controlling apparatus for vehicle
WO2015186267A1 (ja) フォークリフト及びフォークリフトの制御方法
CN102312462A (zh) 一种装载机动态负荷传感控制系统
US10662618B2 (en) Construction machine
KR101275012B1 (ko) 굴삭기용 유량분배 제어장치 및 제어방법
CN104140045B (zh) 一种起重机及其重力下落控制方法、控制系统
US10597846B2 (en) System and method for positioning a lift arm on a power machine
CN107780449A (zh) 包括主体和能够相对于主体移动的器具的机器
JP2018112304A (ja) 建設機械の油圧駆動システム
JP2011140375A (ja) 自走式クレーンの走行制御装置
RU151399U1 (ru) Позиционный привод крюка грузоподъемного крана и система для его реализации