RU2018139154A - Строительная машина, в частности кран, и способ управления ею - Google Patents

Строительная машина, в частности кран, и способ управления ею Download PDF

Info

Publication number
RU2018139154A
RU2018139154A RU2018139154A RU2018139154A RU2018139154A RU 2018139154 A RU2018139154 A RU 2018139154A RU 2018139154 A RU2018139154 A RU 2018139154A RU 2018139154 A RU2018139154 A RU 2018139154A RU 2018139154 A RU2018139154 A RU 2018139154A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
construction
data
construction machine
model
machine
Prior art date
Application number
RU2018139154A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2735596C2 (ru
RU2018139154A3 (ru
Inventor
Норберт ШТАНГЕР
Original Assignee
Либхерр-Верк Биберах Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Либхерр-Верк Биберах Гмбх filed Critical Либхерр-Верк Биберах Гмбх
Publication of RU2018139154A publication Critical patent/RU2018139154A/ru
Publication of RU2018139154A3 publication Critical patent/RU2018139154A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2735596C2 publication Critical patent/RU2735596C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
    • E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
    • E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/34—Director, elements to supervisory
    • G05B2219/34205—Modular construction, plug-in module, lsi module

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Claims (49)

1. Строительная машина, в частности кран (200) или экскаватор, имеющая устройство (205) управления строительной машины для управления рабочими агрегатами строительной машины, отличающаяся соединяемым с компьютером (910) управления стройплощадкой устройством (900) передачи данных для приема и обработки цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта, к которой имеет доступ компьютер (910) управления стройплощадкой, и модулем (920) конфигурации управления для влияния по меньшей мере на одну функцию управления устройства (205) управления строительной машины в зависимости от принятой цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта.
2. Строительная машина по п. 1, причем предусмотрен модуль (950) локализации конструктивного элемента для локализации принимаемого строительной машиной конструктивного элемента на стройплощадке на основании цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта компьютера (910) управления стройплощадкой, при этом устройство (205) управления строительной машины имеет модуль подвода для автоматизированного подвода конструктивного элемента, локализованного таким образом, на основании координат положения конструктивного элемента, предоставленных компьютером (910) управления стройплощадкой.
3. Строительная машина по одному из предыдущих пунктов, причем предусмотрено регистрирующее устройство (830) для регистрации и/или идентификации находящегося в приемной и/или рабочей области строительной машины конструктивного элемента, при этом устройство (900) передачи данных выполнено для того, чтобы в зависимости от зарегистрированного и/или идентифицированного конструктивного элемента предоставлять из модели (300) данных строительного объекта цифровую информацию, касающуюся обработки зарегистрированного конструктивного элемента, устройству (205) управления строительной машины, при этом модуль (920) конфигурации управления выполнен для того, чтобы автоматически выполнять обрабатывающий шаг, касающийся зарегистрированного конструктивного элемента, на базе предоставленной моделью (300) данных строительного объекта цифровой информации.
4. Строительная машина по предыдущему пункту, причем цифровая информация из модели (300) данных строительного объекта включает в себя данные положения, которые указывают место назначения конструктивного элемента, и/или данные пути перемещения, которые указывают путь перемещения конструктивного элемента, при этом модуль (920) конфигурации управления выполнен для того, чтобы автоматически поднимать и/или перемещать строительную машину в зависимости от названных данных положения и/или данных пути перемещения.
5. Строительная машина по одному из двух предыдущих пунктов, при этом регистрирующее устройство (830) имеет камеру и/или сенсор с выводом изображения и/или сканер штрихового кода и/или RFID-считыватель.
6. Строительная машина по одному из предыдущих пунктов, при этом грузозахватное средство для приема конструктивного элемента имеет самосрабатывающую и/или приводимую в действие за счет сторонней энергии сцепную часть, которая может автоматически разъединяться и/или закрываться устройством (205) управления строительной машины.
7. Строительная машина по одному из предыдущих пунктов, причем устройство (205) управления строительной машины выполнено для того, чтобы автоматически на основании данных положения от компьютера (910) управления стройплощадкой перемещать принятый груз от пункта (X1, Y1, Z1, ϕ1) приема груза к пункту (X2, Y2, Z2, ϕ2) монтажа, соответственно, опускания, при этом названные данные положения предпочтительно включают в себя координаты (X, Y, Z) положения в трехмерной системе координат и угловую координату (ϕ), которая указывает ориентацию конструктивного элемента вокруг вертикальной оси вращения.
8. Строительная машина по одному из предыдущих пунктов, причем предусмотрено устройство вращения для поворота грузозахватного средства строительной машины вокруг вертикальной оси вращения, в частности вращающаяся каретка и/или вращающееся грузозахватное средство, при этом устройство (205) управления строительной машины выполнено для того, чтобы приводить в действие устройство вращения на основании цифровой информации от компьютера (910) управления стройплощадкой.
9. Строительная машина согласно ограничительной части п. 1 или по одному из предыдущих пунктов, причем предусмотрен модуль (990) управления перемещением, который может размещаться на грузозахватном средстве строительной машины и/или на помещенном на нем, перемещаемом конструктивном элементе, и имеет по меньшей мере один элемент (1116, 1118, 1121) обслуживания, ось привода которого совпадает с осью перемещения строительной машины.
10. Строительная машина по предыдущему пункту, причем модуль (990) управления перемещением интегрирован в предназначенную предписанным образом для ношения на теле оператора машины надеваемую часть, которая самофиксирующимся образом может надеваться на конечность тела.
11. Строительная машина по предыдущему пункту, причем по меньшей мере один элемент (993, 994) обслуживания модуля (990) управления перемещением интегрирован в перчатку (992), которой оператор машины предписанным образом воздействует на грузозахватное средство строительной машины и/или помещенный на нем, перемещаемый конструктивный элемент.
12. Строительная машина по одному из двух предыдущих пунктов, причем модуль (990) управления перемещением выполнен для беспроводной связи с устройством (205) управления строительной машины.
13. Строительная машина по одному из предыдущих пунктов, причем модуль (920) конфигурации управления выполнен для того, чтобы
- в зависимости от цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта, в зависимости от определенной фазы строительства на устройстве (820; 211) отображения, которое расположено на строительной машине, отображать виртуальное изображение строительного объекта в соответствии с определенным фактическим состоянием и/или виртуальное изображение следующей выполняемой строительной машиной рабочей задачи, и/или
- в зависимости от цифровых данных из модели (300) данных строительного объекта отображать виртуальное изображение следующего обрабатываемого конструктивного элемента и положение монтажа названного конструктивного элемента на строительном объекте.
14. Строительная машина по одному из предыдущих пунктов, причем модуль (920) конфигурации управления выполнен для того, чтобы изменять учитываемую устройством (205) управления строительной машины функцию ограничения рабочей области в зависимости от цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта.
15. Строительная машина по предыдущему пункту, причем модуль (920) конфигурации управления выполнен для того, чтобы автоматически актуализировать и/или автоматически циклически или непрерывно адаптировать функцию ограничения рабочей области в зависимости от продвижения строительства к сооружаемому и/или обрабатываемому строительному объекту с учетом цифровой информации из модели данных строительного объекта.
16. Строительная машина по одному из двух предыдущих пунктов, причем предусмотрен модуль (700) определения возможности столкновения для сопоставления параметров строительной машины, которые характеризуют место установки и/или рабочую область, с данными строительного объекта из модели (300) данных строительного объекта, которые характеризуют контуры строительного объекта и/или топографические контуры окрестности строительного объекта, и модуль (920) конфигурации управления выполнен для того, чтобы на базе названного сопоставления адаптировать функцию ограничения рабочей области.
17. Строительная машина по одному из предыдущих пунктов, причем предусмотрено по меньшей мере одно регистрирующее устройство (800), предпочтительно включающее в себя по меньшей мере одну камеру (210, 220) и/или сенсор с выводом изображения и/или сканер и/или RFID-считыватель, для регистрации фактического состояния строительного объекта, в частности наличие определенных частей строительного объекта, при этом предусмотрен модуль (810) определения фаз строительства для сравнения зарегистрированного фактического состояния строительного объекта с цифровой информацией из модели (300) данных строительного объекта и определения фазы строительства в зависимости от этого сравнения, при этом устройство (900) передачи данных выполнено для того, чтобы предоставлять определенную цифровую информацию из модели (300) данных строительного объекта в зависимости от определенной фазы строительства устройству (205) управления строительной машины.
18. Строительная машина по предыдущему пункту, причем модуль (920) конфигурации управления выполнен для того, чтобы в зависимости от определенной цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта, которая предоставляется строительной машине в зависимости от определенного продвижения строительства, отображать на устройстве (820; 211) отображения, которое расположено на строительной машине или пульте управления для дистанционного управления строительной машиной, виртуальное изображение строительного объекта в соответствии с определенным фактическим состоянием и/или виртуальное изображение следующей выполняемой строительной машиной рабочей задачи.
19. Строительная машина по предыдущему пункту, причем модуль (920) конфигурации управления выполнен для того, чтобы в зависимости от определенного фактического состояния строительного объекта отображать виртуальное изображение следующего обрабатываемого конструктивного элемента и положение монтажа названного конструктивного элемента на строительном объекте.
20. Способ управления строительной машиной, в частности краном (200), с применением модели (300) данных строительного объекта, которая содержит цифровую информацию о сооружаемом и/или обрабатываемом строительном объекте, отличающийся следующими шагами:
- предоставление цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта строительной машине, в частности крану (200);
- влияние по меньшей мере на одну функцию управления устройства (205) управления строительной машины в зависимости от предоставленной цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта.
21. Способ по предыдущему пункту, при этом посредством регистрирующего устройства (830) автоматически регистрируется находящийся в приемной и/или рабочей области строительной машины конструктивный элемент, при этом в зависимости от зарегистрированного конструктивного элемента из модели (300) данных строительного объекта предоставляется цифровая информация, касающаяся обработки зарегистрированного конструктивного элемента, и при этом устройством (205) управления строительной машины автоматически выполняется обрабатывающий шаг, касающийся зарегистрированного конструктивного элемента, на базе предоставленной моделью (300) данных строительного объекта цифровой информации.
22. Способ по предыдущему пункту, причем предоставляется цифровая информация из модели (300) данных строительного объекта: данные положения, которые указывают место назначения конструктивного элемента, и/или данные пути перемещения, которые указывают путь перемещения конструктивного элемента, и устройством (205) управления строительной машины конструктивный элемент автоматически поднимается и/или перемещается в зависимости от названных данных положения и/или данных пути перемещения.
23. Способ по одному из предыдущих пунктов, при этом посредством по меньшей мере одного регистрирующего устройства (800), предпочтительно включающего в себя по меньшей мере одну камеру (210, 220), регистрируется фактическое состояние строительного объекта, в частности наличие определенных частей строительного объекта, при этом модулем (810) определения продвижения строительства зарегистрированное фактическое состояние строительного объекта сравнивается с цифровой информацией из модели (300) данных строительного объекта, и в зависимости от этого сравнения определенная цифровая информация из модели (300) данных строительного объекта предоставляется устройству (205) управления строительной машины.
24. Способ по предыдущему пункту, причем в зависимости от определенной цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта, которая предоставляется строительной машине в зависимости от определенного продвижения строительства, на устройстве (820; 211) отображения, которое расположено на строительной машине или пульте (2) управления для дистанционного управления строительной машиной, представляется виртуальное изображение строительного объекта в соответствии с определенным фактическим состоянием и/или виртуальное изображение следующей выполняемой строительной машиной рабочей задачи.
25. Способ по предыдущему пункту, причем в зависимости от определенного фактического состояния строительного объекта создается виртуальное изображение следующего обрабатываемого конструктивного элемента и положения монтажа названного конструктивного элемента на строительном объекте в зависимости от цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта.
26. Способ по одному из предыдущих пунктов, при этом выполняются следующие шаги:
- автоматический выбор строительной машины (200), надлежащей для сооружения и/или обработки строительного объекта (400), на основании модели (300) данных строительного объекта, при этом для названного автоматического выбора выполняются следующие шаги:
- предоставление модели (500) данных машины, которая содержит цифровую информацию о разных моделях строительных машин;
- автоматическая идентификация релевантной информации из модели (300) данных строительного объекта на основании критериев, которые задаются моделью (500) данных машины и касаются параметров машины, по которым различаются разные модели строительных машин;
- автоматическое сравнение идентифицированной информации из модели (300) данных строительного объекта с параметрами машины разных строительных машин из модели (500) данных машины; и
- автоматический выбор надлежащей строительной машины на основании названного сравнения.
27. Способ по предыдущему пункту, причем при вышеназванном шаге идентификации релевантной информации из модели (300) данных строительного объекта считывается по меньшей мере одна информация из следующих:
высота строительного объекта, вес самого тяжелого передвигаемого конструктивного элемента, площадь и/или протяженность поперечного сечения строительного объекта в вертикальной проекции и максимальное расстояние между станцией доставки конструктивных элементов и местом назначения конструктивного элемента, и
при этом при вышеназванном сравнении указанная по меньшей мере одна считанная информация из модели (300) данных строительного объекта сравнивается с параметрами машины из модели (500) данных машины, которые содержат по меньшей мере одну информацию из следующих: высота рабочего хода машины, максимальный поднимаемый вес и дальность действия машины.
28. Способ по одному из предыдущих пунктов, при этом выполняются следующие шаги:
- определение положения установки и/или проверка определенного положения установки выбранной строительной машины относительно сооружаемого и/или обрабатываемого строительного объекта с применением цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта, причем при определении и/или проверке рабочего положения выполняются следующие шаги:
- автоматическая идентификация релевантной информации из модели (300) данных строительного объекта и релевантной информации из модели (500) данных машины, при этом информация из модели (300) данных строительного объекта включает в себя по меньшей мере размеры строительного объекта, а информация из модели (500) данных машины – по меньшей мере рабочую область выбранной строительной машины; и
- автоматическое сопоставление рабочей области строительной машины с контурами строительного объекта для проверки достаточной дальности действия и/или возможных столкновений.
29. Способ по предыдущему пункту, при этом рабочая область выбранной строительной машины на основании вышеназванной проверки на столкновение автоматически ограничивается, и модель (300) данных строительного объекта актуализируется установленными ограничениями рабочей области.
30. Способ по предыдущему пункту, причем учитываемая устройством (205) управления строительной машины функция ограничения рабочей области изменяется модулем (710) регулирования ограничения рабочей области в зависимости от цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта.
31. Способ по предыдущему пункту, причем функция ограничения рабочей области автоматически актуализированно адаптируется в зависимости от продвижения строительства на сооружаемом и/или обрабатываемом строительном объекте с учетом цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта.
32. Способ по одному из двух предыдущих пунктов, причем модулем (700) определения возможности столкновения параметры машины строительной машины, которые характеризуют ее место установки и/или рабочую область, взаимно сопоставляются с данными строительного объекта из модели (300) данных строительного объекта, которые характеризуют контуры строительного объекта и/или топографические контуры окрестностей строительного объекта, при этом на базе названного сопоставления функция ограничения рабочей области адаптируется модулем (710) регулирования ограничения рабочей области.
33. Компьютер управления стройплощадкой, причем предусмотрены следующие компоненты:
- устройство (900) передачи данных для предоставления цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта строительной машине, в частности крану (200);
- модуль (920) конфигурации управления для влияния по меньшей мере на одну функцию управления устройства (205) управления строительной машины в зависимости от предоставленной цифровой информации из модели (300) данных строительного объекта.
RU2018139154A 2016-04-08 2017-04-07 Строительная машина, в частности кран, и способ управления ею RU2735596C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016004266.4 2016-04-08
DE102016004266.4A DE102016004266A1 (de) 2016-04-08 2016-04-08 Baumaschine, insbesondere Kran, und Verfahren zu deren Steuerung
PCT/EP2017/000449 WO2017174202A2 (de) 2016-04-08 2017-04-07 Baumaschine, insbesondere kran, und verfahren zu deren steuerung

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018139154A true RU2018139154A (ru) 2020-05-12
RU2018139154A3 RU2018139154A3 (ru) 2020-06-09
RU2735596C2 RU2735596C2 (ru) 2020-11-05

Family

ID=58536929

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018139154A RU2735596C2 (ru) 2016-04-08 2017-04-07 Строительная машина, в частности кран, и способ управления ею

Country Status (7)

Country Link
US (2) US11119467B2 (ru)
EP (1) EP3426851B1 (ru)
CN (1) CN109072586B (ru)
BR (1) BR112018070292B1 (ru)
DE (1) DE102016004266A1 (ru)
RU (1) RU2735596C2 (ru)
WO (1) WO2017174202A2 (ru)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10968601B2 (en) * 2017-11-24 2021-04-06 Novatron Oy Controlling earthmoving machine
FI20176052A1 (en) 2017-11-24 2019-05-25 Novatron Oy Control of earthmoving machinery
DE102018100133A1 (de) * 2018-01-04 2019-07-04 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran mit Anti-Kollisions-Einrichtung sowie Verfahren zum Betreiben mehrerer solcher Krane
DE102018200226A1 (de) * 2018-01-09 2019-07-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Verwaltung und Erkennung von Baumaterial, insbesondere bei der Errichtung von Gebäuden
EP3739129A4 (en) * 2018-01-10 2021-03-03 Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. SHOVEL AND SHOVEL MANAGEMENT SYSTEM
DE102018109234B4 (de) 2018-04-18 2021-03-11 Abus Kransysteme Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines Kransystems
JP7040304B2 (ja) * 2018-06-12 2022-03-23 コベルコ建機株式会社 施工管理システム
JP7151532B2 (ja) * 2019-02-14 2022-10-12 株式会社タダノ クレーンおよびクレーンの経路生成システム
CN110127535B (zh) * 2019-04-16 2021-03-23 浙江大学 一种辅助吊装装置及使用方法
CN110054099B (zh) * 2019-05-15 2020-05-05 长沙海川自动化设备有限公司 塔机防撞显示控制方法、控制装置、控制系统及存储介质
US11468624B1 (en) * 2019-10-21 2022-10-11 Bentley Systems, Incorporated Heavy equipment placement within a virtual construction model and work package integration
DE102020112227A1 (de) 2019-11-22 2021-05-27 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Bau- und/oder Materialumschlagsmaschine
US11672716B2 (en) 2020-01-31 2023-06-13 Liko Research & Development Ab Overhead lift systems and methods
FR3113899A1 (fr) * 2020-09-08 2022-03-11 Ascorel Système anticollision destiné à une grue
US20220135036A1 (en) * 2020-11-04 2022-05-05 Deere & Company System and method for work state estimation and control of self-propelled work vehicles
CA3215318A1 (en) * 2021-04-12 2022-10-20 James T. Benzing Systems and methods for assisting a crane operator
WO2022233724A1 (de) * 2021-05-06 2022-11-10 Liebherr-Components Biberach Gmbh Vorrichtung zum bestimmen des ist-zustands und/oder der restlebensdauer von strukturbauteilen einer arbeitsmaschine
CN113682960B (zh) * 2021-09-07 2024-02-20 南华大学 可视化塔吊控制系统及控制方法
DE102021124757A1 (de) 2021-09-24 2023-03-30 Liebherr-Werk Biberach Gmbh Kran
IT202100025214A1 (it) * 2021-10-01 2023-04-01 Stress Elemento edilizio informatizzato
CN114212688B (zh) * 2022-02-22 2022-08-05 杭州未名信科科技有限公司 一种智能塔机的运动控制方法和装置

Family Cites Families (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0761800A (ja) 1993-08-24 1995-03-07 Motoda Electron Co Ltd 補力装置により空中に支持された荷重を移動させるための操作方法及びそのための操作部
WO1997045359A1 (de) * 1996-05-24 1997-12-04 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und anordnung zur automatisierten planung der bahn einer zu transportierenden hängelast, beim transport mit einem hängelastbewegungsgerät, durch einen rechner
DE19825312B4 (de) * 1997-07-15 2005-09-01 Münnekehoff, Gerd, Dipl.-Ing. System zum Steuern der Bewegungen einer Lasthebevorrichtung
US6681638B2 (en) 2001-05-04 2004-01-27 Homayoon Kazerooni Device and method for wireless material handling systems
DE10224312A1 (de) * 2002-05-31 2004-12-02 Siemens Ag Verfahren zur Automatisierung des Be- und Entladens von Containerschiffen in Containerterminals und entsprechende Kranautomatisierungsanlage
ATE387058T1 (de) * 2003-10-22 2008-03-15 Leica Geosystems Ag Verfahren und vorrichtung zur verwaltung von informationsaustauschvorgängen zwischen vorrichtungen an einem arbeitsort
US6845311B1 (en) * 2003-11-04 2005-01-18 Caterpillar Inc. Site profile based control system and method for controlling a work implement
RU58111U1 (ru) 2006-08-15 2006-11-10 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "ЭГО" Система безопасности и контроля работы грузоподъемного крана
DE102007039408A1 (de) 2007-05-16 2008-11-20 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Kransteuerung, Kran und Verfahren
US20100070179A1 (en) * 2008-09-17 2010-03-18 Cameron John F Providing an autonomous position of a point of interest to a lifting device to avoid collision
DE102009032270A1 (de) 2009-07-08 2011-01-13 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Verfahren zur Ansteuerung eines Antriebs eines Kranes
JP4982531B2 (ja) 2009-07-28 2012-07-25 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 作業領域配置支援装置、方法、プログラム及び記録媒体
US8909467B2 (en) 2010-06-07 2014-12-09 Industry-Academic Cooperation Foundation, Yonsei University Tower crane navigation system
DE102011002952A1 (de) * 2011-01-21 2012-07-26 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Bewegliche Vorrichtung
US9238570B2 (en) * 2011-07-05 2016-01-19 Trimble Navigation Limited Crane maneuvering assistance
US8738175B2 (en) 2011-12-13 2014-05-27 Trimble Navigation Limited RFID for location of the load on a tower crane
DE102012004739A1 (de) * 2012-03-08 2013-09-12 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Kran und Verfahren zur Kransteuerung
US9415976B2 (en) * 2012-05-10 2016-08-16 Trimble Navigation Limited Crane collision avoidance
US9448407B2 (en) 2012-12-13 2016-09-20 Seiko Epson Corporation Head-mounted display device, control method for head-mounted display device, and work supporting system
JP6053168B2 (ja) * 2013-09-27 2016-12-27 株式会社日立製作所 搬送経路計算システム
US20160031680A1 (en) * 2014-07-31 2016-02-04 Trimble Navigation Limited Crane productivity coordination
US20160034730A1 (en) * 2014-07-31 2016-02-04 Trimble Navigation Limited Asset location on construction site
US9688518B2 (en) * 2014-07-31 2017-06-27 Trimble Inc. Three dimensional rendering of job site
US20160035251A1 (en) * 2014-07-31 2016-02-04 Trimble Navigation Limited Crane operator guidance
US9773337B2 (en) 2014-07-31 2017-09-26 Trimble Inc. Three dimensional animation of a past event
US20160034608A1 (en) * 2014-07-31 2016-02-04 Trimble Navigation Limited Updating a building information model
US9850109B2 (en) 2014-12-23 2017-12-26 Manitowoc Crane Companies, Llc Crane 3D workspace spatial techniques for crane operation in proximity of obstacles
RU157928U1 (ru) 2015-05-13 2015-12-20 Сергей Сергеевич Чинилов Устройство для контроля и управления производственным процессом

Also Published As

Publication number Publication date
BR112018070292A2 (pt) 2019-01-29
WO2017174202A2 (de) 2017-10-12
US20210072727A1 (en) 2021-03-11
US11119467B2 (en) 2021-09-14
DE102016004266A1 (de) 2017-10-12
US20210405619A1 (en) 2021-12-30
EP3426851B1 (de) 2024-05-01
US11599092B2 (en) 2023-03-07
WO2017174202A3 (de) 2017-12-28
EP3426851A2 (de) 2019-01-16
BR112018070292B1 (pt) 2023-01-17
RU2735596C2 (ru) 2020-11-05
RU2018139154A3 (ru) 2020-06-09
CN109072586A (zh) 2018-12-21
CN109072586B (zh) 2021-05-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018139154A (ru) Строительная машина, в частности кран, и способ управления ею
JP6822719B2 (ja) 自動パッケージスキャンおよび登録メカニズムを備えたロボットシステム、ならびにその動作方法
EP3552775B1 (en) Robotic system and method for operating on a workpiece
CN107107773B (zh) 用于为车辆感应充电的方法和地面单元
CA2759740C (en) Methods, apparatuses and computer program products for utilizing near field communication to guide robots
JP6412179B2 (ja) 加工機に対して移動ロボットが物品の搬入及び搬出を行う加工システム、及び機械制御装置
US20180252921A1 (en) Controlling of lifting device
CN110914640B (zh) 用于创建用于工厂环境的对象地图的方法
JP2020503582A (ja) 仕分け支援方法、仕分けシステム、および平台機械工具
CN109891340B (zh) 金属加工工业中的制造过程的基于室内定位的控制
KR20190075096A (ko) 금속가공 산업에서의 내부 개인 추적에 기초한 제조 제어
US20140135984A1 (en) Robot system
CN108098768A (zh) 防碰撞系统及防碰撞方法
CN101052498A (zh) 工业机器人系统
KR20110132975A (ko) 무인 반송차 및 주행 제어 방법
EP3512785B1 (en) Integrated obstacle detection and payload centering sensor system
CN109467010B (zh) 用于借助起重机移动负载的方法
JP6434550B2 (ja) 可搬型ロボット
CN106247943A (zh) 物品三维定位方法、装置和系统
CN109070346B (zh) 用于控制多个移动无人驾驶操纵器系统的方法
EP2354074A1 (en) Method and apparatus for assembling building shell elements
EP3939917B1 (en) Communication system for unmanned conveyance vehicle
CN112704436A (zh) 为自主行进的地面处理设备创建环境地图的方法和系统
KR101733341B1 (ko) 작업자 모션 반응형 물류 이동 시스템 및 그 동작 방법
JP2024515640A (ja) ロボットセル