CN110054099B - 塔机防撞显示控制方法、控制装置、控制系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种塔机防撞显示控制方法、控制装置、控制系统及存储介质，该方法包括：获取塔机的初始参数，其中，所述初始参数包括：塔机的安装位置、吊臂长度、吊臂高度；获取与各障碍物对应的边界区域，各所述边界区域基于各所述障碍物的位置和高度确定；获取塔机当前的实时运行参数，其中，所述实时运行参数包括：塔机的吊钩高度、回转角度及小车幅度或者吊臂仰角；基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，所述显示方案包括：用于指示对应的所述边界区域属于安全通过区域的第一指示状态、用于指示对应的所述边界区域属于禁止通过区域的第二指示状态。

Description

塔机防撞显示控制方法、控制装置、控制系统及存储介质

技术领域

本申请涉及塔机控制领域，具体涉及一种塔机防撞显示控制方法、控制装置、控制系统及存储介质。

背景技术

塔式起重机(简称塔机)是建筑行业中广泛使用的垂直传输设备。塔机按各部分功能主要包括以下几部分：基础、塔身、顶升、回转、起升、平衡臂、起重臂、起重小车、塔顶、司机室、变幅等，塔式起重机安装在地面上需要基础部分；塔身是塔机身子，也是升高部分；顶升部分使得塔式起重机可以升高；回转是保持塔式起重机的上半身可以水平旋转；起升机构用来将重物提升起来；平衡臂架是保持力矩平衡的；起重臂架一般就是提升重物的受力部分；小车用来安装滑轮组、刚丝绳以及吊钩的，也是直接受力部分；塔顶用来保持臂架受力平衡；司机室是工作人员操作的地方；变幅使小车沿轨道运行。

由于塔机的工作空间较大，建筑工地的条件有限，塔机在工作过程中容易与其他工作过程中的塔机或者建筑物发生碰撞，相关技术中，往往通过绘制地图的方式将塔机及周边的障碍物、相邻塔机显示在区域地图上，但这种显示方式应用在塔机驾驶室的显示界面上，往往受限于显示界面的尺寸，导致相关重要信息不突出，影响驾驶员的提前预判，进而影响塔机操控的安全性。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种塔机防撞显示控制方法、控制装置、控制系统及存储介质，旨在改善塔机操控过程中的相关信息的显示，提高塔机运行的安全性。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种塔机防撞显示控制方法，该方法包括：

获取塔机的初始参数，其中，所述初始参数包括：塔机的安装位置、吊臂长度、吊臂高度；

获取与各障碍物对应的多个边界区域，各所述边界区域基于各所述障碍物的位置和高度确定；

获取塔机当前的实时运行参数，其中，所述实时运行参数包括：塔机的吊钩高度、回转角度及小车幅度或者吊臂仰角；

基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，所述显示方案包括：用于指示对应的所述边界区域属于安全通过区域的第一指示状态、用于指示对应的所述边界区域属于禁止通过区域的第二指示状态。

第二方面，本申请实施例提供一种塔机防撞显示控制装置，该控制装置包括：

初始参数获取模块，用于获取塔机的初始参数，其中，所述初始参数包括：塔机的安装位置、吊臂长度、吊臂高度；

边界区域获取模块，用于获取与各障碍物对应的多个边界区域，各所述边界区域基于各所述障碍物的位置和高度确定；

实时参数获取模块，用于获取塔机当前的实时运行参数，其中，所述实时运行参数包括：塔机的吊钩高度、回转角度及小车幅度或者吊臂仰角；

显示确定模块，用于基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，所述显示方案包括：用于指示对应的所述边界区域属于安全通过区域的第一指示状态、用于指示对应的所述边界区域属于禁止通过区域的第二指示状态。

第三方面，本申请实施例提供一种塔机防撞显示控制系统，该控制系统包括：

存储器，用于存储可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现前述任一实施例所述的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现前述任一实施例所述的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案中，通过获取塔机的初始参数、各障碍物对应的边界区域及当前的实时运行参数，基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，所述显示方案包括：用于指示对应的所述边界区域属于安全通过区域的第一指示状态、用于指示对应的所述边界区域属于禁止通过区域的第二指示状态。利于对不同的显示区域进行区分显示，能够帮助操作者掌握当前塔机运行情况及周边情况，合理的规避碰撞风险，提高工作安全性并提升工作效率。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本申请一实施例中塔机防撞显示控制方法的流程示意图；

图2为本申请一实施例中塔机中用于防撞的显示界面示意图；

图3为本申请一实施例中塔机防撞显示控制装置的结构示意图；

图4为本申请一实施例中塔机防撞显示控制系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。另外，以下所提供的实施例是用于实施本申请的部分实施例，而非提供实施本申请的全部实施例，在不冲突的情况下，本申请实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请实施例塔机防撞显示控制方法应用于塔机上，通过驾驶室上的显示设备显示的显示界面，便于操作员在塔机上进行操控时的防撞控制，有效避免塔机的吊臂或者吊钩与周边的障碍物或者相邻塔机的碰撞。需要说明的是，塔机上集成有硬件传感器，用于采集塔机运行时对应的实时运行参数。示例性地，可以通过高度传感器采集吊钩高度，通过角度传感器采集塔机的回转角度，通过位移传感器采集小车在吊臂上移动后对应的小车幅度或者采集吊臂的吊臂仰角。塔机的初始参数可以人工输入或者通过传感器检测获得，在此不做具体限定。需要说明的是，该塔机可以为平臂式塔机或者动臂式塔机，其中，平臂式塔机通过调整小车的位移来实现变幅，动臂式塔机通过改变吊臂的吊臂仰角来实现变幅。

请参阅图1，本申请实施例塔机防撞显示控制方法，可以包括：

步骤101，获取塔机的初始参数，其中，所述初始参数包括：塔机的安装位置、吊臂长度、吊臂高度；

在一些实施例中，塔机安装在基础之上后，经人工输入确定塔机的安装位置、吊臂长度、吊臂高度等初始参数。在其他实施例中，塔机的安装位置、吊臂高度、吊臂长度中的一个或者多个可以通过相关的检测设备自动确定，譬如，可以通过GPS定位设备获取安装位置、吊臂高度。安装后各塔机的初始参数就确定了，对于塔机需要顶升操作时，顶升操作后可以对吊臂高度参数进行更新，从而确定塔机的初始参数。

步骤102，获取与各障碍物对应的边界区域，各所述边界区域基于各所述障碍物的位置和高度确定；

在实际应用中，建筑施工现场会存在位于塔机四周的各种类型的障碍物，为了避免塔机操作过程中与障碍物相撞，本申请实施例对各障碍物的边界区域进行确定。

在一实施例中，可以经输入设备设置各障碍物的三个以上的坐标点(该坐标点基于施工区域地图统一或者采用绝对坐标系坐标值)，根据输入的多个坐标点确定障碍物对应的封闭区域，并接收该障碍物对应的高度，即可获取该障碍物对应的边界区域，该边界区域包括障碍物的边界对应的封闭区域及障碍物对应的高度。该封闭区域可以为任意形状，在此不做限定。

在另一实施例中，可以由操作员实地操作塔机的吊钩和回转设备，到达障碍物的某一个顶点时，在系统中设置此时吊钩的平面坐标点作为障碍物的顶点坐标，连续多次记录后选择完成，此时的坐标点连接形成的封闭区域作为障碍物的边界，并根据记录的顶点高度确定障碍物的高度，从而确定障碍物对应的边界区域。

步骤103，获取塔机当前的实时运行参数，其中，所述实时运行参数包括：塔机的吊钩高度、回转角度及小车幅度或者吊臂仰角；

通过接收塔机上各种传感器采集的实时参数，即可获取塔机当前的实时运行参数，譬如，处理器连接吊钩高度检测传感器、回转角度检测传感器及位移传感器，获取塔机当前的吊钩高度、回转角度及小车幅度或者吊臂仰角。

步骤104，基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，所述显示方案包括：用于指示对应的所述边界区域属于安全通过区域的第一指示状态、用于指示对应的所述边界区域属于禁止通过区域的第二指示状态。

在一实施例中，基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，包括：选取高度大于等于所述塔机的吊臂对应的第一安全高度且与所述塔机的吊臂存在干涉的边界区域进行所述第二指示状态显示，其中所述第一安全高度为所述吊臂高度减去第一预设安全间距；选取高度小于所述塔机的吊钩对应的第二安全高度的边界区域进行所述第一指示状态显示，所述第二安全高度为所述吊钩高度减去第二预设安全间距。

需要说明的是，该第一预设安全间距与第二预设安全间距可以调整，且第一预设安全间距与第二预设安全间距可以相同或者不同。这样，可以对位于所述塔机的吊臂当前所处高度的第一预设安全间距内的障碍物进行危险提示(对应于第二指示状态)。对于安全状态的指示(对应于第一指示状态)，需要障碍物的高度低于第二安全高度。

本申请实施例通过获取塔机的初始参数、各障碍物对应的边界区域及当前的实时运行参数，基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，所述显示方案包括：用于指示对应的所述边界区域属于安全通过区域的第一指示状态、用于指示对应的所述边界区域属于禁止通过区域的第二指示状态。利于对不同的显示区域进行区分显示，能够帮助操作者掌握当前塔机运行情况及周边情况，合理的规避碰撞风险，提高工作安全性并提升工作效率。

在一些实施例中，可选地，基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，还包括：选取高度大于等于所述吊钩高度且小于所述第一安全高度、位置与所述塔机对应的吊钩边界区域存在干涉的边界区域进行所述第三指示状态显示；和/或，选取高度小于所述吊钩高度且大于等于所述第二安全高度，且位置与所述塔机对应的吊钩边界区域存在干涉的边界区域进行第四指示状态显示；其中，所述吊钩边界区域根据所述小车幅度或者所述吊臂仰角与所述塔机的安装位置确定。需要说明的是，在一些实施例中，该吊钩边界区域以塔机的安装位置为圆心、所述小车幅度或者吊臂仰角确定的相对于塔机塔身中心的幅度值加上预设安全距离为半径生成的圆圈范围。该预设安全间距可以根据需要进行合理设置，以与吊钩所处位置的间距小于该预设安全间距的障碍物进行显示。该第三指示状态表示障碍物在高度上与塔机的吊钩存在干涉，但驾驶员通过操作小车位移或者控制吊臂仰角，可以避开对应的障碍物。该第四指示状态表示障碍物比较靠近塔机的吊钩，提醒驾驶员在通过该区域时禁止下调吊钩高度或者屏蔽塔机控制器对应的吊钩下降控制。

需要说明的是，不同指示状态在显示界面只要具有视觉上的区分度即可，譬如，可以通过不同的颜色来进行区分或者不同的填充形状或者图案进行区分。示例性地，第一指示状态采用绿色(表示安全色)对边界区域进行显示、第二指示状态采用红色(表示禁止色)对边界区域进行显示、第三指示状态采用橙色(表示一级警告色)对边界区域进行显示、第四指示状态采用黄色(表示二级警告色)对边界区域进行显示。

在一些实施例中，塔机防撞显示控制方法还包括：

获取与所述塔机相邻的其他塔机对应的初始参数，并确定两塔机间干涉对应的干涉区域，对所述干涉区域进行第五指示状态显示，所述第五指示状态能够显示所述干涉区域内障碍物对应的边界区域。

这里，通过获取相邻的其他塔机对应的塔身中心及吊臂长度，可以根据该塔身中心及吊臂长度确定第一圆圈，根据本塔机的塔身中心及吊臂长度确定第二圆圈，根据第一圆圈及第二圆圈重叠的区域确定该干涉区域。本实施例中，可以采用半透明的显示状态来指示该干涉区域，这样，既可以在视觉上显示该干涉区域，又可以在该干涉区域内显示塔身周边的障碍物对应的边界区域，便于为操作员防撞控制时提供指示，进而提高驾驶的安全性。

在一些实施例中，可选地，获取其他塔机对应的实时运行参数，根据其他塔机对应的实时运行参数及所述塔机对应的实时运行参数，确定两塔机的吊臂均靠近或者进入所述干涉区域时，对所述干涉区域进行第六指示状态显示。示例性地，当本塔机的吊臂及相邻塔机的吊臂的回转角度均靠近或者进入干涉区域时，对该干涉区域进行闪烁提醒(对应第六指示状态)，以警示操作员继续回转可能存在碰撞的危险。

本实施例塔机防撞显示控制方法还可以包括：周期性获取塔机当前的实时运行参数，根据当前的所述实时运行参数更新所述显示图像及所述边界区域。这样，通过周期性获取塔机的实时运行参数，并对显示图像及边界区域进行更新，使得显示指示得到及时更新，可以避免误报警，提高驾驶的安全性及工作效率。本实施例中，由于障碍物对应的边界区域会跟随塔机的运行状态进行动态显示，譬如，通过调整小车幅度、吊臂仰角和/或吊钩高度，可以实现边界区域在第一、第二、第三、第四指示状态间的切换，使得界面指示清晰明了，且能够根据塔机的实时运行状态更新指示状态。

如图2所示，在一实施例中，塔机中用于防撞的显示界面200包括：用于指示塔机与周边障碍物是否发生干涉的显示图像210及用于指示塔机当前的实时运行参数的显示标记区220。显示图像210在显示界面上以所述塔机的安装位置确定塔身中心O，以所述塔机的吊臂长度确定第一半径R、以所述塔机的小车幅度确定第二半径r、以所述塔机的回转角度确定吊臂当前方位(图2中所示的箭头)，从而生成用于指示所述第一半径、所述第二半径、所述吊臂当前方位的显示图像210，且各障碍物对应的边界区域叠加于显示图像210上。示例性地，显示图像210上叠加显示有第一障碍物对应的边界区域A、第二障碍物对应的边界区域B、第三障碍物对应的边界区域C、第四障碍物对应的边界区域D及相邻塔机对应的干涉区域E。显示标记区220可以指示塔机的实时运行参数，包括但不限于：回转角度、俯仰角度(即吊臂仰角)、小车幅度、吊钩高度、负载重量值、力矩值。

系统运行中，比如图2中当前塔机吊臂方向为正北方，塔机的当前的吊臂高度为180米，小车的幅度21米，吊钩高度156.6米，当塔机右转时，会慢慢接近第一障碍物对应的边界区域A，此时边界区域A的高度为180米，边界区域A与塔机存在干涉，显示为红色，表示当前塔机继续向右转必然会发生碰撞，此时如果塔机吊臂与第一障碍物的距离小于安全距离，系统会发出声光报警，如果继续右转，系统会控制塔机停止右转。

当塔机左转时，第二障碍物对应的边界区域B的高度为160米，该高度低于吊臂高度但高于吊钩高度，若吊钩与第二障碍物在位置上存在干涉，则吊钩将与第二障碍物相撞。该第二障碍物对应的边界区域B显示橙色，代表塔机经过这个障碍物时距离比较接近，需要操作员注意。如果此时操作员将小车向前开，小车的工作半径与障碍物B有重合时，禁止吊臂继续左转，代表不能通过。如果距离小于安全距离时发出报警，继续左转，系统会控制塔机回转不能左转，但是可以控制小车向后，当小车的工作半径与边界区域B没有重合时，取消控制塔机的回转，此时操作员可以继续左转，正常工作，但在经过边界区域B时，控制小车不能向前，直至安全经过边界区域B。

第三障碍物对应的边界区域C的小于吊钩高度且大于等于第二安全高度，该边界区域C表示吊钩接近障碍物，可能发生碰撞。该边界区域C采用黄色显示，当吊钩经过该边界区域C时，如果控制吊钩下降，若吊钩高度小于等于第三障碍物，则将边界区域C替换为橙色，并开启相应的保护控制机制。

当吊臂左转至与2#塔机对应的干涉区域E时，系统根据实时接收的2#塔机发出的实时工作参数，判断与2#塔机是否会发生碰撞，如果此时2#塔机吊臂已经在干涉区域，高度为140米，那可以安全经过，如果本塔机在此时吊钩高度低于2#塔机吊臂高度时，发出报警，禁止左转。显示屏上干涉区域边界进行闪烁。并向2#塔机发出控制指令，禁止左转。当2#塔机吊臂离开干涉区域或本塔机吊钩高度高于2#塔机吊臂高度且大于安全距离时，此时可以操作本塔机继续左转，跨过2#塔机吊臂进行工作，但是此时本塔机吊钩禁止下降，以防发生碰撞。

当吊臂左转接近第四障碍物对应的边界区域D时，第四障碍物的高度40米，虽然当前小车的工作半径与第四障碍物有相交，但是此时吊臂高度与吊钩高度都高于第四障碍物，所以可以安全经过，边界区域D的颜色为绿色。如果在经过边界区域D时，吊钩高度下降接近第四障碍物的高度，边界区域D会变成黄色，如果继续下降吊钩，当与第四障碍物高度相差小于安全距离时，禁止下降吊钩，直至经过边界区域D。

本申请实施例还提供一种塔机防撞显示控制装置，请参阅图3，该控制装置包括：

初始参数获取模块310，用于获取塔机的初始参数，其中，所述初始参数包括：塔机的安装位置、吊臂长度、吊臂高度；

边界区域获取模块320，用于获取与各障碍物对应的边界区域，各所述边界区域基于各所述障碍物的位置和高度确定；

实时参数获取模块330，用于获取塔机当前的实时运行参数，其中，所述实时运行参数包括：塔机的吊钩高度、回转角度及小车幅度或者吊臂仰角；

显示确定模块340，用于基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，所述显示方案包括：用于指示对应的所述边界区域属于安全通过区域的第一指示状态、用于指示对应的所述边界区域属于禁止通过区域的第二指示状态。

在一些实施例中，可选地，显示确定模块340用于：选取高度大于等于所述塔机的吊臂对应的第一安全高度且位置与所述塔机的吊臂存在干涉的边界区域进行所述第二指示状态显示，其中所述第一安全高度为所述吊臂高度减去第一预设安全间距；选取高度小于所述塔机的吊钩对应的第二安全高度的边界区域进行所述第一指示状态显示，所述第二安全高度为所述吊钩高度减去第二预设安全间距。

在一些实施例中，可选地，显示确定模块340还用于：选取高度大于等于所述吊钩高度且小于所述第一安全高度、位置与所述塔机对应的吊钩边界区域存在干涉的边界区域进行所述第三指示状态显示；和/或选取高度小于所述吊钩高度且大于等于所述第二安全高度，且位置与所述塔机对应的吊钩边界区域存在干涉的边界区域进行第四指示状态显示；其中，所述吊钩边界区域根据所述小车幅度或者所述吊臂仰角与所述塔机的安装位置确定。

在一些实施例中，可选地，显示确定模块340还用于：获取与所述塔机相邻的其他塔机对应的预设参数，并确定两塔机间干涉对应的干涉区域，对所述干涉区域进行第五指示状态显示，所述第五指示状态能够显示所述干涉区域内障碍物对应的边界区域。

在一些实施例中，可选地，显示确定模块340还用于：获取其他塔机对应的实时运行参数，根据其他塔机对应的实时运行参数及所述塔机对应的实时运行参数，确定两塔机的吊臂均靠近或者进入所述干涉区域时，对所述干涉区域进行第六指示状态显示。

在一些实施例中，可选地，显示确定模块340还用于：在显示界面上以所述塔机的安装位置确定塔身中心，以所述塔机的吊臂长度确定第一半径、以所述塔机的小车幅度确定第二半径、以所述塔机的回转角度确定吊臂当前方位，生成用于指示所述第一半径、所述第二半径、所述吊臂当前方位的显示图像，所述边界区域叠加于所述显示图像上。

在一些实施例中，可选地，显示确定模块340还用于：周期性获取塔机当前的实时运行参数，根据当前的所述实时运行参数更新所述显示图像及所述边界区域。

需要说明的是：上述实施例提供的显示控制装置在进行显示控制时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将显示控制装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的显示控制装置与显示控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

在实际应用中，上述各程序模块均可由服务器上的中央处理器(CPU，CentralProcessing Unit)、微处理器(MPU，Micro Processor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable GateArray)等实现。

请参阅图4，本申请实施例还提供一种塔机防撞显示控制系统，该显示控制系统400包括：至少一个处理器401、存储器402、用户接口403和至少一个网络接口404。显示控制系统400中的各个组件通过总线系统405耦合在一起。可以理解，总线系统405用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统405除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线系统405。

其中，用户接口403可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。

可以理解，存储器402可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。

本申请实施例中的存储器402用于存储各种类型的数据以支持显示控制方法的执行。这些数据的示例包括：用于在移动设备400上运行的任何可执行程序，如可执行程序4021，实现本申请实施例的显示控制方法的程序可以包含在可执行程序4021中。

本申请实施例揭示的显示控制方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401实现。处理器401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，显示控制方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器401可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器402，处理器401读取存储器402中的信息，结合其硬件完成本申请实施例提供的显示控制方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种可读存储介质，存储介质可以包括：移动存储设备、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。所述可读存储介质存储有可执行程序；所述可执行程序用于被处理器执行时实现本申请任一实施例所述的显示控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理系统的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理系统的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理系统以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理系统上，使得在计算机或其他可编程系统上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程系统上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种塔机防撞显示控制方法，其特征在于，包括：

获取塔机的初始参数，其中，所述初始参数包括：塔机的安装位置、吊臂长度、吊臂高度；

获取与各障碍物对应的边界区域，各所述边界区域基于各所述障碍物的位置和高度确定；

获取塔机当前的实时运行参数，其中，所述实时运行参数包括：塔机的吊钩高度、回转角度及小车幅度或者吊臂仰角；

基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，所述显示方案包括：用于指示对应的所述边界区域属于安全通过区域的第一指示状态、用于指示对应的所述边界区域属于禁止通过区域的第二指示状态；

基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，包括：

选取高度大于等于所述塔机的吊臂对应的第一安全高度且位置与所述塔机的吊臂存在干涉的边界区域进行所述第二指示状态显示，其中所述第一安全高度为所述吊臂高度减去第一预设安全间距；

选取高度小于所述塔机的吊钩对应的第二安全高度的边界区域进行所述第一指示状态显示，所述第二安全高度为所述吊钩高度减去第二预设安全间距。

2.如权利要求1所述的塔机防撞显示控制方法，其特征在于，基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，还包括：

选取高度大于等于所述吊钩高度且小于所述第一安全高度、位置与所述塔机对应的吊钩边界区域存在干涉的边界区域进行第三指示状态显示；和/或

选取高度小于所述吊钩高度且大于等于所述第二安全高度，且位置与所述塔机对应的吊钩边界区域存在干涉的边界区域进行第四指示状态显示；

其中，所述吊钩边界区域根据所述小车幅度或者所述吊臂仰角与所述塔机的安装位置确定。

3.如权利要求1所述的塔机防撞显示控制方法，其特征在于，还包括：

获取与所述塔机相邻的其他塔机对应的初始参数，并确定两塔机间干涉对应的干涉区域，对所述干涉区域进行第五指示状态显示，所述第五指示状态能够显示所述干涉区域内障碍物对应的边界区域。

4.如权利要求3所述的塔机防撞显示控制方法，其特征在于，

获取其他塔机对应的实时运行参数，根据其他塔机对应的实时运行参数及所述塔机对应的实时运行参数，确定两塔机的吊臂均靠近或者进入所述干涉区域时，对所述干涉区域进行第六指示状态显示。

5.如权利要求1所述的塔机防撞显示控制方法，其特征在于，包括：

在显示界面上以所述塔机的安装位置确定塔身中心，以所述塔机的吊臂长度确定第一半径、以所述塔机的小车幅度确定第二半径、以所述塔机的回转角度确定吊臂当前方位，生成用于指示所述第一半径、所述第二半径、所述吊臂当前方位的显示图像，所述边界区域叠加于所述显示图像上。

6.如权利要求5所述的塔机防撞显示控制方法，其特征在于，包括：

周期性获取塔机当前的实时运行参数，根据当前的所述实时运行参数更新所述显示图像及所述边界区域。

7.一种塔机防撞显示控制装置，其特征在于，包括：

初始参数获取模块，用于获取塔机的初始参数，其中，所述初始参数包括：塔机的安装位置、吊臂长度、吊臂高度；

边界区域获取模块，用于获取与各障碍物对应的边界区域，各所述边界区域基于各所述障碍物的位置和高度确定；

实时参数获取模块，用于获取塔机当前的实时运行参数，其中，所述实时运行参数包括：塔机的吊钩高度、回转角度及小车幅度或者吊臂仰角；

显示确定模块，用于基于所述初始参数、所述边界区域及所述实时运行参数，确定各所述边界区域的显示方案，所述显示方案包括：用于指示对应的所述边界区域属于安全通过区域的第一指示状态、用于指示对应的所述边界区域属于禁止通过区域的第二指示状态；

所述显示确定模块具体用于：选取高度大于等于所述塔机的吊臂对应的第一安全高度且位置与所述塔机的吊臂存在干涉的边界区域进行所述第二指示状态显示，其中所述第一安全高度为所述吊臂高度减去第一预设安全间距；选取高度小于所述塔机的吊钩对应的第二安全高度的边界区域进行所述第一指示状态显示，所述第二安全高度为所述吊钩高度减去第二预设安全间距。

8.一种塔机防撞显示控制系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行程序；

处理器，用于执行所述存储器中存储的可执行程序时，实现如权利要求1至6任一所述的控制方法。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，存储有可执行程序，所述可执行程序被处理器执行时，实现如权利要求1至6任一所述的控制方法。

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