CN107215792B - 群塔防撞控制方法、控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种群塔防撞控制方法、控制装置，用于群塔作业时相邻塔机间的防撞控制，避免了通过人为设定方式及多个传感器配合检测导致的可靠性差、成本高及维护不便利的缺陷，且加装简单、维护便利、实时可靠性高、成本低廉，利于群塔防撞技术的推广及普及。

Description

群塔防撞控制方法、控制装置

技术领域

本发明涉及塔机监测领域，特别地，涉及一种群塔防撞控制方法、控制装置。

背景技术

塔机作为起重运输设备，有着起吊高度高、工作幅度大等优点，广泛应用于建筑施工环境中。随着工程项目的建筑面积越来越大、施工进度要求越来越快，往往需要布置很多塔机，塔机碰撞事故时有发生。因此，满足实际工况的塔机防碰撞系统的设计是迫在眉睫的任务。

两台塔机产生碰撞基本有如下几个情况：1.两台吊臂相撞，这种情况发生较少，因为工地初始安装多台塔机时，一般会错开高度，也就是为了尽可能避免碰撞；2.其中一台吊臂或平衡臂与另一台的塔身相撞；3.其中一台吊臂或平衡臂与另一台平衡臂相撞；4.其中一台吊臂或平衡臂与另一台塔帽相撞，这也是为何目前由于群塔作业出现较为普遍，无塔帽的平头塔机市场需求加大的原因之一；5.其中一塔吊臂或平衡臂与另一台的起重钢丝绳相撞。

目前，群塔作业防碰撞的研究虽有一些，但采用的技术方案几乎相同，均是通过安装在变幅小车上的幅度传感器来测量小车工作半径；利用安装在起升机构上的吊钩高度传感器来测量吊钩的实时高度；通过回转齿圈上回转角度传感器或采用陀螺仪来测量塔机吊臂回转角度，有了以上三个在工作中实时变化的参数后，再通过一些在一定时间段内不会发生改变的静态参数如：每台塔机在工地上的安装位置、塔机高度、吊臂长度、平衡臂长度和塔帽高度等参数就能计算出两台塔机可能出现碰撞的危险区域，如果某台塔机进入了危险区域，且知道对方塔机当前所处的三个参数值再结合双方的回转运行方向和速度，就能预判是否出现碰撞的可能以及危险程度有多大。一台塔机要判定与其它塔机是否具有碰撞危险，该塔机除了要检测自己的工况参数外，还必须要知道对方塔机的运行状态，所以一般在一个工地上多台塔机是要通过有线或无线的方式联网的，以便互通运行状态。一旦判定出有危险，立即给出声光报警且当即将发生碰撞时，停止塔机的回转运行。该系统在建筑工地的使用，对于减少群塔作业时的碰撞事故起到了一定的作用，国家相应的管理部门也在积极推广塔机防撞系统使用。而且在国内某些地区，安全生产管理部门规定：在用塔机必须安装有防撞装置，否则不允许塔机使用。就目前塔机防撞系统在工地实际使用的情况来看，还有许多不尽人意的地方，比如价格贵、安装麻烦、传感器精度不够以及产品可靠性等诸多因素，使得多数安装的防撞系统没有起太大作用。在实现本发明的过程中，发明人经详细分析，认为现有技术至少存在如下问题：

1、由于目前系统各个塔机在工地的安装位置以及相互关系必须预先输入到系统里，安装的初始化工作变得比较繁琐且容易出错；

2、每次塔机加减节时，塔机的高度也会发生变化，系统必须通过人为的方式来设定改变，比较繁琐，一旦忘记调整，系统将失去保护功能；

3、三个可变参数：吊钩高度，小车工作幅度以及塔机回转角等检查大多是通过三个传动机构上安装的多功能限位器加装电位器来得到的，而这几个传感器存在先天精度不够的缺陷，导致系统位置判定上出现误差。某些产品，对回转角度检测采用了其它水平角度传感器，以高成本换来高精度，亦存在推广困难的问题；

4、该系统安装较为麻烦，特别是在用塔机加装的情况，几个传感器安装点比较分散，拉线较长，而且还要对现有多功能限位器做改装，同时加装时塔机必须停机几个小时，后续维护亦存在较大的困难；

5、成本高，系统成本一直居高不下，对于产品推广也产生了不少的阻力。

发明内容

本发明提供了一种群塔防撞控制方法、控制装置，以解决现有的防撞机制存在初始化工作繁琐、加装的检测器件繁多且维护困难、成本高的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供一种群塔防撞控制方法，用于群塔作业时相邻塔机间的防撞控制，本发明控制方法包括：

经设于塔机的小车或者吊钩上的GPS定位装置采集并生成塔机运行对应的极限参数值；

接收相邻其他塔机对应的极限参数值，判断塔机与相邻其他塔机之间是否会发生碰撞。

进一步地，在塔机与相邻其他塔机之间会发生碰撞时，还包括：

根据获取的极限参数值，判定出碰撞情形类型，针对判定出的碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控。

进一步地，碰撞情形类型包括：吊臂与吊臂相撞、吊臂或平衡臂与塔身相撞、吊臂或平衡臂与平衡臂相撞、吊臂或平衡臂与塔帽相撞、吊臂或平衡臂与吊钩起升机构相撞。

进一步地，针对判定出的碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控包括：

根据碰撞情形类型，设立相应危险区域；

接收相邻其他塔机上GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第一预警信息；和/或

接收自身GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第二预警信息。

进一步地，第一预警信息或第二预警信息用于输出警报信号和/或用于塔机控制系统自动停止相应驱动机构动作。

进一步地，经设于塔机的小车或者吊钩上的GPS定位装置采集塔机运行对应的极限参数值包括：

接收输入的塔机对应的静态参数，静态参数包括：吊臂长度、平衡臂长度、塔帽高度；

驱动塔机回转且接收GPS定位装置的采集值，计算得出塔机对应的中心坐标及极限参数值。

进一步地，GPS定位装置基于实时动态差分定位。

根据本发明的另一方面，还提供一种群塔防撞控制装置，用于群塔作业时相邻塔机间的防撞控制，本发明控制装置包括：

参数获取单元，用于经设于塔机的小车或者吊钩上的GPS定位装置采集并生成塔机运行对应的极限参数值；

判断单元，用于接收自身及相邻其他塔机对应的极限参数值，判断塔机与相邻其他塔机之间是否会发生碰撞。

进一步地，本发明群塔防撞控制装置还包括：

智能监测单元，用于根据获取的极限参数值，判定出碰撞情形类型，针对判定出的碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控。

进一步地，智能监测单元包括：

区域设定模块，用于根据碰撞情形类型，设立相应危险区域；

第一预警模块，用于接收相邻其他塔机上GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第一预警信息；和/或

第二预警模块，用于接收自身GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第二预警信息。

本发明具有以下有益效果：

本发明群塔防撞控制方法、控制装置，通过经设于塔机的小车或者吊钩上的 GPS定位装置采集塔机运行对应的极限参数值，进而通过塔机间的信息交互接收相邻塔机对应的极限参数值，实现相邻塔机间的防撞判断，避免了通过人为设定方式及多个传感器配合检测导致的可靠性差、成本高及维护不便利的缺陷，且加装简单、维护便利、实时可靠性高、成本低廉，利于群塔防撞技术的推广及普及。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例中塔机的结构示意图；

图2是本发明优选实施例群塔防撞控制方法的第一流程示意图；

图3是本发明优选实施例群塔防撞控制方法的第二流程示意图；

图4是本发明优选实施例群塔防撞控制装置的原理方框示意图；

图5是本发明优选实施例群塔防撞控制装置中智能监测单元的结构示意图。

附图标记说明：

1、塔身；2、吊臂；3、配重；4、吊钩；5、小车；

100、参数获取单元；200、判断单元；

300、智能监测单元；310、区域设定模块；

320、第一预警模块；330、第二预警模块。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明通过在塔机上安装一台GPS定位装置来解决多台塔机群塔作业时避免互相碰撞的问题，其设计构思新颖，且相对于现有的防撞系统结构设计复杂、安装繁琐、维护困难等缺陷，其具有极大的推广应用价值。参照图1，本实施例中，塔机包括由多个标准节构成的塔身 1、设于塔身1上的吊臂2及平衡臂，平衡臂的一端设有配重3、吊臂2的一端设有沿吊臂2可位移的小车5，小车5上经吊钩提升机构连接有吊钩4。本实施例对塔机在改装之处在于，在塔机的小车5或者吊钩4上加装一只GPS定位装置即可，以实现对小车5或者吊钩4实时所处位置进行精确定位，作为防撞控制的基础数据。本发明实施例提供一种群塔防撞控制方法，用于群塔作业时相邻塔机间的防撞控制，参照图2，本实施例防撞控制方法包括：

步骤S100，经设于塔机的小车或者吊钩上的GPS定位装置采集并生成塔机运行对应的极限参数值；

步骤S200，接收相邻其他塔机对应的极限参数值，判断塔机与相邻其他塔机之间是否会发生碰撞。

步骤S100具体包括：

接收输入的塔机对应的静态参数，静态参数包括：吊臂长度、平衡臂长度、塔帽高度；

驱动塔机回转且接收GPS定位装置的采集值，计算得出塔机对应的中心坐标及极限参数值。

本实施例中，对塔机初始化时，只需输入上述三个静态参数即可，且一次输入后无需后续人工改变，譬如，驾驶室控制器内接收预先获知的吊臂长度、平衡臂长度及塔帽高度参数。由于小车或者吊钩上加装了GPS定位装置，初始化时，将塔机旋转360度，接收采集的位置坐标，即可精确地计算出塔机对应的中心坐标及极限参数值。本实施例中，该中心坐标可以采用简单的几何知识计算获取，譬如，通过计算两条过塔机中心的位置连线的交点坐标得到。本实施例中，极限参数值包括但不限于：吊臂移动范围值、平衡臂移动范围值、塔身中心坐标及塔帽高度值、吊钩移动范围值。本实施例中所列极限参数值可以经初始化时塔机旋转360 度采集值结合上述静态参数换算得到。

本实施例通过在接收塔机自身及相邻的塔机对应的极限参数值，通过几何原理判断二者的极限参数值是否存在重叠，即可判断得出二者是否存在碰撞的危险。从而可以得出二者是否需要进行防撞监控的控制策略。本实施例方法，防撞措施简单、且仅需初始化采集及输入参数，无需在后续过程中人工更改输入，且无需加装过多的监测传感机构，可靠性高、且安装便利、维护简单、成本低，具有极大推广应用价值，且能极大提高施工现场安全性，产业应用价值大。

优选地，本实施例方法在塔机与相邻其他塔机之间会发生碰撞时，还包括：

步骤S300，根据获取的极限参数值，判定出碰撞情形类型，针对判定出的碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控。

本实施例中，碰撞情形类型包括：吊臂与吊臂相撞、吊臂或平衡臂与塔身相撞、吊臂或平衡臂与平衡臂相撞、吊臂或平衡臂与塔帽相撞、吊臂或平衡臂与吊钩起升机构相撞。

本实施例中，针对判定出的碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控包括：

根据碰撞情形类型，设立相应危险区域；

接收相邻其他塔机上GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第一预警信息；和/或接收自身GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第二预警信息。

以吊臂与吊臂相撞的碰撞情形类型为例，第一塔机与第二塔机之间根据二者的吊臂移动范围值的交叠区间设置相应危险区域，由于设于小车或者吊钩上的GPS定位装置可以实时监测吊臂摆角（又称回转角度）及吊臂摆角的变化方向和变化速度，可以根据接收的监测参数与相应危险区域及时生成预警信息，此处的预警信息生成方式可以包括以下至少一种：接收相邻的塔机对应的监测参数（吊臂摆角、及其变化方向、变化速度），进而判断其是否进入预先判定的危险区域内，生成用于防撞控制的第一预警信息；接收自身塔机对应的监测参数(吊臂摆角、及其变化方向、变化速度)，判断自身的吊臂是否进入预先设定的危险区域内，生成用于防撞控制的第二预警信息。

优选地，第一预警信息或第二预警信息用于输出警报信号和/或用于塔机控制系统自动停止相应驱动机构动作。

在一个实施例中，第一塔机生成的第一预警信息经无线通信方式传送至第二塔机对应的驾驶室内，用于声光报警方式提醒驾驶员注意进入危险区域或者在自动模式下自动生成停止驱动指令给相应驱动机构（譬如，回转驱动机构），及时停止驱动吊臂回转，避免两吊臂相撞的情形。第二预警信息则直接驱动位于驾驶室内的报警装置进行声光报警或者在自动模式控制相应驱动机构停止驱动。

对于其他碰撞情形类型与上述情形类似，在此不做一一介绍。需要说明的是，针对不同的碰撞情形类型，相应危险区域及对应的监测参数是不同的，譬如，针对吊臂或平衡臂与吊钩起升机构相撞的情形，就需对吊钩高度、回转角度、小车幅度这三个参数及对应的变化方向、变化速度进行监测，以生成及时预警信息。

在一个实施例中，GPS定位装置安装在吊钩上，GPS定位装置来接收当前吊钩所处的地理位置信息，包括经纬度、海拔高度、变化速度，进而转换得到：吊钩高度、小车幅度及回转角度以及以上三种参数的变化方向和变化速度，同时初始化还可以把吊钩升到最高处，此时得到的GPS高度数据加上一常数即可获取吊臂所处高度，以上信息通过无线的方式发往安装在驾驶室内的显示与控制终端，显示与控制终端同时把相关塔机经过无线方式建立通信网络，以便解算出与对方塔机发生碰撞的可能性并给出相应控制输出策略。

在另一实施例中，GPS定位装置安装在小车上，吊臂的高度、小车幅度、回转角度等参数可以直接由该GPS定位装置获得，针对吊钩高度参数需要加装用于监测吊钩实时所处高度的传感器获得，譬如，可以采用气压计获得或者与起升机构关联的感应传感机构获得。然后将这些监测参数经无线的方式发往安装在驾驶室内的显示与控制终端，显示与控制终端同时把相关塔机经过无线方式建立通信网络，以便解算出与对方塔机发生碰撞的可能性并给出相应控制输出策略。

优选地，为了提高整个系统监测及预警精度，GPS定位装置基于实时动态差分RTK(Real-time kinematic)定位，可以将定位精度提升至厘米级。

卫星导航定位系统由三大部分组成：空间卫星星座、地面监控以及用户设备，卫星连续不断发送导航定位信号，在经过大气层和电离层时会产生一定的误差，地面监控系统根据卫星数据计算编制卫星星历，并经注入站注入给各个卫星，卫星星历包括两种，一种是广播星历，实时接收卫星数据，这样由于误差导致精度会比较低，只能用于实时导航定位。另一种是精密星历，卫星数据经事后精密处理计算出来，该星历仅供事后高精度定位用，不能进行实时定位。本实施例中，RTK技术的原理是设置两个站，基准站设置在地面固定不动，具有确定的位置坐标，再设置一个移动GPS端，移动GPS 端可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给移动GPS端，移动GPS端不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集观测数据，将接收到的准确和非准确的数据进行实时解算，在系统内组成差分观测值进行实时处理，将数据进行对比，算出位置的实时精度，可以达到厘米级的高精度定位结果，历时不到一秒钟，从而实现实时的高精度定位，从而满足塔机安全监控及碰撞控制的精度要求。

根据本发明的另一方面，还提供一种群塔防撞控制装置，用于群塔作业时相邻塔机间的防撞控制，与上述方法实施例对应，参照图4，本实施例控制装置包括：

参数获取单元100，用于经设于塔机的小车或者吊钩上的GPS定位装置采集并生成塔机运行对应的极限参数值；

判断单元200，用于接收自身及相邻其他塔机对应的极限参数值，判断塔机与相邻其他塔机之间是否会发生碰撞。

本实施例各单元的具体实现过程，可以参照上述方法实施例，在此不做赘述。

优选地，本实施例群塔防撞控制装置还包括：

智能监测单元300，用于根据获取的极限参数值，判定出碰撞情形类型，针对判定出的碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控。

本实施例中，智能监测单元300包括：

区域设定模块310，用于根据碰撞情形类型，设立相应危险区域；

第一预警模块320，用于接收相邻其他塔机上GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第一预警信息；和/或

第二预警模块330，用于接收相邻其他塔机生成的相应危险区域信息，根据自身GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第二预警信息。

上述各模块的具体实施过程，可以参照上述方法实施例，在此不做赘述。

需要说明的是：本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个或者多个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例群塔防撞控制方法、控制装置，通过经设于塔机的小车或者吊钩上的GPS定位装置采集塔机运行对应的极限参数值，进而通过塔机间的信息交互接收相邻塔机对应的极限参数值，实现相邻塔机间的防撞判断，避免了通过人为设定方式及多个传感器配合检测导致的可靠性差、成本高及维护不便利的缺陷，且加装简单、维护便利、实时可靠性高、成本低廉，利于群塔防撞技术的推广及普及。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种群塔防撞控制方法，用于群塔作业时相邻塔机间的防撞控制，其特征在于，所述控制方法包括：

经设于塔机吊钩上的GPS定位装置采集并生成所述塔机运行对应的极限参数值；

其包括：塔机初始化时，接收输入的塔机对应的静态参数，所述静态参数包括：吊臂长度、平衡臂长度、塔帽高度；塔机初始化时，将塔机旋转360度且接收所述GPS定位装置采集的位置坐标，计算得出所述塔机对应的中心坐标及所述极限参数值，所述中心坐标通过计算两条过塔机中心的位置连线的交点坐标得到，所述极限参数值经初始化时塔机旋转360度采集值结合所述静态参数换算得到，所述极限参数值包括：吊臂移动范围值、平衡臂移动范围值、塔身中心坐标及塔帽高度值、吊钩移动范围值；

接收相邻其他塔机对应的极限参数值，通过几何原理判断二者的极限参数值是否存在重叠从而判断所述塔机与所述相邻其他塔机之间是否会发生碰撞；

根据获取的极限参数值，判定出碰撞情形类型，针对判定出的所述碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控；所述碰撞情形类型包括：吊臂与吊臂相撞、吊臂或平衡臂与塔身相撞、吊臂或平衡臂与平衡臂相撞、吊臂或平衡臂与塔帽相撞、吊臂或平衡臂与吊钩起升机构相撞；

所述针对判定出的所述碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控包括：

根据所述碰撞情形类型，设立所述相应危险区域；

接收所述相邻其他塔机上所述GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第一预警信息；和/或

接收自身所述GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第二预警信息；

针对吊臂与吊臂相撞的碰撞情形类型，设于吊钩上的GPS定位装置能够实时监测吊臂摆角及吊臂摆角的变化方向和变化速度，吊臂摆角又称回转角度，接收相邻其他塔机对应的吊臂摆角及其变化方向、变化速度监测参数，进而判断其是否进入预先判定的危险区域内，生成用于防撞控制的第一预警信息；接收自身塔机对应吊臂摆角及其变化方向、变化速度的监测参数，判断自身的吊臂是否进入预先设定的危险区域内，生成用于防撞控制的第二预警信息；

针对吊臂或平衡臂与吊钩起升机构相撞的碰撞情形类型，需对吊钩高度、回转角度、塔机小车的小车幅度三个参数及对应的变化方向、变化速度进行监测；

不同的所述碰撞情形类型，相应危险区域及对应的监测参数是不同的；

所述第一预警信息或所述第二预警信息用于输出警报信号和/或用于塔机控制系统自动停止相应驱动机构动作；

所述GPS定位装置基于实时动态差分定位。

2.一种群塔防撞控制装置，用于群塔作业时相邻塔机间的防撞控制，其特征在于，所述控制装置包括：

参数获取单元，用于经设于塔机吊钩上的GPS定位装置采集并生成所述塔机运行对应的极限参数值；其包括：塔机初始化时，接收输入的塔机对应的静态参数，所述静态参数包括：吊臂长度、平衡臂长度、塔帽高度；塔机初始化时，将塔机旋转360度且接收所述GPS定位装置采集的位置坐标，计算得出所述塔机对应的中心坐标及所述极限参数值，所述中心坐标通过计算两条过塔机中心的位置连线的交点坐标得到，所述极限参数值经初始化时塔机旋转360度采集值结合所述静态参数换算得到，所述极限参数值包括：吊臂移动范围值、平衡臂移动范围值、塔身中心坐标及塔帽高度值、吊钩移动范围值；

判断单元，用于接收塔机自身及相邻其他塔机对应的极限参数值，通过几何原理判断二者的极限参数值是否存在重叠从而判断所述塔机与所述相邻其他塔机之间是否会发生碰撞；

智能监测单元，用于根据获取的极限参数值，判定出碰撞情形类型，针对判定出的所述碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控；所述碰撞情形类型包括：吊臂与吊臂相撞、吊臂或平衡臂与塔身相撞、吊臂或平衡臂与平衡臂相撞、吊臂或平衡臂与塔帽相撞、吊臂或平衡臂与吊钩起升机构相撞；

区域设定模块，用于根据所述碰撞情形类型，设立所述相应危险区域；

第一预警模块，用于接收所述相邻其他塔机上所述GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第一预警信息；

和/或

第二预警模块，用于接收自身所述GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第二预警信息；

针对吊臂与吊臂相撞的碰撞情形类型，设于吊钩上的GPS定位装置能够实时监测吊臂摆角及吊臂摆角的变化方向和变化速度，吊臂摆角又称回转角度，接收相邻其他塔机对应的吊臂摆角及其变化方向、变化速度监测参数，进而判断其是否进入预先判定的危险区域内，生成用于防撞控制的第一预警信息；接收自身塔机对应吊臂摆角及其变化方向、变化速度的监测参数，判断自身的吊臂是否进入预先设定的危险区域内，生成用于防撞控制的第二预警信息；

针对吊臂或平衡臂与吊钩起升机构相撞的碰撞情形类型，需对吊钩高度、回转角度、塔机小车的小车幅度三个参数及对应的变化方向、变化速度进行监测；

不同的所述碰撞情形类型，相应危险区域及对应的监测参数是不同的；

所述第一预警信息或所述第二预警信息用于输出警报信号和/或用于塔机控制系统自动停止相应驱动机构动作；

所述GPS定位装置基于实时动态差分定位。