CN107720554A - 仰臂式起重机及其监测方法、监测装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仰臂式起重机及其监测方法、监测装置和存储介质，用于对仰臂式起重机的运行工况进行实时监测，该仰臂式起重机具有仰角可调的吊臂，本发明监测方法包括：接收仰臂式起重机的吊臂远端实时位置对应的位置参数；基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数。本发明监测方法可以简化硬件设置结构、布置及维护成本并极大提高仰臂式起重机运行监控的可靠性，其可以满足运行工况的实时监测需求，极大提升运行安全性及可靠性。

Description

仰臂式起重机及其监测方法、监测装置和存储介质

技术领域

本发明涉及仰臂式起重设备监测领域，特别地，涉及一种仰臂式起重机及其监测方法、监测装置和存储介质。

背景技术

仰臂式起重机是大型作业设备，其主要作用是在工农业建设中用于垂直物料输送，随着现代化建设水平的不断发展，各种大型起重设备的应用需求越来越多，而仰臂式起重机具有起吊高度高、水平占用空间小且起吊能力大等优点使其在各种大型建筑施工工地及各种工程吊装中的用量也越来越大，但伴随着的安全事故也时有发生，每年都有多起带有人身伤亡的重特大事故发生。从所有的事故原因分析结果来看，起重机超载超限运行是一个不可忽视的原因。

仰臂式起重机与地面的连接发生可分为固定式和移动式，固定式的代表就是动臂塔机，其塔身与地面固定连接安装；而移动式的代表就是汽车吊、轮胎吊等，其设备与地面无固定连接。在所有仰臂式起重机中，通过吊臂是否可伸缩又分固定臂架式和可变臂架式，动臂塔机就属于固定臂架式起重机，而带有伸缩吊臂的汽车吊也称为变臂架式起重机。仰臂式起重机还有如下特点：带伸缩臂的起重机，吊臂回转台的水平高度基本固定，如汽车起重机，在现场作业时，回转台的水平高度不变；而固定臂长的起重机，其吊臂回转台水平面是可以根据实际工况升高或降低的，如动臂塔机，随着建筑物的高矮，可以通过增加标准节或减少标准节来改变塔身高度进而改变了吊臂回转平台水平高度。

现有的仰臂式起重机安全装置中，对于固定臂长的仰臂起重机，如动臂塔机等，其工作幅度的检测通常是在吊臂上安装一倾角传感器再结合吊臂长度得到；对于具有伸缩臂式仰臂起重机，如汽车起重机等，需安装一个吊臂长度测量装置同时再在吊臂上安装一个倾角传感器，其工作幅度通过这两个测量值计算得出。吊钩高度对应常用检测方法就是在卷扬机构上安装一测量卷筒旋转圈数的传感器，通过一定的近似计算得到下降钢丝绳长度，再结合吊臂仰角大小及臂长，进而得到吊钩实际工作高度。回转角的检测是在起重机回转齿圈外安装一多功能限位器，其输入通过一小齿轮与回转齿圈拟合来测量回转角。

显然，现有的仰臂式起重机上的检测设备繁多，导致系统成本高，此外，检测精度依赖于检测传感器的精度，且多种传感器检测数据的误差的累计容易造成检测数据的不准确，进而导致对起重设备的工作工况(譬如载荷过载)的监测不及时。具体地，影响检测数据准确性的因素包括：1、如果选用的角度传感器精度不够，计算出来的工作幅度偏差过大，如果选用高精度角度传感器，其成本会大幅上升，尤其是在具有伸缩吊臂的起重机上，还得加装一吊臂长度传感器，该传感器的精度也直接影响工作幅度的计算精度，二者误差数据的乘积会进一步放大误差影响，导致检测数据不准确；2、即使采用高精度倾角传感器，在吊臂仰角不同和吊重大小不同的情况下都会由于结构受力的原因，吊臂将出现不同程度的弹性弯曲，该弯曲量的多少直接改变了起重机工作幅度值，且这种弯曲量的大小值在现有幅度检测方案中几乎无法计算，由于这种先天性的测量精度不够，造成的安全事故时有发生。

发明内容

本发明提供了一种仰臂式起重机及其监测方法、监测装置和存储介质，以解决现有的仰臂式起重机上需要设置多种检测传感器且对检测数据进行结合处理以监测运行工况导致的系统成本高、检测精度受限且无法避免吊臂弹性弯曲导致的固有测量误差的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供一种仰臂式起重机监测方法，用于对仰臂式起重机的运行工况进行实时监测，仰臂式起重机具有仰角可调的吊臂，本发明监测方法包括：

接收仰臂式起重机的吊臂远端实时位置对应的位置参数；

基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数。

进一步地，本发明监测方法还包括：

确定初始位置参数，用于接收仰臂式起重机在初始吊臂仰角下回转不同角度对应的多个位置参数并生成仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数。

进一步地，基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数包括：

接收仰臂式起重机工作状态下实时对应的位置参数，并根据初始位置参数生成仰臂式起重机对应的工作幅度和/或回转角度。

进一步地，基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数还包括：

接收初始设定或者校准输入的仰臂式起重机的作业面对应的海拔高度值和回转平台的初始高度值；

结合作业面对应的海拔高度值和回转平台的初始高度值、初始位置参数及仰臂式起重机工作状态下实时对应的位置参数生成仰臂式起重机对应的吊臂长度或者回转平台的实时高度值。

进一步地，基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数还包括：

接收仰臂式起重机的起重钢丝绳长度的检测值并生成仰臂式起重机工作状态下吊钩对应的实际工作高度值。

进一步地，基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数还包括：

接收仰臂式起重机的吊重值并生成仰臂式起重机实时工作状态下对应的工作力矩值。

进一步地，本发明监测方法还包括：

判断仰臂式起重机实时对应的工作力矩值是否超出预设阈值，并在超出预设阈值时生成预警信号。

进一步地，本发明监测方法还包括：

接收相邻其他起重机对应的监测参数并根据预置的防撞策略，判断仰臂式起重机与相邻其他起重机之间是否会发生碰撞，并在危险工况下生成预警信号。

根据本发明的另一方面，还提供一种仰臂式起重机监测装置，用于对仰臂式起重机的运行工况进行实时监测，仰臂式起重机具有仰角可调的吊臂，本发明监测装置包括：

接收单元，用于接收仰臂式起重机的吊臂远端实时位置对应的位置参数；

监测参数生成单元，用于基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数。

根据本发明的另一方面，还提供一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明的仰臂式起重机监测方法。

根据本发明的另一方面，还提供一种仰臂式起重机，仰臂式起重机具有仰角可调的吊臂，本发明仰臂式起重机包括设置于吊臂远端用于检测吊臂远端实时位置对应的位置参数的位置检测装置，还包括与位置检测装置通信连接的处理器，处理器用于运行程序，程序运行时执行本发明的仰臂式起重机监测方法。

本发明具有以下有益效果：

本发明实施例中，通过对仰臂式起重机的吊臂远端实时位置对应的位置参数的采集，并与该仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数进行比较，进而生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数，避免了传统的通过多种传感器结合实现监测参数生成导致的系统结构复杂、硬件成本高的问题，且亦规避了角度传感器、长度传感器等固有误差导致的累积误差，进行导致起重机运行工况的监测参数的检测精度受限的缺陷；通过本实施例监测方法可以简化硬件设置结构、布置及维护成本并极大提高仰臂式起重机运行监控的可靠性，其可以满足运行工况的实时监测需求，极大提升运行安全性及可靠性。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例仰臂式起重机工作的结构示意图；

图2是本发明优选实施例仰臂式起重机监测方法的流程示意图；

图3是本发明优选实施例仰臂式起重机监测装置的原理方框示意图。

附图标记说明：

1、吊重；2、回转工作平台；3、卷扬机构；4、长度检测装置；

5、吊重检测单元；6、移动式GPS接收单元；7、吊臂；8、基准式GPS接收单元；

100、接收单元；

200、监测参数生成单元。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明仰臂式起重机监测方法，通过改变传统的在吊臂上加装吊臂长度传感器、角度传感器等检测器件来实现参数监测的方案，采用在吊臂远端加装用于实时定位的位置检测装置，并基于该位置检测装置获取的实时位置参数，经过后续的数据处理及运算，从而实现对仰臂式起重机的多种监测参数的生成及预警控制，简化了系统构造及成本，且极大提升了仰臂式起重机运行的安全性及可靠性。本实施例提及的吊臂远端是指吊臂上远离起重机回转中心的末端。

本发明优选实施例提供了一种仰臂式起重机，参见图1，该仰臂式起重机位于基准的作业面上，且具有回转工作平台2及设于回转工作平台2之上的吊臂7，吊臂7的仰角可在驱动机构的控制下调节。吊臂7经卷扬机构3控制起重钢丝绳的长度，起重钢丝绳的末端设有吊钩，经吊钩起吊吊重1。本实施例中，在吊臂远端设有用于检测其实时地理位置参数的位置检测装置，还设有用于检测起吊重量的吊重检测单元5、用于检测起重钢丝绳长度的长度检测装置4。在仰臂式起重机的驾驶室内设有处理器，处理器与位置检测装置经有线或者无线方式通信连接，且处理器与吊重检测单元5、长度检测装置4亦通信连接，从而可以接收位置检测装置、吊重检测单元5及长度检测装置4生成的检测数据。

参见图2，本实施例监测方法包括：

步骤S201，接收仰臂式起重机的吊臂远端实时位置对应的位置参数；

设于吊臂远端的位置检测装置实时检测其所处的位置参数，该位置参数包括经纬度数据及海拔高度数据。本实施例中，位置检测装置采用GPS接收装置进行实时定位。

优选地，为了提高整个系统监测的精度，GPS接收装置基于实时动态差分RTK(Real-time kinematic)定位，可以将定位精度提升至厘米级。具体地，本实施例中，GPS接收装置包括设置于吊臂远端的移动GPS接收单元6及固设于地面上的基准GPS接收单元8。

卫星导航定位系统由三大部分组成：空间卫星星座、地面监控以及用户设备，卫星连续不断发送导航定位信号，在经过大气层和电离层时会产生一定的误差，地面监控系统根据卫星数据计算编制卫星星历，并经注入站注入给各个卫星，卫星星历包括两种，一种是广播星历，实时接收卫星数据，这样由于误差导致精度会比较低，只能用于实时导航定位。另一种是精密星历，卫星数据经事后精密处理计算出来，该星历仅供事后高精度定位用，不能进行实时定位。本实施例中，RTK技术的原理是设置两个站，基准站(即基准GPS接收单元)设置在地面固定不动，具有确定的位置坐标，再设置一个移动GPS端(即移动GPS接收单元)，移动GPS端可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给移动GPS端，移动GPS端不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集观测数据，将接收到的准确和非准确的数据进行实时解算，在系统内组成差分观测值进行实时处理，将数据进行对比，算出位置的实时精度，可以达到厘米级的高精度定位结果，历时不到一秒钟，从而实现实时的高精度定位，从而满足仰臂式起重机吊臂远端定位的精度要求。

步骤S202，基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数。

本实施例中，初始位置参数可以为预先存储的位置参数，亦可为经校准更新后生成的位置参数。具体地，本实施例确定初始位置参数包括接收仰臂式起重机在初始吊臂仰角下回转不同角度对应的多个位置参数并生成仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数。

设备初始安装时，在固定吊臂仰角下回转超过180度，形成周向点轨迹线，即可精确地计算出设备回转中心的地理位置坐标经纬度数据和海拔高度数据。

本实施例基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数包括：

接收仰臂式起重机工作状态下实时对应的位置参数，并根据初始位置参数生成仰臂式起重机对应的工作幅度和/或回转角度。

由于根据初始位置参数，已经确定设备回转中心对应的地理位置坐标的经纬度，根据接收吊臂远端的实时位置坐标，即可确定吊臂实际工作的工作幅度，即实时位置与设备回转中心的水平间距值(参见图1所示的距离a)。仰臂式起重机的回转角度亦可以根据吊臂初始位置与其实际工作处所位置对应的经纬度坐标确定其相对吊臂初始位置的回转夹角。

可选地，本实施例基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数还包括：

接收初始设定或者校准输入的仰臂式起重机的作业面对应的海拔高度值i和回转平台的初始高度值g(参见图1)；此处的海拔高度值i和回转平台的初始高度值g可以为预先设置的，亦可以为后续经人工校准后采用输入界面输入的数值。

结合作业面对应的海拔高度值i和回转平台的初始高度值g、初始位置参数及仰臂式起重机工作状态下实时对应的位置参数生成仰臂式起重机对应的吊臂长度或者回转平台的实时高度值。

具体而言，对于伸缩式起重机，吊臂的长度可以伸缩变化，回转平台的高度固定，譬如汽车起重机，在现场作业时，回转平台的水平高度不变，吊臂长度变化，则需要计算仰臂式起重机工作对应的吊臂长度f。本实施例中，由于检测获得了吊臂远端的实时位置参数，根据其对应的海拔高度值减去作业面对应的海拔高度值i及回转平台的初始高度值g，则可以获得吊臂对应垂直方向的高度值，结合起重机对应的工作幅度a，根据勾股定理，则可通过数学运算计算得到吊臂长度f。优选地，本实施例方法还可以计算出吊臂实时工作所处的仰角角度值。生成的数据可以传递至驾驶控制室内的显示屏内显示。

对于固定臂长的起重机，其吊臂回转平台水平面是可以根据实际工况升高或降低的，如动臂塔机，随着建筑物的高矮，可以通过增加标准节或减少标准节来改变塔身高度进而改变吊臂回转平台水平高度。在实际应用时，则需要计算仰臂式起重机工作对应的回转平台的高度。根据前面的描述可以得知，本实施例由于检测获得了吊臂远端的实时位置参数，可以求得起重机对应的工作幅度a，再结合已知的吊臂臂长参数，根据勾股定理，则可通过数学运算计算得到吊臂对应的垂直方向上的高度值，进而求得回转平台对应的高度值。优选地，本实施例通过获取回转平台对应的高度变化值，可以实现对塔身标准节的资产统计，从而便于现场管理及资产统计。

可选地，本实施例基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数还包括：

接收仰臂式起重机的起重钢丝绳长度的检测值并生成仰臂式起重机工作状态下吊钩对应的实际工作高度值。

本实施例结合吊臂远端对应的海拔高度数据及起重钢丝绳长度的检测值，即可快速得到吊钩工作对应的实际工作高度值。

可选地，本实施例基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数还包括：

接收仰臂式起重机的吊重值并生成仰臂式起重机实时工作状态下对应的工作力矩值。

仰臂式起重机有两个影响到安全运行的关键载荷参数，其一是起吊重量，起吊重量的最大限制是为了保护传动系统如卷扬系统、吊重钢丝绳等不发生过载运行；其二是工作力矩，工作力矩以起重机工作吊重与工作幅度两参数乘积的值来表示，它代表的是起重机的结构载荷状况，而工作力矩则是更为关键参数，对于移动式仰臂式起重机其工作力矩最大值的限定就是防止整体倾翻，对固定式仰臂起重机就是防止起重机不会出现结构性损坏。往往一台起重机出现整体倾翻或结构件损坏事故将是伴随有人身伤亡的重大事件，所以起重机工作力矩的安全保护显得尤为重要。

本实施例通过获取吊臂远端对应的实时位置信息的经纬度数据，并与设备回转中心对应的位置参数进行比较运算，得到起重机动作对应的实时工作幅度值，并结合吊重检测单元检测的起吊重量，可以快速得到起重机的工作力矩值，从而实现对仰臂式起重机的工作力矩的实时监测，且由于规避了传统的吊臂的角度传感器及长度传感器对应的检测误差和吊臂弯曲对应的固有误差，从而提高了数据检测精度，进而提高了工作力矩实时监测的精度，提升了运行可靠性及安全性。

优选地，本实施例监测方法还包括：

判断仰臂式起重机实时对应的工作力矩值是否超出预设阈值，并在超出预设阈值时生成预警信号。

通过生成该预警信号，可以实现对起重机进入危险工况的提前预警。本实施例预警信号可以传递至驾驶室以提示操作人员，更优选地，驾驶室内的控制器还可以在接收在该预警信号的同时启动保护措施，以增强起重机运行的安全性及可靠性。

优选地，本实施例监测方法还包括：

接收相邻其他起重机对应的监测参数并根据预置的防撞策略，判断仰臂式起重机与相邻其他起重机之间是否会发生碰撞，并在危险工况下生成预警信号。

当作业区域附近，还存在其他起重机作业时，通过无线交互方式可以实现多个起重机之间的监测参数的交互，根据预设的防撞策略进而实现防撞预警控制，避免造成起重机互相干涉等安全事故。

根据本实施例的另一方面，还提供一种仰臂式起重机监测装置，用于对仰臂式起重机的运行工况进行实时监测，仰臂式起重机具有仰角可调的吊臂。本实施例仰臂式起重机监测装置可以执行本发明实施例的仰臂式起重机监测方法。本实施例监测装置可以为设于仰臂式起重机侧的处理装置，亦可以为设置于远程的通过通信接收数据的处理终端。参见图3，本实施例监测装置包括：

接收单元100，用于接收仰臂式起重机的吊臂远端实时位置对应的位置参数；

监测参数生成单元200，用于基于仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数。本实施例监测参数包括但不限于：工作幅度、吊钩高度、回转角度、起吊重量、工作力矩、吊臂长度、吊臂仰角、回转平台中心高度中的一种或者多种。

具体地，本实施例监测参数生成单元包括：

第一计算单元，用于接收经位置检测装置检测的仰臂式起重机在初始吊臂仰角下回转不同角度对应的多个位置参数并生成仰臂式起重机的设备回转中心对应的第一位置参数；

第二计算单元，用于接收经位置检测装置检测的仰臂式起重机工作状态下对应的实时位置参数，并根据第一位置参数生成仰臂式起重机对应的工作幅度和/或回转角度。

可选地，本实施例监测参数生成单元还包括：

接收单元，用于接收初始设定或者校准输入的仰臂式起重机的作业面对应的海拔高度值和回转平台的高度值；

第三计算单元，用于结合接收单元的接收的数据、第一位置参数及经位置检测装置检测的仰臂式起重机工作状态下对应的实时位置参数生成仰臂式起重机对应的吊臂长度或者回转平台的实时高度值。

可选地，仰臂式起重机还包括与处理器通信连接用于检测仰臂式起重机的起重钢丝绳长度的长度检测装置；本实施例监测参数生成单元还包括：

吊钩高度计算单元，用于接收长度检测装置检测的长度值生成仰臂式起重机工作状态下吊钩对应的实际工作高度值。

可选地，仰臂式起重机还包括与处理器通信连接用于检测仰臂式起重机的吊重值的吊重检测单元；本实施例监测参数生成单元还包括：

工作力矩计算单元，用于接收吊重值并生成仰臂式起重机实时工作状态下对应的工作力矩值。

优选地，本实施例监测参数生成单元还包括：

预警生成单元，用于判断仰臂式起重机实时对应的工作力矩值是否超出预设阈值以生成预警信号。

优选地，本实施例监测参数生成单元还包括：

防撞监测单元，用于接收相邻其他起重机对应的检测参数并根据预置的防撞策略，判断仰臂式起重机与相邻其他起重机之间是否会发生碰撞，并在危险工况下生成预警信号。

根据本发明的另一方面，还提供一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本实施例的仰臂式起重机监测方法。

根据本发明的另一方面，还提供一种仰臂式起重机，仰臂式起重机具有仰角可调的吊臂，本实施例仰臂式起重机包括设置于吊臂远端用于检测吊臂远端实时位置对应的位置参数的位置检测装置，还包括与位置检测装置通信连接的处理器，处理器用于运行程序，程序运行时执行本实施例的仰臂式起重机监测方法。

本实施例仰臂式起重机为动臂式塔式起重机、汽车起重机、轮胎吊或者履带吊。

本发明实施例中，通过对仰臂式起重机的吊臂远端实时位置对应的位置参数的采集，并与该仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数进行比较，进而生成用于仰臂式起重机运行工况监测的监测参数，避免了传统的通过多种传感器结合实现监测参数生成导致的系统结构复杂、硬件成本高的问题，且亦规避了角度传感器、长度传感器等固有误差导致的累积误差，进行导致起重机运行工况的监测参数的检测精度受限的缺陷；通过本实施例监测方法可以简化硬件设置结构、布置及维护成本并极大提高仰臂式起重机运行监控的可靠性，其可以满足运行工况的实时监测需求，极大提升运行安全性及可靠性。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个或者多个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种仰臂式起重机监测方法，用于对仰臂式起重机的运行工况进行实时监测，所述仰臂式起重机具有仰角可调的吊臂，其特征在于，所述监测方法包括：

接收所述仰臂式起重机的吊臂远端实时位置对应的位置参数；

基于所述仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于所述仰臂式起重机运行工况监测的监测参数。

2.根据权利要求1所述的仰臂式起重机监测方法，其特征在于，还包括：

确定所述初始位置参数，用于接收所述仰臂式起重机在初始吊臂仰角下回转不同角度对应的多个位置参数并生成所述仰臂式起重机的设备回转中心对应的所述初始位置参数。

3.根据权利要求1所述的仰臂式起重机监测方法，其特征在于，

基于所述仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于所述仰臂式起重机运行工况监测的监测参数包括：

接收所述仰臂式起重机工作状态下实时对应的位置参数，并根据所述初始位置参数生成所述仰臂式起重机对应的工作幅度和/或回转角度。

4.根据权利要求3所述的仰臂式起重机监测方法，其特征在于，

基于所述仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于所述仰臂式起重机运行工况监测的监测参数还包括：

接收初始设定或者校准输入的仰臂式起重机的作业面对应的海拔高度值和回转平台的初始高度值；

结合所述作业面对应的海拔高度值和所述回转平台的初始高度值、所述初始位置参数及所述仰臂式起重机工作状态下实时对应的位置参数生成所述仰臂式起重机对应的吊臂长度或者回转平台的实时高度值。

5.根据权利要求4所述的仰臂式起重机监测方法，其特征在于，

基于所述仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于所述仰臂式起重机运行工况监测的监测参数还包括：

接收所述仰臂式起重机的起重钢丝绳长度的检测值并生成所述仰臂式起重机工作状态下吊钩对应的实际工作高度值。

6.根据权利要求4所述的仰臂式起重机监测方法，其特征在于，

基于所述仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于所述仰臂式起重机运行工况监测的监测参数还包括：

接收所述仰臂式起重机的吊重值并生成所述仰臂式起重机实时工作状态下对应的工作力矩值。

7.根据权利要求6所述的仰臂式起重机监测方法，其特征在于，还包括：

判断所述仰臂式起重机实时对应的工作力矩值是否超出预设阈值，并在超出所述预设阈值时生成预警信号。

8.根据权利要求1至7任一所述的仰臂式起重机监测方法，其特征在于，还包括：

接收相邻其他起重机对应的监测参数并根据预置的防撞策略，判断所述仰臂式起重机与所述相邻其他起重机之间是否会发生碰撞，并在危险工况下生成预警信号。

9.一种仰臂式起重机监测装置，用于对仰臂式起重机的运行工况进行实时监测，所述仰臂式起重机具有仰角可调的吊臂，其特征在于，所述监测装置包括：

接收单元，用于接收所述仰臂式起重机的吊臂远端实时位置对应的位置参数；

监测参数生成单元，用于基于所述仰臂式起重机的设备回转中心对应的初始位置参数，生成用于所述仰臂式起重机运行工况监测的监测参数。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8任一所述的仰臂式起重机监测方法。

11.一种仰臂式起重机，所述仰臂式起重机具有仰角可调的吊臂，其特征在于，所述仰臂式起重机包括设置于吊臂远端用于检测所述吊臂远端实时位置对应的位置参数的位置检测装置，还包括与所述位置检测装置通信连接的处理器，所述处理器用于运行程序，所述程序运行时执行如权利要求1至8任一所述的仰臂式起重机监测方法。