CN107941191A - 塔机及其垂直度在线监测方法、装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种塔机及其垂直度在线监测方法、装置和存储介质，用于对塔机的垂直度进行在线监测，本发明监测方法包括：构建以塔机的设备回转中心为圆心、位置检测装置与设备回转中心的水平距离为半径的水平参考圆；构建以设备回转中心为圆心且位于水平参考圆之内的垂直度圆；接收塔机空载状态下位置检测装置的生成多处不同回转角度对应的水平位置坐标，判断是否均落入水平参考圆与垂直度圆之间的环形区域，若否则判定为塔机的垂直度超差。其实现对塔机垂直度的在线监测判断，便于在塔机的安装过程中和使用过程中对塔机垂直度的实时监测，为塔机的安全可靠运行提供了技术保障。

Description

塔机及其垂直度在线监测方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及起重机领域，特别地，涉及一种塔机及其垂直度在线监测方法、装置和存储介质。

背景技术

塔式起重机(以下简称塔机)是大型作业设备，其主要作用是在工农业建设中用于垂直物料输送，随着现代化建设水平的不断发展，塔机的应用需求越来越多，但伴随着的安全事故也时有发生，每年都有多起带有人身伤亡的塔机重特大事故发生。从所有的事故原因分析结果来看，塔机结构安全是一个不可忽视的原因。

塔机以回转机构处为界，可分为上回转部分和下回转部分，对于平头塔，上回转部分包含吊臂、平衡臂；对于尖头塔还包含有塔帽；而动臂吊则有吊臂、回转配重平台和A形架构成。所有塔机下回转部分都主要指塔身，塔身由若干个等尺寸的标准节通过销轴或螺栓连接构成，塔身具有标准节数量的多少，就决定了该台塔机的高矮。除少量的固定安装在建筑物上的塔机，随建筑物加高而改变固定点可维持塔身不变外，大多固定在地面的塔机都会随着建筑物的增高，是通过加高塔身高度来满足作业要求的，且高度如果超过该台塔机的独立高度后，其塔身还需要通过附着结构固定到建筑物上来保证塔机塔身的稳定性。塔机出厂后，在实际使用时，都有一个再装配过程。

塔机安装时，有一个指标基本能反映大部分安装过程中出现的失误，那就是垂直度检测，行业标准《施工现场机械设备检查技术规程》JGJ160-2008的强制性条文6.5.7规定：塔式起重机安装到设计规定的基本高度时，在空载无风状态下，塔身轴心线对支承面的侧向垂直度偏差不应大于0.4％；附着后，最高附着点以下的垂直度偏差不应大于0.2％。

影响垂直度的因素，主要有：塔机预埋于基础中的连接件固定面与水平面相差较大、标准节制作尺寸误差、标准节刚性不够、标准节间连接偏差大、与建筑物附着的结构件刚性不够或固定位置不对等，而目前安装现场，没有简单易行的技术手段来监控安装过程，大多数情况是安装到目标高度后，再使用全站仪和经纬仪来检测，一旦不合格，返工的工作量巨大，且有些不具备检测设备或嫌麻烦的安装队伍，基本就对垂直度不做安装后的检测。即使安装能满足要求，但通过一段时间的使用，各种塔身附着连接部件以及标准节的高强螺栓也可能会出现松动，如何开发出一套检测装置，让安装工人能在安装的全过程中和使用过程中能随时在线监测塔机的垂直度，减少重大事故的发生是亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种塔机及其垂直度在线监测方法、装置和存储介质，以解决现有的塔机在安装过程和使用过程中无法实现对垂直度进行在线监测的技术问题。

本发明采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供一种塔机垂直度在线监测方法，用于对塔机的垂直度进行在线监测，塔机的回转平台之上设有用于定位实时地理位置信息的位置检测装置，本发明监测方法包括：

构建以塔机的设备回转中心为圆心、位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径的水平参考圆；

构建以设备回转中心为圆心用于界定塔机塔身对应的理论侧向偏移的垂直度圆；

接收塔机空载状态下位置检测装置的生成多处不同回转角度对应的水平位置坐标，判断是否均落入水平参考圆与垂直度圆之间的环形区域，若否则判定为塔机的垂直度超差。

进一步地，构建以塔机的设备回转中心为圆心、位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径的水平参考圆包括：

接收塔机回转时经位置检测装置生成多个位置参数并生成塔机的设备回转中心对应的初始位置参数；

以初始位置参数的水平坐标为圆心，位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径构建水平参考圆。

进一步地，构建以设备回转中心为圆心用于界定塔机塔身对应的理论侧向偏移的垂直度圆包括：

取设备回转中心为圆心，取半径为水平参考圆的半径加上或者减去塔机的塔身轴心线预设的侧向偏移距离，构建垂直度圆。

进一步地，预设的侧向偏移距离为塔机的塔身高度值乘以允许的垂直度偏差值。

进一步地，本发明监测方法还包括：

将判定结果发送给本地或者远程监控终端。

根据本发明的另一方面，提供一种塔机垂直度在线监测装置，用于对塔机的垂直度进行在线监测，塔机的回转平台之上设有用于定位实时地理位置信息的位置检测装置，本发明监测装置包括：

第一构建单元，用于构建以塔机的设备回转中心为圆心、位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径的水平参考圆；

第二构建单元，用于构建以设备回转中心为圆心用于界定塔机塔身对应的理论侧向偏移的垂直度圆；

比较判定单元，用于接收塔机空载状态下位置检测装置的生成多处不同回转角度对应的水平位置坐标，判断是否均落入水平参考圆与垂直度圆之间的环形区域，若否则判定为塔机的垂直度超差。

进一步地，第一构建单元包括：

中心获取模块，用于接收塔机回转时经位置检测装置生成多个位置参数并生成塔机的设备回转中心对应的初始位置参数；

参考圆构建模块，用于以初始位置参数的水平坐标为圆心，位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径构建水平参考圆。

进一步地，本发明监测装置还包括：

发送单元，用于将判定结果发送给本地或者远程监控终端。

根据本发明的另一方面，还提供一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明的监测方法。

根据本发明的另一方面，还提供一种塔机，包括设置于塔机的回转平台之上用于定位实时地理位置信息的位置检测装置，还包括与位置检测装置通信连接的处理器，处理器用于运行程序，程序运行时执行本发明的监测方法。

本发明具有以下有益效果：

本发明实施例，通过构建水平参考圆及垂直度圆，且接收塔机空载状态下位于塔机的吊臂远端或者工作小车上的位置检测装置检测生成多处不同回转角度对应的水平位置坐标，通过判断多处水平位置坐标是否均落入水平参考圆与垂直度圆之间的环形区域，进而实现对塔机垂直度的在线监测判断，从而便于在塔机的安装过程中和使用过程中对塔机垂直度的实时监测，进一步提高了塔机运行的安全性及可靠性，为塔机的安全可靠运行提供了技术保障。

除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明优选实施例塔机垂直度在线监测方法的流程示意图；

图2是本发明优选实施例中塔机的初始安装状态的结构示意图；

图3是本发明优选实施例塔机垂直度在线监测方法中构建的水平参考圆和垂直度圆的示意图；

图4是本发明优选实施例塔机垂直度在线监测装置的原理方框示意图；

图5是图4中第一构建单元的原理方框示意图。

附图标记说明：

100、第一构建单元；110、中心获取模块；120、参考圆构建模块；

200、第二构建单元；

300、比较判定单元；

400、发送单元。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明塔机垂直度在线监测方法，解决了传统的在建塔机及施工过程中的塔机的垂直度无法实现随时监测的难题，从而极大规避了由于垂直度疏于监管导致的塔机安全事故，提升了塔机运行的安全性及可靠性。本实施例提及的吊臂远端是指吊臂上远离其回转中心的末端。

本发明一个实施例提供一种塔机垂直度在线监测方法，用于对塔机的垂直度进行在线监测，本实施例塔机的回转平台之上设有用于定位实时地理位置信息的位置检测装置。本实施例中，位置检测装置可以设置于塔机的吊臂远端或者工作小车或者平衡臂上，参见图1，本实施例监测方法包括：

步骤S100，构建以塔机的设备回转中心为圆心、位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径的水平参考圆；

步骤S200，构建以设备回转中心为圆心且用于界定塔机塔身对应的理论侧向偏移的垂直度圆；

步骤S300，接收塔机空载状态下位置检测装置的生成多处不同回转角度对应的水平位置坐标，判断是否均落入水平参考圆与垂直度圆之间的环形区域，若否则判定为塔机的垂直度超差。

本实施例中，构建以塔机的设备回转中心为圆心、位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径的水平参考圆包括：

接收塔机初始安装状态下回转时经位置检测装置生成的多个位置参数并生成塔机的设备回转中心对应的初始位置参数；本实施例中，通过塔机回转机构驱动在吊臂回转超过180度，形成周向点轨迹线，即可精确地计算出设备回转中心的地理位置坐标经纬度数据。

以初始位置参数的水平坐标为圆心，位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径构建水平参考圆。此处的理论水平距离是指塔机的塔身无形变状态下对应的位置检测装置与设备回转中心间的水平距离。

本实施例中，优选地，在确定塔机的设备回转中心之前还包括判断塔机的安装水平面是否满足基础水平度的要求的步骤。具体如下：参见图2，在塔机的初始安装状态下，即在塔机安装基础面上安装好必要标准节且各个部件都连接无误后，即可进行塔机的设备回转中心及安装水平面检测。如果位置检测装置安装于工作小车上，将工作小车位移至最远端。对于动吊臂，为了保证测量精度，保持动吊臂处于初始仰角状态，即吊臂与水平方向的夹角最小。开动塔机回转机构，让塔机吊臂绕塔身中心旋转，在旋转过程中，位置检测装置不断接收到当前的经纬度和高度的地理位置信息，当吊臂完整地旋转360度后，经数据处理装置连接所有的位置检测装置接收到的经纬度及高度值检测值，即可形成一个封闭的三维轨迹G，该三维轨迹G投影到水平方向，形成测试圆，通过简单的计算，即可算出该圆的圆心O三维空间坐标，该圆心坐标的水平坐标即为塔机的设备回转中心的地理位置坐标。优选地，圆心O的海拔高度减去初装塔机基础到位置检测装置的实际高度，即为塔机的基础海拔高度。该三维轨迹G上各个点高度的差值大小，即代表塔机的基础水平度状态，差值越大，则代表塔机的基础水平度越差。优选地，数据处理装置通过比较该三维轨迹上各点高度的差值，并与预设阈值比较，即可判定塔机的基础水平度是否出现超差的问题，一旦检测到塔机的基础水平度不满足要求，则可生成警报信息以及时提醒安装或者管理人员。本实施例中的数据处理装置可以为集成于塔机驾驶室侧的处理器上的处理单元，亦可以为单独设置于塔机上的处理装置，还可以为设置于远程服务器处与塔机上的位置检测装置有线或者无线通信连接的处理装置。本实施例中，数据处理装置记录下生成的初始状态下塔机的设备回转中心，并根据位置检测装置检测得到的地理位置坐标与塔机的设备回转中心的实际水平距离，即可构建出水平参考圆R1。此时，由于塔机高度低，塔身刚性大，水平参考圆R1与测试圆的半径基本相同。

本实施例中，对于位置检测装置设置于塔机的吊臂侧时，构建以设备回转中心为圆心用于界定塔机塔身对应的理论侧向偏移的垂直度圆包括：

取设备回转中心为圆心，取半径为水平参考圆的半径减去塔机的塔身轴心线预设的侧向偏移距离，构建垂直度圆。

本实施例中，预设的侧向偏移距离为塔机的塔身高度值乘以允许的垂直度偏差值。

参照图3，本实施例中，水平参考圆为圆R1，垂直度圆为圆R2，圆心O为塔机的设备回转中心。考虑到空载状态下塔机后倾时吊臂仰角不大且位置检测装置安装位置离塔身中心足够远的情况下，可以认为：在初始安装状态的塔机基础上加高塔身，当加节到一定高度后，由于塔机平衡臂设置有配重，该配重的重量对塔身产生的弯矩一般按照额定力矩的50％左右来设计，即塔机在空载状态下，由于配重的原因，塔身加高后会朝平衡臂方向产生弹性变形，即塔机在空载状态下会后倾，此时，位置检测装置接收到的地理坐标点会朝塔身中心移动，其移动的距离即为塔身轴心线L(请参见图2)的侧向偏移距离。根据行业标准《施工现场机械设备检查技术规程》JGJ160-2008的强制性条文6.5.7规定所规定的0.4％或0.2％的要求，本实施例中，以塔机的设备回转中心为圆心O，以参考圆半径减塔身高度乘以0.4％(0.2％)为半径的圆作为垂直度圆R2，水平参考圆R1与垂直度圆R2之间构成的圆环区域A则为垂直度安全区，只要位置检测装置接收到的任何一点水平地理坐标值都落在此圆环区域A中，即可判定垂直度合格，否则为不合格。

对于位置检测装置设置于塔机的平衡臂侧的方案中，由于塔机空载状态下允许的侧向偏移朝向平衡臂侧，故构建垂直度圆的步骤包括：

取设备回转中心为圆心，取半径为水平参考圆的半径加上塔机的塔身轴心线预设的侧向偏移距离，构建垂直度圆。

本实施例中，位置检测装置采用GPS接收装置进行实时定位。优选地，为了提高整个系统监测的精度，GPS接收装置基于实时动态差分RTK(Real-time kinematic)定位，可以将定位精度提升至厘米级。具体地，本实施例中，GPS接收装置包括设置于吊臂远端或者移动小车上的移动GPS接收单元及固设于地面上的基准GPS接收单元。

本实施例中，卫星导航定位系统由三大部分组成：空间卫星星座、地面监控以及用户设备，卫星连续不断发送导航定位信号，在经过大气层和电离层时会产生一定的误差，地面监控系统根据卫星数据计算编制卫星星历，并经注入站注入给各个卫星，卫星星历包括两种，一种是广播星历，实时接收卫星数据，这样由于误差导致精度会比较低，只能用于实时导航定位。另一种是精密星历，卫星数据经事后精密处理计算出来，该星历仅供事后高精度定位用，不能进行实时定位。本实施例中，RTK技术的原理是设置两个站，基准站(即基准GPS接收单元)设置在地面固定不动，具有确定的位置坐标，再设置一个移动GPS端(即移动GPS接收单元)，移动GPS端可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给移动GPS端，移动GPS端不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集观测数据，将接收到的准确和非准确的数据进行实时解算，在系统内组成差分观测值进行实时处理，将数据进行对比，算出位置的实时精度，可以达到厘米级的高精度定位结果，历时不到一秒钟，从而实现实时的高精度定位，从而满足塔机吊臂远端或者位移至吊臂远端的工作小车定位的精度要求。

优选地，本实施例塔机垂直度在线监测方法还包括：

将判定结果发送给本地或者远程监控终端。譬如，经处理装置生成的判定结果发送至塔机驾驶室侧的显示终端上或者发送至管理者的手持监控终端上或者发送至调度室内的远程管理服务器处等。

根据本发明的另一方面，还提供一种塔机垂直度在线监测装置，用于对塔机的垂直度进行在线监测，本发明塔机的回转平台之上设有用于定位实时地理位置信息的位置检测装置，本实施例监测装置可以执行上述方法实施例中的在线监控方法。参见图4，本实施例监测装置包括：

第一构建单元100，用于构建以塔机的设备回转中心为圆心、位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径的水平参考圆；

第二构建单元200，用于构建以设备回转中心为圆心用于界定塔机塔身对应的理论侧向偏移的垂直度圆；

比较判定单元300，用于接收塔机空载状态下位置检测装置的生成多处不同回转角度对应的水平位置坐标，判断是否均落入水平参考圆与垂直度圆之间的环形区域，若否则判定为塔机的垂直度超差。

本实施例中，参见图5，第一构建单元100包括：

中心获取模块110，用于接收塔机回转时经位置检测装置生成多个位置参数并生成塔机的设备回转中心对应的初始位置参数。接收塔机回转时经位置检测装置生成多个位置参数并生成塔机的设备回转中心对应的初始位置参数；本实施例中，通过塔机回转机构驱动在吊臂回转超过180度，形成周向点轨迹线，即可精确地计算出设备回转中心的地理位置坐标经纬度数据。

参考圆构建模块120，用于以初始位置参数的水平坐标为圆心，位置检测装置与设备回转中心的理论水平距离为半径构建水平参考圆。

本实施例中，优选地，确定塔机的设备回转中心过程如下：开动塔机回转机构，让塔机吊臂绕塔身中心旋转，在旋转过程中，位置检测装置不断接收到当前的经纬度和高度的地理位置信息，当吊臂完整地旋转360度后，经数据处理装置连接所有的位置检测装置接收到的经纬度及高度值检测值，即可形成一个封闭的三维轨迹，该轨迹投影到水平方向，通过简单的计算，即可算出该圆的圆心三维空间坐标，该圆心坐标的水平坐标即为塔机的设备回转中心的地理位置坐标。优选地，圆心的海拔高度减去初装塔机基础到位置检测装置的实际高度，即为塔机的基础海拔高度。

本实施例中，位置检测装置采用GPS接收装置进行实时定位。优选地，为了提高整个系统监测的精度，GPS接收装置基于实时动态差分RTK(Real-time kinematic)定位，可以将定位精度提升至厘米级。具体地，本实施例中，GPS接收装置包括设置于吊臂远端或者移动小车上的移动GPS接收单元及固设于地面上的基准GPS接收单元。

本实施例中，第二构建单元200取设备回转中心为圆心，取半径为水平参考圆的半径减去塔机的塔身轴心线预设的侧向偏移距离，构建垂直度圆。

本实施例中，预设的侧向偏移距离为塔机的塔身高度值乘以允许的垂直度偏差值。

参照图3，本实施例中，水平参考圆为圆R1，垂直度圆为圆R2，圆心O为塔机的设备回转中心。考虑到空载状态下塔机后倾时吊臂仰角不大且位置检测装置安装位置离塔身中心足够远的情况下，可以认为：当塔身加高后，位置检测装置接收到的地理坐标点会朝塔身中心移动，其移动的距离即为塔身轴心线的侧向偏移距离。根据行业标准《施工现场机械设备检查技术规程》JGJ160-2008的强制性条文6.5.7规定所规定的0.4％或0.2％的要求，本实施例中，以塔机的设备回转中心为圆心O，以参考圆半径减塔身高度乘以0.4％(0.2％)为半径的圆作为垂直度圆R2，水平参考圆R1与垂直度圆R2之间构成的圆环区域A则为垂直度安全区，只要位置检测装置接收到的任何一点水平地理坐标值都落在此圆环区域A中，即可判定垂直度合格，否则为不合格。

优选地，本实施例塔机垂直度在线监测装置还包括：

发送单元400，用于将判定结果发送给本地或者远程监控终端。譬如，经处理装置生成的判定结果发送至塔机驾驶室侧的显示终端上或者发送至管理者的手持监控终端上或者发送至调度室内的远程管理服务器处等。

根据本发明的另一方面，还提供一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行本发明实施例的监测方法。

根据本发明的另一方面，还提供一种塔机，包括设置于塔机回转平台之上用于定位实时地理位置信息的位置检测装置，还包括与位置检测装置通信连接的处理器，处理器用于运行程序，程序运行时执行本发明实施例的监测方法。

本发明实施例，通过构建水平参考圆及垂直度圆，且接收塔机空载状态下位于塔机的吊臂远端或者工作小车上的位置检测装置检测生成多处不同回转角度对应的水平位置坐标，通过判断多处水平位置坐标是否均落入水平参考圆与垂直度圆之间的环形区域，进而实现对塔机垂直度的在线监测判断，从而便于在塔机的安装过程中和使用过程中对塔机垂直度的实时监测，进一步提高了塔机运行的安全性及可靠性，为塔机的安全可靠运行提供了技术保障。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个或者多个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM,Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM,Random Access Memory)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种塔机垂直度在线监测方法，用于对塔机的垂直度进行在线监测，其特征在于，所述塔机的回转平台之上设有用于定位实时地理位置信息的位置检测装置，所述监测方法包括：

构建以所述塔机的设备回转中心为圆心、所述位置检测装置与所述设备回转中心的理论水平距离为半径的水平参考圆；

构建以所述设备回转中心为圆心用于界定所述塔机塔身对应的理论侧向偏移的垂直度圆；

接收所述塔机空载状态下所述位置检测装置的生成多处不同回转角度对应的水平位置坐标，判断是否均落入所述水平参考圆与所述垂直度圆之间的环形区域，若否则判定为所述塔机的垂直度超差。

2.根据权利要求1所述的塔机垂直度在线监测方法，其特征在于，

所述构建以所述塔机的设备回转中心为圆心、所述位置检测装置与所述设备回转中心的理论水平距离为半径的水平参考圆包括：

接收所述塔机回转时经所述位置检测装置生成多个位置参数并生成所述塔机的设备回转中心对应的初始位置参数；

以所述初始位置参数的水平坐标为圆心，所述位置检测装置与所述设备回转中心的理论水平距离为半径构建所述水平参考圆。

3.根据权利要求1所述的塔机垂直度在线监测方法，其特征在于，

所述构建以所述设备回转中心为圆心用于界定所述塔机塔身对应的理论侧向偏移的垂直度圆包括：

取所述设备回转中心为圆心，取半径为所述水平参考圆的半径加上或者减去所述塔机的塔身轴心线预设的侧向偏移距离，构建所述垂直度圆。

4.根据权利要求3所述的塔机垂直度在线监测方法，其特征在于，

所述预设的侧向偏移距离为所述塔机的塔身高度值乘以允许的垂直度偏差值。

5.根据权利要求1所述的塔机垂直度在线监测方法，其特征在于，还包括：

将判定结果发送给本地或者远程监控终端。

6.一种塔机垂直度在线监测装置，用于对塔机的垂直度进行在线监测，其特征在于，所述塔机的回转平台之上设有用于定位实时地理位置信息的位置检测装置，所述监测装置包括：

第一构建单元，用于构建以所述塔机的设备回转中心为圆心、所述位置检测装置与所述设备回转中心的理论水平距离为半径的水平参考圆；

第二构建单元，用于构建以所述设备回转中心为圆心用于界定所述塔机塔身对应的理论侧向偏移的垂直度圆；

比较判定单元，用于接收所述塔机空载状态下所述位置检测装置的生成多处不同回转角度对应的水平位置坐标，判断是否均落入所述水平参考圆与所述垂直度圆之间的环形区域，若否则判定为所述塔机的垂直度超差。

7.根据权利要求6所述的塔机垂直度在线监测装置，其特征在于，

所述第一构建单元包括：

中心获取模块，用于接收所述塔机回转时经所述位置检测装置生成多个位置参数并生成所述塔机的设备回转中心对应的初始位置参数；

参考圆构建模块，用于以所述初始位置参数的水平坐标为圆心，所述位置检测装置与所述设备回转中心的理论水平距离为半径构建所述水平参考圆。

8.根据权利要求6所述的塔机垂直度在线监测装置，其特征在于，还包括：

发送单元，用于将判定结果发送给本地或者远程监控终端。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5任一所述的监测方法。

10.一种塔机，其特征在于，包括设置于所述塔机的回转平台之上用于定位实时地理位置信息的位置检测装置，还包括与所述位置检测装置通信连接的处理器，所述处理器用于运行程序，所述程序运行时执行如权利要求1至5任一所述的监测方法。