-
Die
vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Steuern einer Lasthebevorrichtung,
insbesondere einer an einer Laufschienenkonstruktion geführten Kran-Laufkatze,
bezüglich
ihrer linearen Bewegungen in Richtung mindestens einer horizontalen
Achse, wobei die Lasthebevorrichtung ein – zumindest in Ruhelage schwerkraftbedingt – vertikal
ausgerichtetes Tragelement aufweist und wobei der Lasthebevorrichtung
für die
linearen Bewegungen mindestens eine motorische Antriebsvorrichtung
zugeordnet ist, die jeweils in Abhängigkeit von einer an dem Tragelement
in horizontaler Richtung angreifenden, manuell aufzubringenden Manipulationskraft
ansteuerbar ist.
-
Es
sind Kranbahnen mit einer in nur einer Koordinatenrichtung hin-
und herbeweglichen Laufkatze (Einschienenbahn) sowie auch mit einer über eine
Fläche
hinweg in zwei Koordinatenrichtungen beweglichen Laufkatze (Laufkran)
bekannt. Dabei ist die Laufkatze selbst an einer Schiene geführt, und diese
Schiene ist dann gegebenenfalls an weiteren Schienen mit zu ihrer
Längserstreckung
senkrechter Bewegungsrichtung geführt. Die Lasthebevorrichtung
bzw. Laufkatze weist in vielen Fällen
ein flexibles, aufwickelbares Tragelement, beispielsweise ein Tragseil
oder eine Kette, auf, welches im Ruhezustand schwerkraftbedingt
vertikal ausgerichtet ist. Darüber
hinaus werden oftmals auch starre, stangenartige Tragelemente, z.B.
Zahnstangen, verwendet. Mit der Lasthebevorrichtung kann eine Last
in vertikaler Raumrichtung gehoben oder gesenkt werden, indem das
Tragelement auf- oder abgewickelt bzw. insgesamt vertikal bewegt
wird.
-
Bei
vielen solchen Kranbahnen ist die Laufkatze freibeweglich über entsprechende
Freilauflager, beispielsweise Rollen, geführt. Hierbei müssen die
horizontalen Bewegungen der Laufkatze von der Bedienungsperson manuell über das
Tragelement veranlaßt
werden, indem die Laufkatze mit dem Tragelement bzw. der daran hängenden
Last in die entsprechende Richtung gezogen oder geschoben wird. Im
Falle eines flexiblen Tragelementes können je nach Höhe der Last
große
Auslenkungen des Tragelementes erforderlich sein, bevor sich die
Laufkatze überhaupt
bewegt. Zum Ende der jeweiligen Bewegung kommt es oft auch zu einem
unerwünschten Überschwingen,
d.h. zu einer ungewollten Weiterbewegungen der Laufkatze über die
jeweils gewünschte
Position hinaus und gegebenenfalls sogar relativ hart gegen einen
Endanschlag der jeweiligen Tragschiene. Es ist daher oft erforderlich,
daß die
Laufkatze über
das Tragelement auch abgebremst und gegebenenfalls sogar wieder
etwas zurückgezogen werden
muß. Hierzu
ist dann eine relativ weite umgekehrte Auslenkung des Tragelementes
erforderlich. Aus alledem resultiert eine schlechte, umständliche, zeit-
und müheaufwendige
Handhabung.
-
Es
sind auch Kranbahnen mit motorisch angetriebenen Laufkatzen bekannt.
Dabei wird üblicherweise
der Laufkatzenantrieb von einem Führerstand bzw. einer Handtastatur
aus über
entsprechende, z.B. elektrische Schaltmittel gesteuert. Auch hierbei
treten Probleme auf. Vor allem resultieren aus jeder Geschwindigkeitsänderung,
d.h. aus jedem Beschleunigungs- und Bremsvorgang, Pendelbewegungen
der an dem Tragelement hängenden
Last. In ungünstigen
Fällen
können
solche Pendel- bzw. Schwingungsbewegungen so stark werden, daß z.B. ein
freistehender Kran sogar wegkippen kann.
-
In
der
DE 690 22 850
T2 ist eine motorisch angetriebene Vorrichtung für ein Lasthebezeug
offenbart, wobei die Ansteuerung eines Motors für horizontale Antriebsbewegungen
durch Beaufschlagung des Last-Tragelementes mit einer horizontalen Manipulationskraft
erfolgt. Die aufgebrachte horizontale Manipulationskraft wird mittelbar
erfaßt,
indem aus der Kraft resultierend Auslenkungen eines Lastkabels gegenüber der
Vertikalen erfaßt
werden. In Abhängigkeit
von der Richtung der Auslenkbewegung des Lastkabels wird dadurch
der Antrieb der Laufkatze in die gleiche Richtung bewegt. Diese
bekannte Steuerung dürfte
recht empfindlich sein, so dass bereits durch geringfügige Auslenkbewegungen des
Lastkabels der Antrieb ruckartig angesteuert wird und es schwierig
sein dürfte,
die Laufkatze exakt an die gewünschten
Stelle zu plazieren.
-
Die
Druckschrift
DE 2 222 063 beschreibt eine
Steuervorrichtung für
Hubgeräte,
die Ansteuerung erfolgt jedoch nicht durch Beaufschlagung der Last
bzw. des Tragelementes mit einer horizontalen Manipulationskraft.
Vielmehr ist ein spezieller, vom Tragelement unabhängig mit
dem Hubgerät
verbundener Schaltträger
vorgesehen.
-
Der
vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Steuersystem
der genannten Art zu schaffen, mit dem auf steuertechnisch einfache
Weise eine besonders komfortable Bedienung bei gleichzeitig hoher
Sicherheit gewährleistet
ist.
-
Erfindungsgemäß wird dies
dadurch erreicht, daß die
Antriebsgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung in Abhängigkeit
von der Größe der jeweils
aufgebrachten Manipulationskraft anhand einer progressiv ansteigenden
Kurve mit einem flachen Anfangsanstieg steuerbar ist.
-
Die
Bedienungsperson braucht somit nur noch eine geringfügige Manipulationskraft
direkt an der Last oder im Bereich der Lastaufnahmeeinrichtung aufzubringen,
und dadurch bewegt sich die Hebevorrichtung mit der Last selbsttätig motorisch
in die entsprechende Richtung. Ohne Krafteinwirkung bleibt die Last
sofort stehen. Die Last kann daher sehr feinfühlig und genau manipuliert
und plaziert werden.
-
Die
jeweilige Kraft kann unmittelbar, z.B. mittels DMS-Technik, erfaßt werden,
was sich vor allem bei Verwendung eines starren Tragelementes anbietet.
Denn die jeweilige Manipulationskraft wird über das starre Tragelement
nahezu ohne Auslenkungen auf eine im Bereich der Lasthebevorrichtung
angeordnete Sensoreinrichtung übertragen.
-
Alternativ
dazu ist vor allem bei Verwendung eines flexiblen und daher pendelfähigen Tragelementes
eine indirekte Krafterfassung vorgesehen, indem von der jeweiligen
Manipulationskraft abhängige,
gegenüber
der Vertikalen aufgezwungene Auslenkungen des Tragelementes erfaßt werden.
Hierzu ist eine Sensoreinrichtung vorgesehen, mit der Auslenkungen
des Tragelementes relativ zur Vertikalen erfaßt werden, und die dann in
Abhängigkeit
von der Richtung und vorzugsweise auch von dem Grad der Auslenkung
Steuersignale zum Ansteuern der Antriebseinrichtung der Lasthebevorrichtung
erzeugt. Für
die Handhabung ist es besonders vorteilhaft, wenn die Sensoreinrichtung
bezüglich
der Erzeugung der Steuersignale derart ausgelegt ist, daß eine Bewegung
der Lasthebevorrichtung in eine bestimmte Koordinatenrichtung durch
eine etwa gleichgerichtete, der gewünschten Bewegungsrichtung im
wesentlichen entsprechende Kraft bzw. Auslenkung des Tragelementes
bewirkt wird. Die Sensoreinrichtung kann derart feinfühlig ausgelegt
sein, daß bereits eine
sehr geringe Kraft, beispielsweise eine Auslenkung des Tragelementes
von nur etwa 0 bis 3° zur Vertikalen,
einen motorischen Antrieb in die entsprechende Richtung auslöst. Dabei
kann die Antriebsgeschwindigkeit von der Höhe der Kraft bzw. vom Grad der
Auslenkung abhängig
gesteuert werden (geringere Geschwindigkeit bei geringerer Kraft/Auslenkung
und größere Geschwindigkeit
bei stärkerer Kraft/Auslenkung).
Hierbei ist es besonders vorteilhaft, wenn die Manipulationskraft
bzw. die daraus resultierende Auslenkung nicht nach einer linearen, sondern
vielmehr nach einer progressiven Kurve in die Geschwindigkeit umgesetzt
wird. Hierdurch werden ein langsames Anfahren und sanftes Abbremsen erreicht
sowie Schwingungen beim Anfahren und Abbremsen vermieden.
-
Vorteilhafterweise
genügt
auch bei relativ großer
Last eine relativ geringe, im wesentlichen horizontal wirkende Mani pulationskraft,
die somit sehr einfach und ohne besondere Kraftanstrengung manuell
von einer Bedienungsperson aufgebracht werden kann. Auch ein positionsexaktes
Anhalten ist leicht möglich,
da bei Erreichen der gewünschten
Position durch bloßes
Loslassen der motorische Antrieb sofort stehenbleibt, weil die Manipulationskraft
zu Null wird.
-
Die
vorliegende Erfindung eignet sich für einachsige, bevorzugt aber
für zweiachsige
Ausführungen
von Kranbahnen. Bei der zweiachsigen Ausführung kann erfindungsgemäß erreicht
werden, daß zwei
den beiden Koordinatenrichtungen (X, Y) zugeordnete Antriebe einzeln
oder gleichzeitig angesteuert werden, so daß durch Überlagerung der Antriebe auch
alle beliebigen Bewegungen in zu den Koordinatenachsen schrägen Richtungen
möglich
sind, indem das Tragelement ebenfalls genau in die jeweilige gewünschte Bewegungsrichtung
mit Kraft beaufschlagt bzw. ausgelenkt wird.
-
Aufgrund
der durch die Erfindung erreichten, sehr komfortablen Bedienungsart
eignet sich dieses System insbesondere zur Verwendung in Kombination
mit sogenannten Gewichtsbalancern. Dabei ist die Lasthebevorrichtung
derart ausgebildet, daß die
an dem Tragelement hängende,
praktisch "schwebende" Last durch geringe,
manuell in vertikaler Richtung aufgebrachte Kräfte gehoben oder gesenkt werden kann.
Durch Kombination mit der vorliegenden Erfindung kann somit die
schwebende Last unabhängig von
deren Gewicht durch sehr geringe Kräfte beliebig im Raum manipuliert,
d.h. vertikal und/oder horizontal bewegt werden. Eine solche kombinierte
Ausführungsform
kann daher als "Drei-
Koordinatenbalancer" oder
als "Raumbalancer" bezeichnet werden.
-
Weitere
vorteilhafte Ausgestaltungsmerkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen sowie der
nachfolgenden Beschreibung enthalten.
-
Anhand
von bevorzugten, in der Zeichnung veranschaulichten Ausführungsbeispielen
soll die Erfindung nun genauer erläutert werden. Dabei zeigen:
-
1 eine
vereinfachte Perspektivdarstellung einer Kranbahn mit einer längs einer
horizontalen Bewegungsachse X-X beweglichen Lasthebevorrichtung
(Laufkatze),
-
2 eine
Kranbahn in einer Ausführung
mit in Richtung von zwei Koordinatenachsen X-X und Y-Y über eine
horizontale Fläche
hinweg beweglicher Lasthebevorrichtung,
-
3 eine
vergrößerte Seitenansicht
in Pfeilrichtung III gemäß 2 mit
zusätzlicher
Darstellung einer Last und einer Bedienungsperson,
-
4 einen
Vertikalschnitt durch eine Hauptkomponente einer Sensoreinrichtung
des erfindungsgemäßen Steuersystems,
-
5 einen
Horizontalschnitt in der Ebene V-V gemäß 4 und
-
6 ein
Kraft-/Geschwindigkeitsdiagramm für eine bevorzugte Ausführung mit
progressiver Umsetzung von Kraft in Geschwindigkeit.
-
In 1 ist
zunächst
beispielhaft eine Kranbahn 1 in einer Ausführung als
Einschienenbahn dargestellt. Hierbei ist eine Laufschienenkonstruktion 2 mit
einer sich horizontal und insbesondere geradlinig erstreckenden
Laufschiene 4 vorgesehen, an der eine Lasthebevorrichtung 6,
insbesondere eine sogenannte Laufkatze 8, in Richtung einer
horizontalen Koordinatenachse X-X hin- und herbeweglich geführt ist.
Die Laufschienenkonstruktion 2 ist über Halteelemente 10 an
einer nicht dargestellten Gebäudedecke und/oder
gesonderten stationären
Trägern 12 (vgl. 2)
befestigt. Die Lasthebevorrichtung 6 weist in den dargestellten
und im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen ein flexibles
und daher auf rollbares sowie demzufolge pendelfähiges Tragelement 14 auf,
welches hier beispielhaft als Tragseil (Stahlseil) dargestellt ist,
jedoch auch z.B. von einer Kette gebildet sein kann. An seinem einen,
unteren Ende weist das Tragelement 14 eine Lastaufnahmeeinrichtung 16,
im einfachsten Fall beispielsweise einen Haken oder dergleichen,
auf; es kann sich hierbei auch um Unterdrucksauger, Greifer, Palettengabeln
und dergleichen handeln. Anderendig ist mit dem Tragelement 14 eine
motorische Auf- und
Abwickeleinrichtung 18 verbunden (vgl. 4).
Damit kann über
das Tragelement 14 die Lastaufnahmeeinrichtung 16 mit
einer Last 20 (3) in vertikaler Raumrichtung
Z-Z bewegt, d.h. angehoben oder abgesenkt werden.
-
In 2 ist
die Kranbahn 1 beispielhaft in einer zweiten Ausführung als
Laufkran dargestellt. Dabei besteht die Laufschienenkonstruktion 2 einerseits aus
der die Lasthebevorrichtung 6 in Koordinatenrichtung X-X
führenden
Laufschiene 4 sowie andererseits aus weiteren Schienen 22,
wobei diese weiteren Schienen 22 ortsfest über die
Halteelemente 10 befestigt sind, und wobei die Laufschiene 4 in
einer zweiten horizontalen Koordinatenrichtung Y-Y an den Schienen 22 hin-
und herbeweglich geführt
ist. Die beiden Koordinatenrichtungen X-X und Y-Y sind senkrecht
zueinander angeordnet. Somit ist die Lasthebevorrichtung 6 beliebig über die
gesamte von der Laufschienenkonstruktion 2 überdeckte
Fläche
bewegbar.
-
Erfindungsgemäß ist der
Lasthebevorrichtung 6 für
ihre Bewegungen in Richtung X-X und/oder Y-Y mindestens eine motorische
Antriebseinrichtung zugeordnet, die in den Zeichnungsfiguren jedoch nicht
erkennbar ist. In der bevorzugten Ausführungsform nach 2 ist
für die
beiden Bewegungsrichtungen X-X sowie Y-Y jeweils eine entsprechende Antriebseinrichtung
vorgesehen. Zur Ansteuerung der bzw. jeder Antriebseinrichtung ist
in diesen Ausführungsbeispielen
ein spezielles Steuersystem vorgesehen, wobei die bzw. jede Antriebseinrichtung
in Abhängigkeit
von einer – ausgehend
von der sich schwerkraftbedingt in Ruhelage selbsttätig einstellenden
vertikalen Ausrichtung – aufgezwungenen Auslenkung
des Tragelementes 14 ansteuerbar ist. Hierzu weist das
erfindungsgemäße System
eine spezielle Sensoreinrichtung 24 auf, wozu insbesondere
auf die 4 und 5 hingewiesen
wird. Mit dieser Sensoreinrichtung 24 können Auslenkungen des Tragelementes 14 relativ
zur Vertikalen 26 sehr feinfühlig erfaßt werden. Die Sensoreinrichtung 24 erzeugt
dann in Abhängigkeit
von der Richtung sowie vorzugsweise auch von dem Grad (Winkelmaß) der Auslenkung
Steuersignale zum Ansteuern der jeweiligen Antriebseinrichtung der
Lasthebevorrichtung 6. Die Sensoreinrichtung 24 ist
vorzugsweise bezüglich der
Erzeugung der Steuersignale derart ausgelegt, daß eine Bewegung der Lasthebevorrichtung 6 in eine
bestimmte Koordinatenrichtung, z.B. ± X und/oder ± Y, durch
eine etwa gleichgerichtete, der gewünschten Bewegungsrichtung im
wesentlichen entsprechende Auslenkung des Tragelementes 14 bewirkt
wird.
-
Dies
ist in 3 beispielhaft anhand von eingezeichneten Pfeilen
veranschaulicht. Wird beispielsweise von einer Bedienungsperson 28 manuell das
Tragelement 14 mittels der Last 20 und/oder der Lastaufnahmeeinrichtung 16 in
Pfeilrichtung 30 mit einer Manipulationskraft F beaufschlagt
und dadurch entsprechend der Bewegungsrichtung -Y um einen Winkel α aus der
Vertikalen 26 in eine geringfügig schräge Ausrichtung 32 ausgelenkt,
so bewirken die von der Sensoreinrichtung 24 erzeugten
Ansteuersignale einen Antrieb der Lasthebevorrichtung 6 genau in
der Bewegungsrichtung -Y, d.h. in Pfeilrichtung 34. Entsprechend
würde eine
umgekehrte Kraft F bzw. Auslenkung in Pfeilrichtung 36 einen
Antrieb in Pfeilrichtung 38, d.h. in Bewegungsrichtung
+Y bewirken. Entsprechendes gilt auch für die Bewegungsachse X-X sowie
auch für
Bewegungen in beiden Achsen, d.h. für überlagerte Bewegungen schräg zu den
Koordinatenachsen.
-
Gemäß 4 und 5 weist
die Sensoreinrichtung 24 eine Meßeinheit 40 auf. Im
dargestellten Ausführungsbeispiel
der Erfindung, wobei eine indirekte Krafterfassung über die
kraftproportionale Auslenkung des Tragelementes 14 vorgesehen
ist, besitzt die Meßeinheit 40 einerseits
einen mit dem Tragelement 14 verbundenen Auslenkkörper 42 sowie
andererseits mindestens einen der jeweiligen Koordinatenachse X-X
bzw. Y-Y – und
damit der zugehörigen
Antriebseinrichtung – zugeordneten
Abstandssensor 44a, 44b. Der Auslenkkörper 42 sitzt derart
längsverschiebbar
auf dem Tragelement 14, daß einerseits das Tragelement 14 in
Richtung der vertikalen Achse Z-Z relativ zu dem in dieser Achsrichtung
im wesentlichen ortsfest gehaltenen Auslenkkörper 42 zwecks Heben
oder Senken der Last bzw. der Lastaufnah meeinrichtung 16 beweglich
ist, sowie andererseits der Auslenkkörper 42 bei Auslenkungen
des Tragelementes 14 relativ zu dem/den Abstandsensor/en 44 zur
Veränderung
des zur Erzeugung der Ansteuersignale erfaßbaren Abstandes mitgenommen
wird. Der bzw. jeder Abstandssensor ist hierzu horizontal in einem
bestimmten Abstand neben dem Auslenkkörper 42 gehaltert.
-
Für die bevorzugte
Ausführung
mit Bewegungsmöglichkeit
der Lasthebevorrichtung 6 in zwei Koordinatenrichtungen
X und Y weist die Meßeinheit 40 – wie dargestellt – zwei entsprechend
den beiden Koordinatenachsen in einem Winkel von 90° zueinander
angeordnete Abstandssensoren 44a, b auf. Dabei ist der
Auslenkkörper 42 zweckmäßigerweise als
kreiszylindrischer Körper
ausgebildet und in einem hohlzylindrischen Aufnahmegehäuse angeordnet,
wobei die Sensoren 44a, b in der Wandung dieses Aufnahmegehäuses gehaltert
sind. Der Auslenkkörper 42 ist
hierdurch in seiner Ruhelage (genau vertikal ausgerichtetes Tragelement 14)
von einem gleichmäßigen Ringspalt 46 umgeben.
Die lichte Weite dieses Ringspaltes 46 wird von den Sensoren 44a,
b jeweils meßtechnisch
erfaßt
und dann in die Ansteuersignale umgesetzt. Hierzu sind die Abstandssensoren 44 mit
einer nicht gesondert dargestellten, insbesondere elektronischen
Auswerteeinheit verbunden, die ihrerseits die Steuersignale für die Antriebseinrichtungen
anhand der jeweiligen Sensor-Ausgangssignale
erzeugt.
-
Gemäß 4 weist
die Meßeinheit 40 im oberen
Bereich des Aufnahmegehäuses
eine ortsfeste Führung 48 für das Tragelement 14 auf,
um so das Tragelement 14 seitlich gegen Auslenkungen abzustützen. Die
Führung 48 kann
von einer Durchführöffnung gebildet
sein, die einen derart an den Querschnitt des Tragelementes 14 angepaßten Öffnungsquerschnitt
aufweist, daß das
Tragelement 14 zwar vertikal relativbeweglich, aber horizontal
in diesem Fixpunkt ortsfest geführt
ist. Dieser Fixpunkt bildet somit Schwenkachsen für die Auslenkungen
des unterhalb liegenden (hängenden)
Abschnitts des Tragelementes 14.
-
Die
bzw. jede (nicht erkennbare) Antriebseinrichtung ist bevorzugt als
Servomotor insbesondere mit einem auf die Tragschienenkonstruktion 2 wirkenden
Fahrantrieb ausgebildet. Mit Vorteil kann es sich z.B. um einen
Reibradantrieb handeln. Selbstverständlich können alternativ dazu beispielsweise
auch Zahnradtriebe vorgesehen sein.
-
Wie
sich aus dem Diagramm in 6 ergibt, wird bevorzugt die
Manipulationskraft F bzw. die daraus resultierende Auslenkung des
Tragelementes entsprechend einer progressiven Kennlinie 50 in
die Antriebsgesschwindigkeit v umgesetzt. Dies wird durch entsprechende
Auslegung bzw. Programmierung der elektronischen Auswerteeinheit
erreicht. Vorteile dieser progressiven Kennlinie 50 mit
flachem Anfangsanstieg sind vor allem sanftes, weitgehend ruckfreies
Anlaufen und Anhalten der Lasthebevorrichtung 6 und Vermeidung
von Schwingungen beim Anlaufen und Abbremsen, wobei dennoch auch
hohe Geschwindigkeiten möglich
sind. Würde
demgegenüber
die Umsetzung anhand einer – in 6 gestrichelt
angedeuteten -linearen Kennlinie 52 erfolgen, so würde daraus
ein ruckartiges, Pendelschwingungen erzeugendes Anlaufen/Abbremsen
resultieren. Ein entsprechend flacherer Anstieg einer linearen Kurve
hätte vor
allem den Nachteil, daß auch
mit einer hohen Kraft nur eine relativ geringe Geschwindigkeit bewirkt
werden könnte.
-
Das
erfindungsgemäße System
wird bevorzugt in Kombination mit einem sogenannten Gewichtsbalancer
eingesetzt. Dabei ist bevorzugt dem Tragelement 14 für dessen
vertikale Bewegungen in Achsrichtung Z-Z ein drehmomentgesteuerter
Antrieb zugeordnet, der jeweils lastabhängig ein konstantes Drehmoment
derart erzeugt, daß die
Last 20 in vertikaler Richtung in jeder beliebigen Lage
statisch gehalten wird, d.h. praktisch schwebt. Hierbei bewirken
dann geringe, insbesondere manuell aufgebrachte, vertikal nach oben
oder unten wirkende Kräfte
(= Laständerungen)
wegen des konstanten Drehmomentes automatisch ein Heben oder Senken der
Last 20. Hieraus resultiert eine sehr einfache und komfortable
Manipulation einer vermeintlich schwebenden Last im Raum durch sehr
geringe Kräfte
in vertikalen Richtungen sowie durch die vorliegende Erfindung auch
in horizontalen Richtungen.
-
Die
Erfindung ist nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele
beschränkt,
sondern umfaßt
auch alle im Sinne der Erfindung gleichwirkenden Ausführungen.
Dies betrifft insbesondere die Sensoreinrichtung 24; hier
ist auch jede andere Ausführungsform
geeignet, mit der geringfügige
Auslenkungen des Tragelementes 14 erfaßbar und in Ansteuersignale
umsetzbar sind. Insbesondere bei Verwendung eines starren Tragelementes 14 ist
die etwa im gleichen Bereich angeordnete Sensoreinrichtung so ausgelegt,
daß Manipulationskräfte direkt,
ohne nennenswerte Auslenkung des Tragelementes 14, z.B.
mittels einer Dehnungsmeßstreifenanordnung
(DMS) erfaßt
werden können. Die
vorgesehenen Antriebe können
als elektrische, pneumatische und/oder hydraulische Motore ausgebildet
sein.