RU2017128415A - Система и способ для урегулирования видов отказа автономного транспортного средства - Google Patents

Система и способ для урегулирования видов отказа автономного транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2017128415A
RU2017128415A RU2017128415A RU2017128415A RU2017128415A RU 2017128415 A RU2017128415 A RU 2017128415A RU 2017128415 A RU2017128415 A RU 2017128415A RU 2017128415 A RU2017128415 A RU 2017128415A RU 2017128415 A RU2017128415 A RU 2017128415A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
failure
type
processor
vehicle
risk
Prior art date
Application number
RU2017128415A
Other languages
English (en)
Inventor
Джон П. ДЖОЙС
Скотт Дж. ЛАУФФЕР
Самер АББАС
Original Assignee
ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи filed Critical ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи
Publication of RU2017128415A publication Critical patent/RU2017128415A/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0225—Failure correction strategy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/008—Registering or indicating the working of vehicles communicating information to a remotely located station
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/221—Physiology, e.g. weight, heartbeat, health or special needs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Claims (62)

1. Система, включающая в себя компьютер, содержащий процессор и память, память хранит команды, исполняемые процессором, так что процессор запрограммирован для:
приема указания вида отказа транспортного средства;
беспроводным образом передачи указания вида отказа на удаленный сервер;
приема, с удаленного сервера, исправленного маршрута в пункт назначения по меньшей мере частично на основании вида отказа; и
эксплуатации транспортного средства вдоль исправленного маршрута.
2. Система по п. 1, в которой процессор дополнительно запрограммирован для:
определения, что уровень риска вида отказа находится в пределах диапазона риска; и
передачи, на удаленный сервер, вида отказа и определенного уровня риска вида отказа на основании определения, что уровень риска вида отказа находится в пределах диапазона риска.
3. Система по п. 2, в которой процессор дополнительно запрограммирован для:
определения уровня риска вида отказа; и
передачи на удаленный сервер запроса, на основании уровня риска вида отказа, разрешения продолжить движение в пункт назначения.
4. Система по п. 1, в которой процессор дополнительно запрограммирован для:
приема команды остановить транспортное средство;
идентификации места для остановки транспортного средства; и
остановки транспортного средства в упомянутом месте.
5. Система по п. 1, дополнительно содержащая сервер, сервер включает в себя второй процессор и вторую память, вторая память хранит вторые команды, исполняемые вторым процессором, так что второй процессор запрограммирован для:
приема указания вида отказа из процессора;
оценки уровня риска вида отказа, по меньшей мере, частично на основании дополнительных данных;
определения, на основании оценки, что уровень риска вида отказа уменьшается исправленным маршрутом в пункт назначения относительно исходного маршрута в пункт назначения; и
передачи исправленного маршрута в процессор.
6. Система по п. 5, в которой дополнительные данные включают в себя первые данные погоды вдоль исходного маршрута и вторые данные погоды вдоль исправленного маршрута.
7. Система по п. 5, в которой дополнительные данные принимаются из источника, иного чем процессор.
8. Система по п. 5, в которой второй процессор дополнительно запрограммирован для:
приема данных, указывающих состояние пассажира в транспортном средстве; и
оценки уровня риска вида отказа, по меньшей мере, частично на основании состояния пассажира.
9. Система по п. 1, в которой процессор дополнительно запрограммирован для:
определения, что, в течение периода времени передачи вида отказа на удаленный сервер, процессор не принимал ответ с удаленного сервера; и
остановки транспортного средства на основании определения, что процессор не принимал ответ.
10. Способ, содержащий этапы, на которых:
принимают, посредством процессора, указание вида отказа в транспортном средстве;
беспроводным образом передают указание вида отказа на удаленный сервер;
принимают, с удаленного сервера, исправленный маршрут в пункт назначения, по меньшей мере, частично на основании вида отказа; и
эксплуатируют транспортное средство вдоль исправленного маршрута.
11. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этапы, на которых:
определяют, что уровень риска вида отказа находится в пределах диапазона риска; и
передают, на удаленный сервер, вид отказа и определенный уровень риска вида отказа на основании определения, что уровень риска вида отказа находится в пределах диапазона риска.
12. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этапы, на которых:
определяют уровень риска вида отказа; и
передают на удаленный сервер, на основании уровня риска вида отказа, запрос разрешения продолжить движение в пункт назначения.
13. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этапы, на которых:
принимают, посредством второго процессора, указание вида отказа из процессора;
оценивают, посредством второго процессора, уровень риска вида отказа по меньшей мере частично на основании дополнительных данных;
определяют, посредством второго процессора, что уровень риска вида отказа уменьшается исправленным маршрутом в пункт назначения относительно исходного маршрута в пункт назначения; и
передают, посредством второго процессора, исправленный маршрут в процессор.
14. Способ по п. 13, в котором дополнительные данные включают в себя первые данные погоды вдоль исходного маршрута и вторые данные погоды вдоль исправленного маршрута.
15. Способ по п. 13, в котором дополнительные данные принимаются из источника, отличного от процессора.
16. Способ по п. 13, дополнительно содержащий этапы, на которых:
принимают данные, указывающие состояние пассажира в транспортном средстве; и
оценивают уровень риска вида отказа по меньшей мере частично на основании состояния пассажира.
17. Способ по п. 10, дополнительно содержащий этапы, на которых:
определяют, что, в течение периода времени передачи вида отказа на удаленный сервер, процессор не принимал ответ с удаленного сервера; и
останавливают транспортное средство на основании определения, что процессор не принимал ответ.
18. Система, содержащая сервер, включающий в себя компьютер, содержащий процессор и память, память хранит первые команды, исполняемые процессором, так что процессор запрограммирован для:
приема указания вида отказа из второго процессора в транспортном средстве;
сбора, из источника, иного чем второй процессор, дополнительных данных, имеющих отношение к по меньшей мере одному из транспортного средства, вида отказа транспортного средства и обстановки транспортного средства;
оценки уровня риска вида отказа по меньшей мере частично на основании дополнительных данных;
определения, что уровень риска вида отказа уменьшается исправленным маршрутом в пункт назначения относительно исходного маршрута в пункт назначения; и
передачи исправленного маршрута во второй процессор.
19. Система по п. 18, в которой процессор дополнительно запрограммирован для:
приема данных, указывающих состояние пассажира в транспортном средстве; и
оценки уровня риска вида отказа по меньшей мере частично на основании состояния пассажира.
20. Система по п. 18, в которой дополнительные данные включают в себя по меньшей мере одни из данных, указывающих условия окружающей среды вдоль исходного маршрута, данных, указывающих условия окружающей среды вдоль исправленного маршрута, данных, указывающих надежность подсистемы резервирования для вида отказа, и данных с других транспортных средств того же самого или аналогичного типа, которые проявляли такой же вид отказа.
RU2017128415A 2016-08-15 2017-08-09 Система и способ для урегулирования видов отказа автономного транспортного средства RU2017128415A (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US15/236,780 US10571908B2 (en) 2016-08-15 2016-08-15 Autonomous vehicle failure mode management
US15/236,780 2016-08-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2017128415A true RU2017128415A (ru) 2019-02-11

Family

ID=59894964

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2017128415A RU2017128415A (ru) 2016-08-15 2017-08-09 Система и способ для урегулирования видов отказа автономного транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10571908B2 (ru)
CN (1) CN107757525B (ru)
DE (1) DE102017118537A1 (ru)
GB (1) GB2553668A (ru)
MX (1) MX2017010182A (ru)
RU (1) RU2017128415A (ru)

Families Citing this family (54)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9836062B1 (en) 2015-01-20 2017-12-05 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Analyzing telematics data to determine travel events and corrective actions
US10571908B2 (en) * 2016-08-15 2020-02-25 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle failure mode management
US9811086B1 (en) * 2016-12-14 2017-11-07 Uber Technologies, Inc. Vehicle management system
US10293818B2 (en) * 2017-03-07 2019-05-21 Uber Technologies, Inc. Teleassistance data prioritization for self-driving vehicles
DE102017213073B4 (de) * 2017-07-28 2019-06-19 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Ermitteln eines Anhalteorts eines Kraftfahrzeugs
US10663309B2 (en) * 2017-08-18 2020-05-26 GM Global Technology Operations LLC Route planning and adaptation based on vehicle health management information
US10611381B2 (en) 2017-10-24 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Decentralized minimum risk condition vehicle control
US20190155283A1 (en) * 2017-11-17 2019-05-23 Waymo Llc Determining pullover locations for autonomous vehicles
US10955250B2 (en) * 2017-11-21 2021-03-23 Ford Global Technologies, Llc Vehicle maintenance operation
DE102017130549A1 (de) * 2017-12-19 2019-06-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Durchführung einer Eigendiagnose bei einem autonomen Fahrzeug
US10513272B2 (en) * 2017-12-27 2019-12-24 Intel Corporation Safety inference engine for autonomous systems
US10895463B1 (en) 2018-01-24 2021-01-19 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Systems and methods of monitoring and analyzing multimodal transportation usage
US10726645B2 (en) 2018-02-16 2020-07-28 Ford Global Technologies, Llc Vehicle diagnostic operation
DE102018214467A1 (de) * 2018-08-27 2020-02-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren sowie Vorrichtung zum Betreiben einer Funktionalität, umfassend eine zumindest teilweise automatisierte und/oder ferngesteuerte Betätigung eines Aktors eines Fahrzeugs
US11214272B2 (en) 2018-09-24 2022-01-04 Waymo Llc Autonomous vehicle system for determining a pullover spot in response to detected local failure
DE102018125880B4 (de) * 2018-10-18 2020-06-18 Industrieanlagen-Betriebsgesellschaft Mbh System, Verfahren sowie computerlesbarer Speicher zur (online)Überwachung des Betriebs mindestens eines Fahrzeugs
US10838417B2 (en) * 2018-11-05 2020-11-17 Waymo Llc Systems for implementing fallback behaviors for autonomous vehicles
CN109435875A (zh) * 2018-11-12 2019-03-08 天津清智科技有限公司 一种无人驾驶汽车底盘供电系统备份方法
DE102018219809A1 (de) 2018-11-19 2020-05-20 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Ausweichen vor lokal bedingten drohenden Gefahren, Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens sowie Computerprogramm
JP7147504B2 (ja) * 2018-11-20 2022-10-05 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置及び乗客輸送システム
KR102491386B1 (ko) 2018-12-27 2023-01-26 삼성전자주식회사 전자 장치 및 그 제어 방법
DE102019102919A1 (de) * 2019-02-06 2020-08-06 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren, Vorrichtung, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt zum Betreiben eines Fahrzeuges
CN109849935B (zh) * 2019-02-20 2021-02-02 百度在线网络技术（北京）有限公司 一种安全控制方法、装置及存储介质
US11341787B2 (en) 2019-03-20 2022-05-24 British Telecommunications Public Limited Company Device management
GB2582337B (en) * 2019-03-20 2022-03-16 British Telecomm Autonomous vehicle fault communication
JP7205366B2 (ja) * 2019-04-22 2023-01-17 株式会社デンソー 自動運転制御装置
WO2020241952A1 (ko) * 2019-05-31 2020-12-03 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 시스템 및 차량의 자율 주행 방법
WO2020241955A1 (ko) * 2019-05-31 2020-12-03 엘지전자 주식회사 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법
US11397434B2 (en) 2019-08-13 2022-07-26 Zoox, Inc. Consistency validation for vehicle trajectory selection
US11458965B2 (en) 2019-08-13 2022-10-04 Zoox, Inc. Feasibility validation for vehicle trajectory selection
US11407409B2 (en) 2019-08-13 2022-08-09 Zoox, Inc. System and method for trajectory validation
US11914368B2 (en) * 2019-08-13 2024-02-27 Zoox, Inc. Modifying limits on vehicle dynamics for trajectories
CN112486152A (zh) * 2019-08-21 2021-03-12 北京小马慧行科技有限公司 自动驾驶车辆的控制方法和装置、存储介质及电子装置
CN110568850A (zh) * 2019-09-12 2019-12-13 东风汽车有限公司 一种无人驾驶汽车内部故障的车辆控制方法及电子设备
US11802774B2 (en) * 2019-12-20 2023-10-31 Robert Bosch Gmbh Determining vehicle actions based upon astronomical data
CN110968078A (zh) * 2019-12-28 2020-04-07 广州市番鸿汽车检测有限公司 一种电动汽车故障检测系统
US11830302B2 (en) 2020-03-24 2023-11-28 Uatc, Llc Computer system for utilizing ultrasonic signals to implement operations for autonomous vehicles
US20210331686A1 (en) * 2020-04-22 2021-10-28 Uatc, Llc Systems and Methods for Handling Autonomous Vehicle Faults
US11653186B2 (en) 2020-06-26 2023-05-16 BlueOwl, LLC Systems and methods for determining application status
US11399261B1 (en) 2020-06-26 2022-07-26 BlueOwl, LLC Systems and methods for determining mobile device status
KR20220001922A (ko) * 2020-06-30 2022-01-06 현대자동차주식회사 자율 주행 제어 방법 및 장치
US11605306B2 (en) 2020-06-30 2023-03-14 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for driver training during operation of automated vehicle systems
JP2023533225A (ja) 2020-07-01 2023-08-02 メイ モビリティー，インコーポレイテッド 自律走行車ポリシーを動的にキュレーションする方法及びシステム
US11363426B1 (en) 2020-07-07 2022-06-14 BlueOwl, LLC Systems and methods for verifying reliability of sensor data received from mobile devices
EP3971526B1 (en) * 2020-09-18 2024-05-08 Zenuity AB Path planning in autonomous driving environments
CN112509173B (zh) * 2020-12-08 2023-03-03 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆监控方法、装置、设备及存储介质
JP2023553980A (ja) 2020-12-14 2023-12-26 メイ モビリティー，インコーポレイテッド 自律車両安全プラットフォームシステム及び方法
EP4314708A1 (en) 2021-04-02 2024-02-07 May Mobility, Inc. Method and system for operating an autonomous agent with incomplete environmental information
WO2022256249A1 (en) 2021-06-02 2022-12-08 May Mobility, Inc. Method and system for remote assistance of an autonomous agent
US12012123B2 (en) 2021-12-01 2024-06-18 May Mobility, Inc. Method and system for impact-based operation of an autonomous agent
CN113911015B (zh) * 2021-12-06 2022-04-29 杭州网兰科技有限公司 故障车辆处理指导方法及计算机装置和计算机存储介质
US11814072B2 (en) 2022-02-14 2023-11-14 May Mobility, Inc. Method and system for conditional operation of an autonomous agent
CN115376319B (zh) * 2022-08-22 2024-06-11 深圳市神州路路通网络科技有限公司 交通事故智能处理方法、装置、设备及存储介质
DE102022131307A1 (de) 2022-11-28 2024-05-29 Zf Cv Systems Global Gmbh Verfahren und Fahrzeugsteuersystem zum Bergen eines zumindest teilweise automatisierten Fahrzeugs

Family Cites Families (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4214817C2 (de) * 1992-05-05 1994-03-03 Daimler Benz Ag Verfahren zur Anzeige der geschwindigkeitsbedingten Gefahrenträchtigkeit der Fahrsituation eines Fahrzeugs, und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US8019501B2 (en) * 1995-06-07 2011-09-13 Automotive Technologies International, Inc. Vehicle diagnostic and prognostic methods and systems
US7979172B2 (en) 1997-10-22 2011-07-12 Intelligent Technologies International, Inc. Autonomous vehicle travel control systems and methods
US6351709B2 (en) * 1998-12-02 2002-02-26 Lear Automotive Dearborn, Inc. Vehicle navigation system with route updating feature
US6330499B1 (en) 1999-07-21 2001-12-11 International Business Machines Corporation System and method for vehicle diagnostics and health monitoring
AU6894100A (en) * 1999-08-06 2001-03-05 Roadrisk Technologies, Llc Methods and apparatus for stationary object detection
US6856820B1 (en) 2000-04-24 2005-02-15 Usa Technologies, Inc. In-vehicle device for wirelessly connecting a vehicle to the internet and for transacting e-commerce and e-business
JP2002370630A (ja) 2001-06-15 2002-12-24 Hitachi Ltd 自動車の予防保全サービスシステム
SE0300871D0 (sv) 2003-03-27 2003-03-27 Saab Ab Waypoint navigation
JP3963181B2 (ja) 2003-12-03 2007-08-22 トヨタ自動車株式会社 車両の故障診断システム
US7486802B2 (en) * 2004-06-07 2009-02-03 Ford Global Technologies Llc Adaptive template object classification system with a template generator
US8392111B2 (en) * 2006-08-04 2013-03-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Navigation method, medium, and system
US7579942B2 (en) * 2006-10-09 2009-08-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Extra-vehicular threat predictor
US8606512B1 (en) * 2007-05-10 2013-12-10 Allstate Insurance Company Route risk mitigation
US7908060B2 (en) 2007-07-31 2011-03-15 International Business Machines Corporation Method and system for blind spot identification and warning utilizing portable and wearable devices
JP4349452B2 (ja) * 2007-08-27 2009-10-21 トヨタ自動車株式会社 行動予測装置
US8099308B2 (en) 2007-10-02 2012-01-17 Honda Motor Co., Ltd. Method and system for vehicle service appointments based on diagnostic trouble codes
US8190355B2 (en) 2007-10-10 2012-05-29 International Business Machines Corporation Driving assistance and monitoring
JP2009187424A (ja) 2008-02-08 2009-08-20 Alpine Electronics Inc 周辺監視装置および周辺監視方法
JP5022272B2 (ja) 2008-03-03 2012-09-12 本田技研工業株式会社 走行支援装置
JP4458179B2 (ja) * 2008-03-27 2010-04-28 トヨタ自動車株式会社 故障検出装置、故障検出システム、故障検出方法
US8751154B2 (en) * 2008-04-24 2014-06-10 GM Global Technology Operations LLC Enhanced clear path detection in the presence of traffic infrastructure indicator
CN101446830A (zh) 2008-12-25 2009-06-03 奇瑞汽车股份有限公司 一种汽车诊断仪和诊断方法
US8244408B2 (en) * 2009-03-09 2012-08-14 GM Global Technology Operations LLC Method to assess risk associated with operating an autonomic vehicle control system
JP5551896B2 (ja) * 2009-06-29 2014-07-16 株式会社日立製作所 ナビゲーション装置、経路探索サーバ、および経路探索システム
US8368559B2 (en) * 2009-08-26 2013-02-05 Raytheon Company Network of traffic behavior-monitoring unattended ground sensors (NeTBUGS)
US8825270B2 (en) 2010-03-10 2014-09-02 Innova Electronics, Inc. Method and apparatus for indicating an automotive diagnostic urgency
US20120078509A1 (en) * 2010-09-27 2012-03-29 Honda Motor Co., Ltd Intelligent Navigation For A Motor Vehicle
US8509982B2 (en) 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
US8924067B2 (en) 2010-10-12 2014-12-30 Caterpillar Inc. Autonomous machine control system
WO2012068278A1 (en) 2010-11-17 2012-05-24 Decisiv Inc. Service management platform for fleet of assets
US8849496B2 (en) * 2011-05-05 2014-09-30 Honda Motor Co., Ltd. Battery energy emergency road service
US8996235B2 (en) 2011-11-14 2015-03-31 GM Global Technology Operations LLC Repair assist system for vehicle servicing
FR2984254B1 (fr) 2011-12-16 2016-07-01 Renault Sa Controle de vehicules autonomes
SE536393C2 (sv) 2012-01-13 2013-10-08 Scania Cv Ab System och metod för tillhandahållande av diagnostisk felinformation på basis av ett flertal felkoder
CN102752360B (zh) 2012-03-01 2015-07-08 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种基于云计算的汽车故障检测系统
US8788121B2 (en) * 2012-03-09 2014-07-22 Proxy Technologies, Inc. Autonomous vehicle and method for coordinating the paths of multiple autonomous vehicles
US8874360B2 (en) * 2012-03-09 2014-10-28 Proxy Technologies Inc. Autonomous vehicle and method for coordinating the paths of multiple autonomous vehicles
US9082239B2 (en) * 2012-03-14 2015-07-14 Flextronics Ap, Llc Intelligent vehicle for assisting vehicle occupants
US9180882B1 (en) 2012-06-20 2015-11-10 Google Inc. Avoiding blind spots of other vehicles
SE540269C2 (sv) 2013-03-19 2018-05-22 Scania Cv Ab Anordning och metod för att reglera ett autonomt fordon
US8924071B2 (en) 2013-04-26 2014-12-30 Ford Global Technologies, Llc Online vehicle maintenance
KR101470190B1 (ko) 2013-07-09 2014-12-05 현대자동차주식회사 자율주행 시스템의 고장 처리 장치 및 그 방법
US9523984B1 (en) * 2013-07-12 2016-12-20 Google Inc. Methods and systems for determining instructions for pulling over an autonomous vehicle
US9224053B1 (en) * 2013-07-31 2015-12-29 Google Inc. Combining multiple estimates of an environment into a consolidated estimate for an autonomous vehicle
US9187099B2 (en) * 2013-10-17 2015-11-17 Richard M. Powers Systems and methods for predicting weather performance for a vehicle
US9364178B2 (en) 2013-11-26 2016-06-14 Elwha Llc Robotic vehicle control
CN103632211B (zh) 2013-12-06 2017-06-09 清华大学 一种机动车故障预警和召回预测系统
US9406177B2 (en) * 2013-12-20 2016-08-02 Ford Global Technologies, Llc Fault handling in an autonomous vehicle
US9346400B2 (en) 2013-12-20 2016-05-24 Ford Global Technologies, Llc Affective user interface in an autonomous vehicle
US9139202B2 (en) * 2014-01-21 2015-09-22 Elwha Llc Vehicle collision management responsive to adverse circumstances in an avoidance path
US9199642B2 (en) * 2014-01-21 2015-12-01 Elwha Llc Vehicle collision management responsive to traction conditions in an avoidance path
US9709984B2 (en) 2014-02-19 2017-07-18 Lenovo Enterprise Solutions (Singapore) Pte. Ltd. Administering a recall by an autonomous vehicle
US9146118B2 (en) * 2014-02-27 2015-09-29 Telenav Inc. Navigation system with point of interest detour mechanism and method of operation thereof
US10185998B1 (en) * 2014-05-20 2019-01-22 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
DE102014210147A1 (de) 2014-05-27 2015-12-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Fahrzeugsteuersystem für eine autonome Führung eines Fahrzeugs
KR101555444B1 (ko) * 2014-07-10 2015-10-06 현대모비스 주식회사 차량탑재 상황감지 장치 및 그 방법
US9157752B1 (en) 2014-08-08 2015-10-13 Continental Automotive Systems, Inc. System and method for theft and medical emergency event for self-driving vehicle
US9442487B1 (en) * 2014-08-15 2016-09-13 Google Inc. Classifier hierarchies for traffic light and traffic indicator detection
US9466154B2 (en) 2014-11-21 2016-10-11 International Business Machines Corporation Automated service management
US9836062B1 (en) * 2015-01-20 2017-12-05 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Analyzing telematics data to determine travel events and corrective actions
US10049505B1 (en) 2015-02-27 2018-08-14 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Systems and methods for maintaining a self-driving vehicle
US9368026B1 (en) 2015-05-26 2016-06-14 Google Inc. Fallback requests for autonomous vehicles
US9600943B2 (en) 2015-07-28 2017-03-21 Here Global B.V. Rendering of a local assistance request
DE102015214739B4 (de) * 2015-08-03 2022-12-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur Bestimmung einer Fehlerursache bei einem Fahrzeug und Server zum Durchführen der Bestimmung der Fehlerursache
US9805519B2 (en) 2015-08-12 2017-10-31 Madhusoodhan Ramanujam Performing services on autonomous vehicles
US10139828B2 (en) * 2015-09-24 2018-11-27 Uber Technologies, Inc. Autonomous vehicle operated with safety augmentation
US9487212B1 (en) 2015-10-09 2016-11-08 GM Global Technology Operations LLC Method and system for controlling vehicle with automated driving system
US9481367B1 (en) 2015-10-14 2016-11-01 International Business Machines Corporation Automated control of interactions between self-driving vehicles and animals
JP6558214B2 (ja) 2015-10-27 2019-08-14 トヨタ自動車株式会社 自動運転装置
DE102015224696A1 (de) 2015-12-09 2017-06-14 Robert Bosch Gmbh Risikobasierte Steuerung eines Kraftfahrzeugs
EP3400676B1 (en) 2016-01-05 2020-04-01 Carnegie Mellon University A safety architecture for autonomous vehicles
US10747234B1 (en) * 2016-01-22 2020-08-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Method and system for enhancing the functionality of a vehicle
CN105867351B (zh) 2016-04-29 2019-06-28 大连楼兰科技股份有限公司 车辆故障码实时采集与历史数据分析诊断的方法及装置
DE102016209203A1 (de) * 2016-05-27 2017-11-30 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Anhalten eines Kraftfahrzeugs, das zumindest zeitweise automatisch auf einer Fahrroute geführt wird
US10115025B2 (en) 2016-06-13 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Detecting visibility of a vehicle to driver of other vehicles
WO2017220169A1 (en) * 2016-06-24 2017-12-28 Swiss Reinsurance Company Ltd. Autonomous or partially autonomous motor vehicles with automated risk-controlled systems and corresponding method thereof
US10876845B2 (en) * 2016-06-29 2020-12-29 Intel Corporation Personalized smart navigation for motor vehicles
US9940761B2 (en) 2016-08-02 2018-04-10 International Business Machines Corporation Self-driving vehicle sensor fault remediation
JP2018020693A (ja) * 2016-08-04 2018-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
US10571908B2 (en) * 2016-08-15 2020-02-25 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle failure mode management
US10054947B2 (en) * 2016-08-17 2018-08-21 Omnitracs, Llc Emergency stopping for autonomous commercial vehicles
US10627831B2 (en) * 2016-08-25 2020-04-21 Allstate Insurance Company Fleet vehicle feature activation
US10012998B2 (en) * 2016-09-22 2018-07-03 Trimble Inc. Transportation management system with route optimization tools using non-work stops to generate trip plans
US10260893B2 (en) * 2016-09-22 2019-04-16 Trimble Inc. System for integrating hours of service (HOS) with a vehicle's navigation system
US10446031B2 (en) * 2017-03-14 2019-10-15 Hyundai Mobis Co., Ltd. Apparatus and method of safety support for vehicle
US10083547B1 (en) * 2017-05-23 2018-09-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Traffic situation awareness for an autonomous vehicle
EP3421308B1 (en) 2017-06-29 2021-08-11 Volvo Car Corporation Method and vehicle for activating an autonomous braking maneuver
US11009874B2 (en) 2017-09-14 2021-05-18 Uatc, Llc Fault-tolerant control of an autonomous vehicle with multiple control lanes

Also Published As

Publication number Publication date
CN107757525B (zh) 2022-08-26
DE102017118537A1 (de) 2018-02-15
MX2017010182A (es) 2018-09-18
GB2553668A (en) 2018-03-14
CN107757525A (zh) 2018-03-06
US10571908B2 (en) 2020-02-25
US20180046182A1 (en) 2018-02-15
GB201712796D0 (en) 2017-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2017128415A (ru) Система и способ для урегулирования видов отказа автономного транспортного средства
US20220242425A1 (en) Monitoring system for autonomous vehicle operation
US12013694B2 (en) Operation-security system for an automated vehicle
US20220212680A1 (en) Remote safe driving methods and systems
JP6485049B2 (ja) 車載機、車載機診断システム
JP2017078709A (ja) 少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサの少なくとも一つのセンサ機能不全を識別するための方法及び装置
BR112019007454A2 (pt) determinar comportamento de provedor de serviço com transmissões à distância
RU2017130649A (ru) Суррогатные датчики транспортного средства
EP3637391A1 (en) Information processing device
MX2017007094A (es) Competencia del conductor durante traspaso autonomo.
RU2017142088A (ru) Самодиагностика процессора автономного транспортного средства
US9970761B2 (en) Event location analysis system and measurement processing method
RU2014135414A (ru) Система и способ для заказа транспортного средства
US20200013242A1 (en) Sensor failure detection device and control method for same
JP2017524587A (ja) 車両の、少なくとも半自動化された走行機能を果たすシステムを監視するための方法および装置
US20210348943A1 (en) Map information correction apparatus, mobile object, map information correction system, map information correction method, control circuit, and non-transitory storage medium
JP6727268B2 (ja) 無人航空機の飛行制御装置、無人航空機の飛行制御方法及び無人航空機の飛行制御プログラム
US11934197B2 (en) Method for operating a higher-level automated vehicle (HAV), in particular a highly automated vehicle
US11021042B2 (en) Air-conditioning control system and control method for air-conditioning control apparatus
US20220230543A1 (en) Vehicle control apparatus, parking support system, and parking support method
US11948463B2 (en) Telematics control entity providing positioning data with integrity level
JP2018095142A (ja) 車載制御装置
CN111315625B (zh) 诊断自身车辆和/或周围车辆的错误的方法
JPWO2023033004A5 (ru)
CN111858202B (zh) 诊断自主驾驶车辆的传感器处理单元的方法、装置和系统、及计算机可读介质

Legal Events

Date Code Title Description
FA93 Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination)

Effective date: 20200810