CN109849935B

CN109849935B - 一种安全控制方法、装置及存储介质

Info

Publication number: CN109849935B
Application number: CN201910127224.1A
Authority: CN
Inventors: 崔霄; 郭鼎峰; 朱振广
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2019-02-20
Filing date: 2019-02-20
Publication date: 2021-02-02
Anticipated expiration: 2039-02-20
Also published as: CN109849935A

Abstract

本发明涉及一种安全控制方法、装置及存储介质，应用于处于自动驾驶模式的车辆，包括：获取车辆的异常行为的指示信息，指示信息包括异常行为的标识信息；根据标识信息确定异常行为的级别；以及执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作；其中，异常行为根据影响车辆行驶安全的严重程度划分级别。根据本发明的技术方案，保证严重异常行为优先处理，提高自动驾驶的安全性。

Description

一种安全控制方法、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种应用于自动驾驶的安全控制方法、装置及存储介质。

背景技术

在自动驾驶过程中，自动驾驶系统的控制单元直接对车辆行为进行控制，由于对控制单元本身的依赖(包括行驶计划、定位信息等)以及系统环境的异常或不稳定性，可能会导致车辆的异常行为。在现有技术中，异常行为有时会由于不能得到更多的资源进行实时处理，而导致严重的安全问题。并且异常行为不能有效记录，后续不能有效地用于定位和分析异常。

发明内容

本发明实施例提供一种应用于自动驾驶的安全控制方法、装置及存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种应用于自动驾驶的安全控制方法，应用于处于自动驾驶模式的车辆，包括如下步骤：获取车辆的异常行为的指示信息，指示信息包括异常行为的标识信息；根据标识信息确定异常行为的级别；以及执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作；其中，异常行为根据影响车辆行驶安全的严重程度划分级别。

在一种实施方式中，确定异常行为的级别包括：确定在预定时间段内，异常行为发生的次数；以及根据标识信息和次数确定异常行为的级别。

在一种实施方式中，当异常行为的级别为第一级别时，车辆自主退出自动驾驶模式，其中，执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作包括：发出车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

在一种实施方式中，执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作包括：当异常行为的级别为第二级别时，控制车辆退出自动驾驶模式；以及发出车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

在一种实施方式中，执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作包括：当异常行为的级别为第三级别时，确定在预定时间段内，异常行为发生的次数；当次数大于或等于与该异常行为对应的次数阈值时，将异常行为的级别升级为第二级别，其中所述第二级别的严重程度高于所述第三级别的严重程度。

在一种实施方式中，进一步包括：在执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到另一异常行为的指示信息时，确定另一异常行为的级别；当另一异常行为的级别对应的严重程度高于异常行为的级别对应的严重程度时，中断与异常行为相对应的级别的异常处理操作，并执行与另一异常行为的级别相对应的异常处理操作。

在一种实施方式中，进一步包括：在执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到另一异常行为的指示信息时，确定另一异常行为的级别；当另一异常行为的级别等于异常行为的级别时，并行执行异常行为和另一异常行为各自对应的异常处理操作。

第二方面，本发明实施例提供了一种安全控制装置，应用于处于自动驾驶模式的车辆，被配置为：获取模块，被配置为获取车辆的异常行为的指示信息，指示信息包括异常行为的标识信息；确定模块，被配置为根据标识信息确定异常行为的级别；处理模块，被配置为执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作；其中，异常行为根据影响车辆行驶安全的严重程度划分级别。

在一种实施方式中，确定模块被配置为：确定在预定时间段内，异常行为发生的次数；以及根据标识信息和次数确定异常行为的级别。

在一种实施方式中，当异常行为的级别为第一级别时，车辆自主退出自动驾驶模式，其中，处理模块被配置为：发出车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

在一种实施方式中，当异常行为的级别为第二级别时，处理模块被配置为：控制车辆退出自动驾驶模式；以及发出车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

在一种实施方式中，当异常行为的级别为第三级别时，处理模块被配置为：确定在预定时间段内，异常行为发生的次数；当次数大于或等于与该异常行为对应的次数阈值时，将异常行为的级别升级为第二级别，其中所述第二级别的严重程度高于所述第三级别的严重程度。

在一种实施方式中，安全控制装置进一步被配置为：在执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到另一异常行为的指示信息时，确定另一异常行为的级别；当另一异常行为的级别对应的严重程度高于异常行为的级别对应的严重程度时，中断与异常行为相对应的级别的异常处理操作，并执行与另一异常行为的级别相对应的异常处理操作。

在一种实施方式中，安全控制装置进一步被配置为：在执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到另一异常行为的指示信息时，确定另一异常行为的级别；当另一异常行为的级别等于异常行为的级别时，并行执行异常行为和另一异常行为各自对应的异常处理操作。

第三方面，本发明实施例提供了一种安全控制装置，应用于处于自动驾驶模式的车辆，所述装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，所述装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述装置执行上述安全控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述装置还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储安全控制装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述安全控制方法所涉及的程序。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

自动驾驶系统获取车辆的异常行为的指示信息，根据指示信息包括的异常行为的标识信息确定异常行为的级别，并执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作，从而根据异常行为的级别，安全控制方法保证高级别异常行为优先处理，提高安全性，避免了由于异常行为没有优先级别使得严重的异常行为不能得到更多的资源实时进行处理而导致的严重的安全问题。

可选地，在一些实施例中，对于低级别的异常行为，发生一次时可以不立即退出自动驾驶模式，而是等待预定时间监测发生次数来确定是否升级为高级别的异常行为，既可保证对低级别的异常行为的容错，又可保证高级别的异常行为检测的准确性。

可选地，在一些实施例中，可以记录异常行为及其相对应的处理操作，后续可有效地用于定位和分析异常，以解决自动驾驶遇到的物理或者逻辑问题。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1示出根据本发明实施例的一种安全控制方法的示意性流程图。

图2示出图1中的确定异常行为的级别的一种实施方式的示意性流程图。

图3示出根据本发明另一实施例的一种安全控制方法的示意性流程图。

图4示出根据本发明另一实施例的一种安全控制方法的示意性流程图。

图5示出根据本发明实施例的一种安全控制装置的示意性框图。

图6示出根据本发明实施例的一种安全控制装置的结构框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本发明实施例的一种安全控制方法的示意性流程图。该方法应用于处于自动驾驶模式的车辆，如图1所示，该安全控制方法包括如下步骤：

在S101处，获取车辆的异常行为的指示信息，指示信息包括异常行为的标识信息。

其中，异常行为的指示信息可以包括如下类型中的至少一种：车辆底盘、系统、网络等异常行为的指示信息；异常行为的标识信息至少包括如下信息：异常行为的名称标识、异常行为的发生次数、异常行为的位置标识、异常行为的产生时间。

在一种实施方式中，获取的指示信息包括的异常行为的标识信息，可以是数字化编码后的信息，以便传输和处理，例如，异常行为的标识信息为一个长度为16位的16进制的信息流，第1-2位为名称标识，第3-5位为发生次数，第5-6位为位置标识，第7-15位为产生时间(精确到毫秒)，第16位为预留标识。

在一种实施方式中，S101处可获取包含一组异常行为的指示信息，根据异常行为的标识信息，例如异常产生的名称标识，对一组异常行为分类。

在S102处，根据标识信息确定异常行为的级别。

可以根据对车辆行驶安全的影响的严重程度，预先对不同的异常行为划分级别，并将包括不同的异常行为的标识信息和各自的级别的对应关系表存储在自动驾驶系统中。当获取到异常行为的指示信息后，可以通过查找存储的对应关系表确定异常行为的级别。例如，车辆底盘异常对车辆行驶安全影响最大，车辆底盘异常级别最高，为第一级别；严重的系统、网络故障，例如，计划(planning)数据丢失、定位(localization)数据丢失等，严重影响车辆行驶安全，为第二级别；较为严重的系统、网络故障，可能车辆行驶安全，为第三级别。

在S103处，执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作。

在一种实施方式中，如表1所示，提供三级异常处理操作。

表1

图2示出图1中的确定异常行为的级别的一种实施方式的示意性流程图，包括：在S201处，确定在预定时间段内，异常行为发生的次数；以及在S202处，根据标识信息和次数确定异常行为的级别。该实施方式适用于当异常行为发生预定次数(大于一次)时触发异常处理的情况。

用于检测异常行为的装置(例如，传感器)可以在每次检测到异常行为时，即向自动驾驶系统发送异常行为指示信息；也可以在预定时间段检测到异常行为发生预定次数(大于一次)时，向自动驾驶系统发送异常行为指示信息。在前者的情况下，自动驾驶系统在获取到异常行为指示信息后，提取异常行为标识信息，触发定时器，在预定时间段内对获取到的相同的异常行为计数，以确定在该预定时间段内异常行为的总次数。在后者的情况下，自动驾驶系统在获取到异常行为指示信息后，提取异常行为标识信息和异常行为的发生次数标识，以确定在预定时间段内异常行为的次数。

表2示出示例性的异常行为的名称、异常行为的连续触发次数、异常行为的级别的映射关系。例如，曲率(curvature)异常，发生1次可能为偶然性事件，设置为三级异常行为，如果在预定时间段内连续发生50次，则认为是系统对道路曲率的检测出现异常，设置为二级异常行为。

表2

当异常行为的级别为第一级别时，不经过自动驾驶控制系统，车辆立即自主退出自动驾驶模式，以保证安全性。如表2所示，第一级别的异常行为可包括：刹车/油门接管、方向盘接管、线控系统故障标志位、线控掉电保护等异常，这些异常行为会导致严重的安全问题，须立即处理。

当获取到第一级别的异常行为的指示信息后，执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作包括：发出车辆退出自动驾驶模式的提示信息，以提示用户或者驾驶员接管车辆的控制。例如，第一时间通过DV提示用户或者驾驶员。

可选地，可以使用语音提示、显示屏提示等方式提示用户或者驾驶员接管车辆的控制。

可选地，异常行为和相对应的异常处理操作的结果可以记录在数据库中，如图3所示。

第二级别的异常行为可以包括严重的系统或者网络异常，例如，行车计划数据丢失、定位数据丢失等。具体异常行为可包括表2中的描述。

当获取到第二级别的异常行为的指示信息后，自动驾驶系统可以控制车辆退出自动驾驶模式，并发出车辆退出自动驾驶模式的提示信息，提示用户或者驾驶员接管车辆的控制。例如，SVB告知车辆退出自动驾驶。

第三级别异常可以为较为严重的系统、网络故障，可能影响车辆行驶安全，具体异常行为可包括表2中的描述。例如，确定在预定时间段内，异常行为发生的次数。当次数大于或等于与该异常行为对应的次数阈值时，将异常行为的第三级别升级为第二级别，其中所述第二级别的严重程度高于所述第三级别的严重程度。其中，对应的次数阈值为一预定值。例如，次数阈值设置为50，则持续观察50帧(每帧0.01s，共0.5s)，计算连续失败次数，如果超过50次，将异常行为升级为第二级别。当异常行为升级为第二级别后，执行与异常行为的第二级别相对应的异常处理操作。

如果次数小于与该异常行为对应的次数阈值时，该异常行为保持原有的第三级别，并执行相对应的异常处理操作。其中，根据不同的异常行为类别，第三级别相对应的异常处理操作可包括：继续观察一个或多个预定时间段，如果此异常行为不再发生，说明此异常行为为偶发事件，清除此异常行为；如果此异常行为间断发生，证明其不稳定存在，可保持当前级别。

可选地，第三级别相对应的异常处理操作可以包括：通过自动驾驶控制系统向相应的模块主动发送测试请求，确定是否能得到正确的结果，如果得到正确的结果，则清除此异常。

可选地，异常行为和相对应的异常处理操作的结果可记录在数据库中，如图3所示。

图3示出根据本发明另一实施例的一种安全控制方法的流程图。相对于围绕图1所述的实施例，本实施例主要涉及如何对异常行为的标识信息进行识别以及如何记录异常行为及其相对应的异常处理操作。

在该实施例中，异常行为的标识、异常行为的连续触发次数、异常行为的级别、异常行为的名称可以记录于异常行为的标识信息数据库中，当在S301处，获取到异常行为的指示信息时，提取指示信息中的异常行为标识和异常行为次数，通过在S303处，查找数据库中记录的映射关系，在S302处，确定指示信息中的异常行为的级别。

在S304处，执行异常行为级别相对应的异常处理操作，并在S305处，将分级的异常行为及其相对应的异常处理操作的结果记录于异常行为记录数据库中，异常行为记录数据库存储的信息具体可包括，例如：异常行为的标识、异常行为的级别、异常行为的产生时间、异常行为的处理时间、异常行为的处理方法、异常行为的处理结果。

可选地，可通过移动网络将分级的异常行为及其相对应的异常处理操作的结果传递到网络服务器中，便于技术人员、维护人员获知车辆存在的安全问题，以及定位和分析异常。

可选地，每次行车结束后，可在车辆屏幕上显示当前分级的异常行为列表指示信息用户当前车辆存在的安全问题。

图4示出根据本发明另一实施例的一种安全控制方法的流程图。相对于围绕图1所述的实施例，本实施例主要涉及在执行与第一异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到第二异常行为的指示信息时如何处理。

在S401处，执行级别相对应的异常处理操作期间，当在S402处，获取到另一异常行为的指示信息时，在S403处，确定第二异常行为的级别；当在S404处，确定第二异常行为的级别对应的严重程度高于第一异常行为的级别对应的严重程度时，在S405处，中断与第一异常行为相对应的级别的异常处理操作，并执行与第二异常行为的级别相对应的异常处理操作。例如，执行第三级别异常处理操作期间，获取到另一个异常行为的指示信息，并确定为第二级别异常行为，或者现有另一第三级别异常升级为第二级别异常行为，此时中断执行第三级别异常处理操作，执行第二级别异常处理操作。在S407处，当第二异常行为的级别等于第一异常行为的级别时，并行执行异常行为和另一异常行为各自对应的异常处理操作。例如，执行第三级别异常处理操作期间，获取到另一个异常行为的指示信息，确定为第三级别异常行为，此时，不需中断执行第一个第三级别异常处理操作，同时并行执行第二个第三级别异常处理操作。在S406处，当第二异常行为的级别小于第一异常行为的级别时，可忽略第二异常行为，继续执行第一异常行为对应的异常处理操作。

图5示出根据本发明实施例的一种安全控制装置的示意性框图。本发明实施例主要涉及，一种安全控制装置，应用于处于自动驾驶模式的车辆，被配置为：获取模块510，被配置为获取车辆的异常行为的指示信息，指示信息包括异常行为的标识信息；确定模块520，被配置为根据标识信息确定异常行为的级别；处理模块530，被配置为执行与异常行为的级别相对应的异常处理操作；其中，异常行为根据影响车辆行驶安全的严重程度划分级别。

在一种实施方式中，确定模块520被配置为：确定在预定时间段内，异常行为发生的次数；以及根据标识信息和次数确定异常行为的级别。

在一种实施方式中，当异常行为的级别为第一级别时，车辆自主退出自动驾驶模式，其中，处理模块530被配置为：发出车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

在一种实施方式中，当异常行为的级别为第二级别时，处理模块530被配置为：控制车辆退出自动驾驶模式；以及发出车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

在一种实施方式中，当异常行为的级别为第三级别时，处理模块530被配置为：确定在预定时间段内，异常行为发生的次数；当次数大于或等于与该异常行为对应的次数阈值时，将异常行为的级别升级为第二级别，其中所述第二级别的严重程度高于所述第三级别的严重程度。

本发明实施例各装置中的各模块的具体功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图6示出根据本发明实施例的安全控制装置的结构框图。如图6所示，该安全控制装置包括：存储器610和处理器620，存储器610内存储有可在处理器620上运行的计算机程序。所述处理器620执行所述计算机程序时实现上述实施例中的安全控制方法。所述存储器610和处理器620的数量可以为一个或多个。

该安全控制装置还包括：

通信接口630，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。

存储器610可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器610、处理器620和通信接口630独立实现，则存储器610、处理器620和通信接口630可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry StandardComponent)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器610、处理器620及通信接口630集成在一块芯片上，则存储器610、处理器620及通信接口630可以通过内部接口完成相互间的通信。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种安全控制方法，应用于处于自动驾驶模式的车辆，其特征在于，包括：

获取所述车辆的异常行为的指示信息，所述指示信息包括异常行为的标识信息；

根据所述标识信息确定所述异常行为的级别；

执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作，其中，异常行为根据影响车辆行驶安全的严重程度划分级别；

在执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到另一异常行为的指示信息时，确定是否执行所述另一异常行为的级别相对应的异常处理操作。

2.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，确定所述异常行为的级别包括：

确定在预定时间段内，所述异常行为发生的次数；以及

根据所述标识信息和所述次数确定所述异常行为的级别。

3.根据权利要求1或2所述的安全控制方法，其特征在于，当所述异常行为的级别为第一级别时，所述车辆自主退出自动驾驶模式，

其中，执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作包括：发出所述车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

4.根据权利要求1或2所述的安全控制方法，其特征在于，执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作，包括：

当所述异常行为的级别为第二级别时，控制所述车辆退出自动驾驶模式，发出所述车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

5.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作，包括：

当所述异常行为的级别为第三级别时，确定在预定时间段内，所述异常行为发生的次数；

当所述次数大于或等于与该异常行为对应的次数阈值时，将所述异常行为的级别升级为第二级别，其中所述第二级别的严重程度高于所述第三级别的严重程度。

6.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，在执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到另一异常行为的指示信息时，确定是否执行所述另一异常行为的级别相对应的异常处理操作，包括：

在执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到另一异常行为的指示信息时，确定所述另一异常行为的级别；

当所述另一异常行为的级别对应的严重程度高于所述异常行为的级别对应的严重程度时，中断与所述异常行为相对应的级别的异常处理操作，并执行与所述另一异常行为的级别相对应的异常处理操作。

7.根据权利要求1所述的安全控制方法，其特征在于，在执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到另一异常行为的指示信息时，确定是否执行所述另一异常行为的级别相对应的异常处理操作，包括：

当所述另一异常行为的级别等于所述异常行为的级别时，并行执行所述异常行为和所述另一异常行为各自对应的异常处理操作。

8.一种安全控制装置，应用于处于自动驾驶模式的车辆，其特征在于，被配置为：

获取模块，被配置为获取所述车辆的异常行为的指示信息，所述指示信息包括异常行为的标识信息；

确定模块，被配置为根据所述标识信息确定所述异常行为的级别；

处理模块，被配置为执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作；

其中，异常行为根据影响车辆行驶安全的严重程度划分级别；

所述安全控制装置被配置为在执行与所述异常行为的级别相对应的异常处理操作期间，当获取到另一异常行为的指示信息时，确定是否执行所述另一异常行为的级别相对应的异常处理操作。

9.根据权利要求8所述的安全控制装置，其特征在于，所述确定模块被配置为：

确定在预定时间段内，所述异常行为发生的次数；以及

根据所述标识信息和所述次数确定所述异常行为的级别。

10.根据权利要求8或9所述的安全控制装置，其特征在于，当所述异常行为的级别为第一级别时，所述车辆自主退出自动驾驶模式，

其中，所述处理模块被配置为：发出所述车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

11.根据权利要求8或9所述的安全控制装置，其特征在于，当所述异常行为的级别为第二级别时，所述处理模块被配置为：

控制所述车辆退出自动驾驶模式；以及

发出所述车辆退出自动驾驶模式的提示信息。

12.根据权利要求8所述的安全控制装置，其特征在于，当所述异常行为的级别为第三级别时，所述处理模块被配置为：

确定在预定时间段内，所述异常行为发生的次数；

13.根据权利要求8所述的安全控制装置，其特征在于，进一步被配置为：

14.根据权利要求8所述的安全控制装置，其特征在于，进一步被配置为：

15.一种安全控制装置，包括：

处理器；

存储器，所述存储器中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其中存储有指令，当所述指令被处理器执行时，使所述处理器实现根据权利要求1至7中任一项所述的方法。