JP2017078709A

JP2017078709A - 少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサの少なくとも一つのセンサ機能不全を識別するための方法及び装置

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Publication number: JP2017078709A
Application number: JP2016165674A
Authority: JP
Inventors: スクーピンクリスティアン; Skupin Christian; ランゲンベルクマークス; Langenberg Markus; ツァウンダニエル; Zaum Daniel; ホーマンハノ; Homann Hanno; ミヒャエルクノルモーリッツ; Michael Knorr Moritz; クライノフスキルーカス; Klejnowski Lukas; ジェラルディアレクサンダー; Geraldy Alexander; パーゲルミヒャエル; Pagel Michael; チャカールエムレ; Cakar Emre; マルクスヨヘン; Marx Jochen
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2015-08-28
Filing date: 2016-08-26
Publication date: 2017-04-27
Also published as: CN106482772A; US20170067764A1; DE102015216494A1; CN106482772B

Abstract

【課題】車両のセンサ自体は機能し、周辺環境によってのみ、誤りを有する信号が識別される場合にも、センサ機能不全を識別することを可能にする。【解決手段】少なくとも一つの第１の車両（１０）の少なくとも一つの第１のセンサ（１１）の少なくとも一つのセンサ機能不全を識別するための方法及び装置において、少なくとも一つの第１の車両（１０）の少なくとも一つの第１のセンサ（１１）の少なくとも一つの第１の信号（１２）を特定し、当該少なくとも一つの第１の信号（１２）を、所定の比較基準に従って、少なくとも一つの比較量と比較し、当該少なくとも一つの比較量として、少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の少なくとも一つの第２のセンサ（２１）の少なくとも一つの別の第２の信号（２２）を特定し、当該比較に依存して、少なくとも一つの第１の車両（１０）における、少なくとも一つのセンサ機能不全を識別する。【選択図】図１

Description

本発明は、少なくとも一つの車両のための、少なくとも一つのセンサの少なくとも一つのセンサ機能不全を識別するための方法及び装置に関する。ここでは、このような少なくとも一つのセンサ機能不全を特定するために、同様に、少なくとも一つのセンサを有する少なくとも一つの別の車両が、センサ値を比較するために観察される。所定の比較基準に従って行われる、これらのセンサ値の比較の後、センサ機能不全が特定され、これに関する情報が、相応に処理される。

従来技術
センサ機能不全を識別するための方法が公知である。これは、制御機器の直接的な読み出しによっても、作業場でのデータ伝送によっても行われる。ここでは、検査されるべきセンサによる信号が検出され、この信号が、既知の信号と比較されることによってセンサ機能が検査される。ある程度の許容誤差を超えた偏差が明らかになると、これらのセンサは欠陥があると評価され、また、他の場合には、欠陥が無いと評価される。

独国特許出願公開第１０２００８０１３３６６号明細書（DE102008013366A1）には、特に、周辺センサによって検出された測定データを検査することによる、運転支援システム用の情報提供方法が開示されている。この検査は、周辺センサを提供する自動車内のいわゆる測定データ仮説又は対象物仮説によって行われる。ここでは、測定データ特徴が、現在の測定データに基づいて、及び、過去の測定データに基づいて導出され、これらの特徴が相互に比較される。

独国特許出願公開第１０２００８０１３３６６号明細書

本発明の開示
少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサの少なくとも一つの第１の信号が特定される、少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサの少なくとも一つのセンサ機能不全を識別するための、本発明に係る方法若しくは本発明に係る装置は、この少なくとも一つの第１の信号が、所定の比較基準に従って、少なくとも一つの比較量と比較される、ということに基づいている。

本発明の核となる部分は、この少なくとも一つの比較量として、少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの第２のセンサの少なくとも一つの別の第２の信号に依存して特定され、この比較に依存して、少なくとも一つの第１の車両内の少なくとも一つのセンサ機能不全が識別される、ということである。

本発明の利点は、センサ自体は機能し、例えば周辺環境によって生起された、ある事情に基づいてのみ、誤りを有する信号が識別される場合にも、センサ機能不全を識別することができる、という利点を有している。さらに、この方法によって、時折生じる機能不全も、継続的に生じる機能不全も識別される。異なる複数の車両に構築された複数のセンサのセンサ信号を、本発明に対応して比較することによって、さらに、全体として、一つよりも多くのセンサが信号の識別に用いられる。これによって、少なくとも一つのセンサによって信号が正しく識別される確実性が上昇する。これは、運転者によって誘導される車両の安全性において大きな役割を果たすが、特に、部分的に又は完全に自動走行する車両の場合に大きな役割を果たし、センサによる車両の監視は必要不可欠であり、かつ、重要な役割を果たす。

有利には、少なくとも一つの第１の車両のこの少なくとも一つの第１のセンサは、検出基準に従って設定された検出量を検出する。少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサが、所定の検出基準に従って、この検出量を誤って検出すること、又は、この検出量を検出しないことがみられると、少なくとも一つのセンサ機能不全が存在する。

ここでは、本発明の利点として、この方法が、評価誤り（Fehleinschaetzung）の意味での機能不全も、センサの完全な故障も検出することができることが明らかである。センサ自体は機能しているが、ある事情に基づいて、例えば周辺条件に基づいて、正確さに欠ける一つ又は複数の信号を供給する、又は、誤った結論、例えば障害物の不認識に導く信号を供給する場合に、評価誤りが検出される。これによって一般的に、センサによって検出された信号の妥当性、及び、例えば移動性ユニットの使用者の信頼性が、自身の車両のセンサにおいて高くなる。

特に有利な実施形態では、この少なくとも一つの比較量は、少なくとも一つの第１の車両内で、及び／又は、少なくとも一つの別の第２の車両内で、及び／又は、少なくとも一つの第１の車両外の、かつ、少なくとも一つの別の第２の車両外の、このために設定された識別環境において識別される。ここで、最後の選択肢は、しばしば、データクラウドとも称される。

さらに、有利には、少なくとも一つの第１の車両において少なくとも一つのセンサ機能不全が示される、及び／又は、少なくとも一つのセンサ機能不全を表すデータ値が、少なくとも一つの第１の車両内に格納される、及び／又は、少なくとも一つの別の第２の車両内に格納される、及び／又は、少なくとも一つの外部記憶媒体、例えば、いわゆるデータクラウドに格納される。さらに、このデータ値は、少なくとも一つの第１の車両及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一人の使用者に伝達される。

この有利な実施形態の利点は、比較量の情報から得られる多様な利用可能性から生じる。少なくとも一つの第１の車両におけるこの識別によって、少なくとも一つの第１の車両の使用者に対する安全性が高まり、安全に関する現況に、その時点で適合させることが可能になる。これは例えば、相応する環境の影響によって生じる、著しい視界制限による、危険の不認識である。少なくとも一つの第１の車両外でのこの識別によって、例えば自動運転時の安全に関する改善も得られる。

有利には、少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサのデータ及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの第２のセンサのデータが、データバンク内に格納される。さらに、所定の判断基準に従って、少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサと、少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの第２のセンサとが構造的に同等であるか否か、及び／又は、比較し得るか否かを判断することができる。

本発明に係る方法のこのような有利な構成では、少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの検出された信号に対して、かつ、少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの別の第２の信号との比較に対して付加的に、この方法に関与する複数のセンサの構造型式も考慮される。これによって、少なくとも一つのセンサ機能不全の、本発明に係る方法に即した識別の質が上昇する。さらに、このようなデータバンクから、典型的なセンサ機能不全も格納される。これによって、既に過去に発生した規則的な機能不全も、少なくとも一つのセンサ機能不全の判断に用いられる。

有利な実施形態では、少なくとも一つの比較量として、少なくとも一つの平均値が、所定の判断基準に従って特定される。この平均値は、少なくとも一つの別の第２の信号と、少なくとも一つの付加的な第３の車両及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの付加的な第３のセンサの付加的な第３の信号との平均として特定される。

ここで、少なくとも一つの検出されたセンサ機能不全の質に関するさらなる改善が明らかである。少なくとも一つの付加的な第３の車両及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの付加的な第３の信号が関与することによって、比較量の正確さが上昇し、これによって、例えば、移動性ユニットの使用者の信頼性も、車両のセンサにおいて上昇する。

有利には、少なくとも一つのセンサ機能不全は、少なくとも一つの第１の車両の環境及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両の環境を表す環境値に依存して識別される。

さらに、有利には、少なくとも一つのセンサ機能不全は、少なくとも一つの第１の車両の環境及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両の環境を表す環境値に依存する。

少なくとも一つのセンサ機能不全の識別が環境値に依存すること、又は、少なくとも一つのセンサ機能不全が環境値に依存することの利点によって、特に、少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサの少なくとも一つの第１の信号の検出が著しく制限される環境条件、例えば、少なくとも一つの第１の車両の周辺での、雨、霧及び／又は著しい粉塵において、少なくとも一つの第１の車両の安全に関連する周辺環境が格段に改善される。

本発明では、少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサの少なくとも一つの第１の信号を特定することができる第１の手段と、この少なくとも一つの第１の信号を、所定の比較基準に従って、少なくとも一つの比較量と比較することができる第２の手段とが設けられている、少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサの少なくとも一つのセンサ機能不全を識別するための装置が提供される。この装置はさらに、第３の手段と第４の手段とを含んでいる。第３の手段によって、この少なくとも一つの比較量が、少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの第２のセンサの少なくとも一つの別の第２の信号に依存して特定され、第４の手段によって、上記比較に依存して、少なくとも一つのセンサ機能不全が少なくとも一つの第１の車両において識別される。

特に有利な実施形態では、上記装置はさらに、第５の手段を含んでいる。第５の手段によって、少なくとも一つの第１のセンサが所定の検出基準に従って検出量を誤って検出した場合に、少なくとも一つのセンサ機能不全が存在することが識別される。

特に有利には、上記装置は、第６の手段及び／又は記憶のための第７の手段を含む。第６の手段によって、少なくとも一つのセンサ機能不全を少なくとも一つの第１の車両において示すことができ、第７の手段によって、少なくとも一つのセンサ機能不全を表すデータ値を、少なくとも一つの第１の車両内に及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両内に格納することができる。さらに、上記装置は、第８の手段を含む。第８の手段によって、少なくとも一つのセンサ機能不全を、少なくとも一つの第１の車両及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一人の使用者に伝達することができる。

特に有利な実施形態では、上記装置は、第９の手段を含んでいる。第９の手段によって、所定の判断基準に従って、少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの第１のセンサと、少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの第２のセンサとが構造的に同等であるか否か、及び／又は、比較し得るか否かを判断することができる。さらに、上記装置は、第１０の手段及び／又は第１１の手段を含む。第１０の手段によって、比較量として少なくとも一つの平均値を、所定の判断基準に従って定めることができる。第１１の手段によって、少なくとも一つのセンサ機能不全が、少なくとも一つの第１の車両の環境及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両の環境を表す環境値に依存して識別される。

本発明の有利な発展形態は、従属請求項に記載されており、明細書において説明する。

本発明の実施例を図示し、後続の明細書において詳細に説明する。

路車間通信（Car2Infrastructure）通信によって、センサによって検出された信号に関するデータを交換する二つの車両を示す。路車間通信又は車車間（Car2Car ）通信を用いて、少なくとも一つのセンサ機能不全を識別する本発明に係る方法の実施例を示す。

図１には、少なくとも一つの第１の車両（１０）の少なくとも一つの第１のセンサ（１１）の少なくとも一つのセンサ機能不全を識別する本発明に係る方法の例示的な状況が示されている。分かり易くするために、この実施例では、単なる例として、この方法が、第１の車両（１０）の第１のセンサ（１１）のセンサ機能不全に基づいて示されている。基本的に、この方法は、複数のセンサの複数のセンサ機能不全の識別にも適している。これらのセンサは、この方法に関与する一つの車両に取り付けられていても、複数の車両にわたって取り付けられていてもよい。

ここで、単に例示的であるこの実施例では、この方法に関与する総ての車両（１０，２０，３０）が、四つの車輪を有する自動車として示されている。この方法は、明らかに、有人車両も無人車両も含む総ての型式の車両に使用可能である。これは例えば、陸用車両、水用車両又は空中用車両でもある。

本発明では、センサ（１１）を用いて、ここでは矢印によって示されている信号（１２）が、第１の車両（１０）によって検出される。ここでは一般的に、この検出された信号（１２）が、場合によって存在する危険状況の誤った評価、若しくは、究極の場合には、このような危険状況の完全な不認識を生じさせる、例えば、第１の車両（１０）の周囲に関する情報を供給することがあり得る。しかし、それが、センサ（１１）が欠陥を有しているために、又は、センサが機能できないために生じた、誤りを有する信号（１２）である場合がある。本発明では、両方の場合がセンサ機能不全（Sensorfehlfunktion）と称される。

これらのセンサ機能不全は、第１の車両（１０）の使用者にとって極めて重要であり得る。また、その機能性が決定的に、使用されるセンサに依存する自動運転車両にも極めて重要である。従って、このセンサ機能不全は、第１の車両（１０）の使用者に、適切な手段（１０５）も用いて示される。さらに、このセンサ機能不全は、この方法に関与する車両（１０，２０，３０）内で、ここでは単に、例示的に、車両（１０，２０，３０）内に示されている記憶媒体（１０６）に格納される、又は、車両外で、一般的にクラウドと称される外部装置（１００）に格納される。さらに、センサ機能不全が、車両（１０，２０，３０）の使用者に伝達されてもよく、この使用者は、本発明では、車両（１０，２０，３０）内に存在していてもよいし、自動運転車両及び／又は遠隔制御車両の場合のように、車両（１０，２０，３０）外に存在していてもよい。

本発明では、信号（１２）が、第１の車両（１０）の第１のセンサ（１１）によって検出され、第２の車両（２０）の第２のセンサの第２の信号（２２）として特定された比較量と比較される。理想的には、比較量として、平均値が用いられる。この平均値は、複数のセンサ（２１，３１）の複数の信号（２２，３２）の平均として形成されたものである。本願に記載された実施例では、単なる例として、これは、第２の車両（２０）の第２のセンサ（２１）と第３の車両（３０）の第３のセンサ（３１）との二つの信号（２２，３２）である。これらは、平均量を提供するために用いられる。しかし、一般的に、平均量の形成のために、第２の車両（２０）だけの二つのセンサ（２１，３１）の二つの信号（２２，３２）を使用することも可能である。

本発明に係る方法はここで、装置（１００）によって実行される。これはここでは単に例示的にクラウドとして示されている。ここで一般的に、一つ又は複数のサーバと解される。このサーバは、車両（１０，２０，３０）に依存せずに所在地を有しており、データ伝送方法を用いて車両（１０，２０，３０）とデータを交換する。ここでこのデータ伝送方法は、いわゆる路車間通信、例えばＷＬＡＮ接続である。これはここでは破線（１２０）によって暗に示されている。しかし、本発明に係る方法では、装置（１００）が、この方法に関与する車両（１０，２０，３０）のうちの一つの中に存在していてもよい。この場合には、方法に関連するデータが車両間で交換される。これは一般的に、車車間通信と称される。

本発明では、車両（１０,２０,３０）に手段（１１５）が設けられている。この手段によって、車両（１０,２０,３０）はデータを装置（１００）に伝送することができる。さらに、車両（１０,２０,３０）に別の手段（１０６）が設けられている。この手段によって、車両（１０,２０,３０）は、データを装置（１００）から受信することができる。

この装置（１００）は、ここで単に例示されているように、それがクラウドであるか、即ち、この方法を車両（１０,２０,３０）外で提供する装置であるか、又は、それが、例示されている車両（１０,２０,３０）のうちの一つに属する装置（１００）であるかに依存せずに、手段（１０１）を含んでいる。この手段（１０１）によって、信号（１２）が検出され、この信号は、上述した定義の意味でのセンサ機能不全について、比較量と比較されるべきものである。この比較量は、手段（１０３）によって検出される。この手段は、第２の車両（２０）の第２のセンサ（２１）の信号（２２）も、第３の車両（３０）の第３のセンサ（３１）の信号（３２）も検出することができる。

この装置はさらに手段（１０２）を含んでいる。本願に単に例示的に示されている、この手段（１０２）によって、第１の車両（１０）のセンサ（１１）によって特定された信号（１２）が比較量と比較される。この比較が実行された後、次に、本願に単に例示的に示された手段（１０４）によって、第１の車両（１０）のセンサ（１１）の、上述した定義の意味でのセンサ機能不全が識別される。

さらにこの装置は、本願に単に例示的に示されているように、さらに、手段（１０８）を含んでおり、この手段（１０８）によって、これらのセンサ（１１,２１,３１）の構造が同等であるか否か、及び／又は、比較し得るか否かが特定される。ここでこれは例えばデータバンクであり、この中に、該当するセンサ（１１,２１,３１）の全部又は一部が格納されている。このデータバンク内に、例えば、既に公知のセンサ機能不全が格納されていてもよい。これによって、センサ（１１）のセンサ機能不全の識別が容易になる。本願に単に例示的に示されている手段（１０９）と関連して、手段（１０４）による、センサ機能不全の識別が容易になる。この手段（１０９）は、第２の車両（２０）の第２のセンサ（２１）の第２の信号（２２）から、及び、第３の車両（３０）の第３の信号（３１）の第３の信号（３２）から、平均値を特定する。

第１の車両（１０）の、本願に単に例示的に示されたセンサ（１１）のセンサ機能不全は、上述したように、雨、粉塵、霧及び雪等の環境によって生じることがあるので、本発明に係る方法を、環境値に依存して行うことも可能である。この環境値は、本願に単に例示的に示された手段（１１０）によって検出可能である。

図２には、本発明に係る方法の実施例が概略的に示されている。

ステップ２００において、この方法は開始する。

ステップ２０１では、少なくとも一つの第１の車両（１０）の少なくとも一つの第１のセンサ（１１）の少なくとも一つの第１の信号（１２）が検出される。

ステップ２０２では、少なくとも一つの第１の信号（１２）を表すデータが本発明に係る装置（１００）に送信される。

ステップ２０３では、少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の少なくとも一つの別の第２のセンサ（２１）の少なくとも一つの別の第２の信号（２２）が検出される。

ステップ２０４では、別の第３の車両（３０）及び／又は少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の少なくとも一つの別の第３のセンサ（３１）の少なくとも一つの別の第３の信号（３２）が検出可能か否かが検査される。この少なくとも一つの別の第３の信号（３２）が検出可能である場合、ステップ２０５が行われる。この少なくとも一つの別の第３の信号（３２）が検出可能でない場合には、ステップ２０６及びそれ以降の少なくとも一つのステップが行われる。

ステップ２０５では、少なくとも一つの別の第２のセンサ（２１）の少なくとも一つの別の第２の信号（２２）と、少なくとも一つの別の第３のセンサ（３１）の少なくとも一つの別の第３の信号（３２）とから平均値が形成される。これは、比較量として用いられる。

ステップ２０６では、少なくとも一つの第１の車両（１０）の少なくとも一つの第１のセンサ（１１）の少なくとも一つの第１の信号（１２）が、この比較量と比較され、この比較に基づいて、少なくとも一つのセンサ機能不全が存在するか否かが特定される。

ステップ２０７では、この少なくとも一つのセンサ機能不全に関する情報が処理される。即ち、例えば、少なくとも一つの第１の車両（１０）の少なくとも一人の使用者にこれが伝達される、及び／又は、少なくとも一つの第１の車両内に、表示手段（１０５）によって表示される、及び／又は、少なくとも一つの記憶媒体（１０６）に格納される。

ステップ２０８において、この方法は終了する。

本発明の核となる部分は、この少なくとも一つの比較量が、少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの第２のセンサの少なくとも一つの別の第２の信号に依存して特定され、この比較に依存して、少なくとも一つの第１の車両内の少なくとも一つのセンサ機能不全が識別される、ということである。

本発明に係る方法のこのような有利な構成では、少なくとも一つの第１の車両の少なくとも一つの検出された信号に対して、かつ、少なくとも一つの別の第２の車両の少なくとも一つの別の第２の信号との比較に対して付加的に、この方法に関与する複数のセンサの構造型式も考慮される。これによって、少なくとも一つのセンサ機能不全の、本発明に係る方法に即した識別の質が上昇する。さらに、このようなデータバンクに、典型的なセンサ機能不全を表すデータ値も格納される。これによって、既に過去に発生した規則的な機能不全も、少なくとも一つのセンサ機能不全の判断に用いられる。

これらのセンサ機能不全は、第１の車両（１０）の使用者にとって極めて重要であり得る。また、その機能性が決定的に、使用されるセンサに依存する自動運転車両にも極めて重要である。従って、このセンサ機能不全は、第１の車両（１０）の使用者に、適切な手段（１０５）も用いて示される。さらに、このセンサ機能不全を表すデータ値は、この方法に関与する車両（１０，２０，３０）内で、ここでは単に、例示的に、車両（１０，２０，３０）内に示されている記憶媒体（１０６）に格納される、又は、車両外で、一般的にクラウドと称される外部装置（１００）に格納される。さらに、センサ機能不全が、車両（１０，２０，３０）の使用者に伝達されてもよく、この使用者は、本発明では、車両（１０，２０，３０）内に存在していてもよいし、自動運転車両及び／又は遠隔制御車両の場合のように、車両（１０，２０，３０）外に存在していてもよい。

さらにこの装置は、本願に単に例示的に示されているように、さらに、手段（１０８）を含んでおり、この手段（１０８）によって、これらのセンサ（１１,２１,３１）の構造が同等であるか否か、及び／又は、比較し得るか否かが特定される。ここでこれは例えばデータバンクであり、この中に、該当するセンサ（１１,２１,３１）のデータの全部又は一部が格納されている。このデータバンク内に、例えば、既に公知のセンサ機能不全を表すデータ値が格納されていてもよい。これによって、センサ（１１）のセンサ機能不全の識別が容易になる。本願に単に例示的に示されている手段（１０９）と関連して、手段（１０４）による、センサ機能不全の識別が容易になる。この手段（１０９）は、第２の車両（２０）の第２のセンサ（２１）の第２の信号（２２）から、及び、第３の車両（３０）の第３のセンサ（３１）の第３の信号（３２）から、平均値を特定する。

Claims

少なくとも一つの第１の車両（１０）の少なくとも一つの第１のセンサ（１１）の少なくとも一つのセンサ機能不全を識別するための方法であって、
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）の前記少なくとも一つの第１のセンサ（１１）の少なくとも一つの第１の信号（１２）を特定し、
前記少なくとも一つの第１の信号（１２）を、所定の比較基準に従って、少なくとも一つの比較量と比較する方法であって、
前記少なくとも一つの比較量を、少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の少なくとも一つの第２のセンサ（２１）の少なくとも一つの別の第２の信号（２２）に依存して特定し、
当該比較に依存して、前記少なくとも一つの第１の車両（１０）における、前記少なくとも一つのセンサ機能不全を識別する、
ことを特徴とする方法。
少なくとも一つの第１の車両（１０）の前記少なくとも一つの第１のセンサ（１１）が、検出基準に従って設定された検出量を検出し、
少なくとも一つの第１の車両（１０）の前記少なくとも一つの第１のセンサ（１１）が、所定の検出基準に従って、前記検出量を誤って検出すること、又は、前記検出量を検出しないことがみられると、前記少なくとも一つのセンサ機能不全が存在する、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）内で、及び／又は、
前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）内で、及び／又は、
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）外の、かつ、前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）外の、そのために設けられた識別環境（１５０）において、
前記少なくとも一つの比較量を識別する、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）内で前記少なくとも一つのセンサ機能不全を示す、及び／又は、
前記少なくとも一つのセンサ機能不全を表すデータ値を、
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）内に格納する、及び／又は、
前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）内に格納する、及び／又は、
少なくとも一つの外部の記憶媒体（１５１）に格納する、及び／又は、
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）及び／又は前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の少なくとも一人の使用者に前記少なくとも一つのセンサ機能不全を伝達する、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）の前記少なくとも一つの第１のセンサ（１１）のデータ、及び／又は、前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の前記少なくとも一つの第２のセンサ（２１）のデータを、データバンク（１５２）内に格納する、
及び／又は、
所定の判断基準に従って、前記少なくとも一つの第１の車両（１０）の前記少なくとも一つの第１のセンサ（１１）と、前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の前記少なくとも一つの第２のセンサ（２１）とが構造的に同等であるか否か、及び／又は、比較し得るか否かを判断する、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも一つの比較量として、少なくとも一つの平均値を所定の判断基準に従って特定し、当該平均値を、前記少なくとも一つの別の第２の信号（２２）と、少なくとも一つの付加的な第３の車両（３０）及び／又は前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の少なくとも一つの付加的な第３のセンサ（３１）の少なくとも一つの付加的な第３の信号（３２）との平均として特定する、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも一つのセンサ機能不全を、
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）の環境、及び／又は、
前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の環境を表す
環境値に依存して識別する、請求項１に記載の方法。
前記少なくとも一つのセンサ機能不全は、
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）の環境、及び／又は、
前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の環境を表す
環境値に依存する、請求項７に記載の方法。
少なくとも一つの第１の車両（１０）の少なくとも一つの第１のセンサ（１１）の少なくとも一つのセンサ機能不全を識別する装置（１００）であって、
第１の手段（１０１）が設けられており、当該第１の手段（１０１）によって、前記少なくとも一つの第１の車両（１０）の前記少なくとも一つの第１のセンサ（１１）の少なくとも一つの第１の信号（１２）が特定され、
第２の手段（１０２）が設けられており、当該第２の手段（１０２）によって、前記少なくとも一つの第１の信号（１２）が、所定の比較基準に従って、少なくとも一つの比較量と比較される、装置において、
第３の手段（１０３）が設けられており、当該第３の手段（１０３）によって、前記少なくとも一つの比較量が、少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の少なくとも一つの第２のセンサ（２１）の少なくとも一つの別の第２の信号（２２）に依存して特定され、
第４の手段（１０４）が設けられており、当該第４の手段（１０４）によって、前記比較に依存して、前記少なくとも一つの第１の車両（１０）における、前記少なくとも一つのセンサ機能不全が識別される、
ことを特徴とする装置（１００）。
第５の手段（１０５）が設けられており、当該第５の手段（１０５）によって、前記少なくとも一つの第１の車両（１０）における前記少なくとも一つのセンサ機能が表示される、
及び／又は、
記憶するための第６の手段（１０６）が設けられており、当該第６の手段（１０６）によって、前記少なくとも一つのセンサ機能不全を表すデータ値が、
前記少なくとも一つの第１の車両（１０）内に格納される、及び／又は、
前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）内に格納される、及び／又は、
車両外に格納される、
及び／又は、
第７の手段（１０７）が設けられており、当該第７の手段（１０７）によって、前記少なくとも一つのセンサ機能不全が、前記少なくとも一つの第１の車両（１０）及び／又は前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の少なくとも一人の使用者に伝達される、請求項９に記載の装置。
第８の手段（１０８）が設けられており、当該第８の手段（１０８）によって、所定の判断基準に従って、前記少なくとも一つの第１の車両（１０）の前記少なくとも一つの第１のセンサ（１１）と、前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の前記少なくとも一つの第２のセンサ（２１）とが構造的に同等であるか否か、及び／又は、比較し得るか否かが判断され、
及び／又は、
第９の手段（１０９）が設けられており、当該第９の手段（１０９）によって、比較量として、少なくとも一つの平均値が、所定の判断基準に従って特定され、
及び／又は、
第１０の手段（１１０）が設けられており、当該第１０の手段（１１０）によって、前記少なくとも一つのセンサ機能不全が、前記少なくとも一つの第１の車両（１０）の環境、及び／又は、前記少なくとも一つの別の第２の車両（２０）の環境を表す環境値に依存して識別される、
ことを特徴とする、請求項９又は１０に記載の装置。