RU2016125496A - Устройство и способ управления раскачиванием груза, подвешенного на подъемном устройстве - Google Patents
Устройство и способ управления раскачиванием груза, подвешенного на подъемном устройстве Download PDFInfo
- Publication number
- RU2016125496A RU2016125496A RU2016125496A RU2016125496A RU2016125496A RU 2016125496 A RU2016125496 A RU 2016125496A RU 2016125496 A RU2016125496 A RU 2016125496A RU 2016125496 A RU2016125496 A RU 2016125496A RU 2016125496 A RU2016125496 A RU 2016125496A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- load
- control
- inclination
- engine
- cable
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims 10
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 3
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims 2
- 230000006870 function Effects 0.000 claims 2
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/22—Control systems or devices for electric drives
- B66C13/30—Circuits for braking, traversing, or slewing motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Claims (18)
1. Устройство для управления раскачиванием груза, подвешенного на снабженном двигателем подвижном элементе (19, 20), выполненном с возможностью перемещения вдоль по существу горизонтальной оси, при этом устройство управления содержит блок управления и инерциальную платформу (30), причем инерциальная платформа (30) выполнена с возможностью определения характерных значений угла наклона троса, который поддерживает груз, относительно вертикали и снабжена средством передачи этих значений в блок (40) управления, при этом блок (40) управления снабжен средством измерения скорости и управления скоростью снабженного двигателем подвижного элемента (19, 20) и выполнен с возможностью обработки значений, характеризующих угол наклона троса относительно вертикали, чтобы рассчитывать и передавать управляющие действия для динамического управления скоростью снабженного двигателем подвижного элемента (19, 20) в зависимости от желаемого угла наклона троса относительно вертикали, при этом блок (40) управления содержит пропорциональный контроллер с изменением коэффициента усиления, снабженный средством вычисления переменного коэффициента усиления, применяемого для управления скоростью снабженного двигателем подвижного элемента (19, 20) в зависимости от расстояния от груза до снабженного двигателем подвижного элемента (19, 20), причем указанное расстояние находится между максимальным и минимальным значениями, при этом переменный коэффициент усиления вычисляется как функция расстояния (h) от груза до снабженного двигателем подвижного элемента (19, 20).
2. Устройство по п. 1, в котором инерциальная платформа (30) выполнена с возможностью определения углов отклонения троса (27), который поддерживает груз, относительно вертикали в двух взаимно перпендикулярных направлениях отклонения, определяющих оси перемещения для соответствующих снабженных двигателями подвижных элементов (19, 20), при этом блок управления выполнен с возможностью обработки этих значений для расчета и передачи управляющих двигателем действий в зависимости от желаемого угла наклона троса (27) относительно вертикали.
3. Устройство по любому из пп. 1 или 2, в котором блок (40) управления выполнен с возможностью передачи рассчитанных управляющих действий на двигатели (24) путем подачи команд, для каждого двигателя (24), на соответствующий инвертер (24'), регулирующий скорость связанного с ним двигателя (24).
4. Устройство по п. 1, в котором инерциальная платформа (30) содержит акселерометр (34) и гироскоп (36).
5. Устройство по п. 1, в котором инерциальная платформа (30) расположена на неподвижной оконечной муфте троса (27), поддерживающего захватывающий груз элемент.
6. Устройство по п. 1, в котором с блоком (40) управления может быть связан дистанционный блок обработки.
7. Способ управления раскачиванием груза, подвешенного с помощью снабженных двигателями подвижных элементов, при этом указанный способ включает в себя следующие этапы:
- отслеживание характерного значения угла наклона троса, который поддерживает груз, относительно вертикали;
- определение разности между отслеженным углом наклона и желаемым углом наклона для уменьшения или исключения этой разности;
- расчет управляющего действия, которое необходимо применить к по меньшей мере одному из двигателей (24) снабженных двигателями подвижных элементов (19, 20);
- применение управляющего действия к по меньшей мере одному из двигателей (24) снабженных двигателями подвижных элементов (19, 20) в зависимости от желаемого угла наклона троса (27) относительно вертикали; и
- вычисление переменного коэффициента усиления, используемого для управления скоростью снабженного двигателем подвижного элемента (19, 20) в зависимости от расстояния от груза до снабженного двигателем подвижного элемента (19, 20), причем указанное расстояние находится между максимальным и минимальным значениями, при этом вычисление осуществляют с помощью пропорционального контроллера с изменением коэффициента усиления, причем переменный коэффициент усиления вычисляют как функцию расстояния (h) от груза до снабженного двигателем подвижного элемента (19, 20).
8. Способ по п. 7, в котором этап отслеживания значения, характеризующего угол наклона, осуществляют с использованием инерциальной платформы (30).
9. Способ по п. 7, в котором этап расчета управляющего действия, которое необходимо применить к по меньшей мере одному из двигателей (24) снабженных двигателями подвижных элементов (19, 20), осуществляют на основе математической модели, которая учитывает характерное значение отслеживаемого угла наклона и его изменение во времени.
10. Способ по п. 7, в котором этап расчета управляющего действия осуществляют с учетом изменений расстояния от груза до подвижного элемента (19, 20).
11. Способ по п. 7, в котором этап расчета и этап применения рассчитанного управляющего действия осуществляют независимо для каждого из двигателей (24) подвижных элементов (19, 20) путем подачи команд на соответствующие инвертеры (24').
12. Компьютерная программа для осуществления способа по любому из пп. 7-11.
13. Устройство управления для подъемного устройства, содержащее блок управления, память и компьютерную программу по п. 12, сохраненную в памяти.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT001958A ITMI20131958A1 (it) | 2013-11-25 | 2013-11-25 | Dispositivo e procedimento per il controllo del pendolamento di un carico sospeso da un apparato di sollevamento |
| ITMI2013A001958 | 2013-11-25 | ||
| PCT/EP2014/073905 WO2015074886A1 (en) | 2013-11-25 | 2014-11-06 | A device and a process for controlling a swinging of a load suspended from a lifting apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2016125496A true RU2016125496A (ru) | 2018-01-09 |
| RU2676210C1 RU2676210C1 (ru) | 2018-12-26 |
Family
ID=49958564
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016125496A RU2676210C1 (ru) | 2013-11-25 | 2014-11-06 | Устройство и способ управления раскачиванием груза, подвешенного на подъемном устройстве |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9919901B2 (ru) |
| EP (1) | EP3074337B1 (ru) |
| CN (1) | CN105934401B (ru) |
| BR (1) | BR112016011749B1 (ru) |
| CA (1) | CA2930474C (ru) |
| ES (1) | ES2762858T3 (ru) |
| IL (1) | IL245633A (ru) |
| IT (1) | ITMI20131958A1 (ru) |
| RU (1) | RU2676210C1 (ru) |
| WO (1) | WO2015074886A1 (ru) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DK179142B1 (da) * | 2015-12-03 | 2017-12-04 | Liftra Ip Aps | Løftebeslag |
| CN106744322B (zh) * | 2016-12-15 | 2018-09-14 | 中国矿业大学 | 一种测量吊盘转动角度的方法 |
| CN107176541B (zh) * | 2017-07-03 | 2018-10-02 | 龙岩市惠祥科技有限公司 | 一种工业智能吊装天车料仓消晃控制方法 |
| CN107381350B (zh) * | 2017-07-05 | 2019-04-16 | 苏州汇川技术有限公司 | 一种基于变频器的起重机防摇摆控制方法以及变频器 |
| CN110316661B (zh) | 2018-03-31 | 2020-09-25 | Abb瑞士股份有限公司 | 用于在载荷滑动情况中控制升降机的控制单元及其方法 |
| CN108502726B (zh) * | 2018-06-12 | 2020-05-19 | 北京建筑大学 | 一种偏摆校准塔式起重机及其吊钩的偏摆校准方法 |
| CN110426000B (zh) * | 2019-08-26 | 2021-01-26 | 上海海事大学 | 一种基于光偏振的摆角检测装置及方法 |
| CN111498701B (zh) * | 2020-05-07 | 2021-11-19 | 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司 | 缆机吊钩的防碰撞预警方法及系统 |
| JP7411514B2 (ja) * | 2020-07-06 | 2024-01-11 | 株式会社三井E&S | クレーンの操作システム及びクレーンの操作指示方法 |
| AU2022258326A1 (en) | 2021-04-12 | 2023-11-23 | Structural Services, Inc. | Systems and methods for assisting a crane operator |
| EP4159660A1 (en) * | 2021-09-30 | 2023-04-05 | Abb Schweiz Ag | Operation of a crane |
| TR2021017876A2 (tr) * | 2021-11-17 | 2021-12-21 | Elfatek Elektronik Makina Ve Otomasyonu Sanayi Ticaret Ltd Sirketi | Halat Salınım Emniyet Sistemi |
| CN114448308B (zh) * | 2022-01-14 | 2024-04-30 | 深圳市易驱电气有限公司 | 一种永磁同步电机调速系统的变增益滑模控制方法 |
| EP4303167A1 (en) * | 2022-07-05 | 2024-01-10 | Schneider Electric Industries SAS | Method to optimize an anti-sway function |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2571867B1 (fr) * | 1984-10-11 | 1987-01-09 | Bertin & Cie | Procede et dispositif pour limiter le ballant d'une charge librement suspendue sous un support mobile. |
| DE4238795A1 (en) * | 1992-11-17 | 1993-07-01 | Edgar Von Dipl Ing Hinueber | Damping pendulum movement of hanging loads on crane - using microprocessor to control crane movement and load cable length using sensor input of cable angular velocity and acceleration |
| FR2698344B1 (fr) | 1992-11-23 | 1994-12-30 | Telemecanique | Dispositif de régulation du transfert d'une charge suspendue. |
| FR2704847A1 (fr) * | 1993-05-05 | 1994-11-10 | Bertin & Cie | Procédé et dispositif de limitation du ballant d'une charge suspendue à un support motorisé. |
| US5713477A (en) * | 1995-10-12 | 1998-02-03 | Wallace, Jr.; Walter J. | Method and apparatus for controlling and operating a container crane or other similar cranes |
| US5785191A (en) * | 1996-05-15 | 1998-07-28 | Sandia Corporation | Operator control systems and methods for swing-free gantry-style cranes |
| JPH11301969A (ja) * | 1998-04-16 | 1999-11-02 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | クレーンの振れ止め装置 |
| US7289875B2 (en) * | 2003-11-14 | 2007-10-30 | Siemens Technology-To-Business Center Llc | Systems and methods for sway control |
| KR101206312B1 (ko) * | 2005-06-28 | 2012-11-29 | 에이비비 에이비 | 크레인용 화물 제어 장치 |
| DE102007041692A1 (de) * | 2007-09-03 | 2009-03-05 | Siemens Ag | Regelungseinrichtung zur Dämpfung von Pendelbewegungen einer seilgeführten Last |
| IT1387564B1 (it) | 2008-05-16 | 2011-04-13 | Felice Vinati | Dispositivo di sicurezza per apparati di sollevamento a fune o catena |
| FR2939783B1 (fr) * | 2008-12-15 | 2013-02-15 | Schneider Toshiba Inverter | Dispositif de regulation du deplacement d'une charge suspendue a une grue |
| IT1393950B1 (it) | 2009-04-27 | 2012-05-17 | Vinati Group Srl | Procedimento per la rilevazione e l impiego di dati connessi alla sicurezza di apparati di sollevamento a fune o catena e relativo dispositivo |
| JP5293977B2 (ja) * | 2011-03-17 | 2013-09-18 | 富士電機株式会社 | クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置 |
| FI20115922A0 (fi) * | 2011-09-20 | 2011-09-20 | Konecranes Oyj | Nosturin ohjaus |
-
2013
- 2013-11-25 IT IT001958A patent/ITMI20131958A1/it unknown
-
2014
- 2014-11-06 WO PCT/EP2014/073905 patent/WO2015074886A1/en active Application Filing
- 2014-11-06 ES ES14796043T patent/ES2762858T3/es active Active
- 2014-11-06 CA CA2930474A patent/CA2930474C/en active Active
- 2014-11-06 US US15/038,729 patent/US9919901B2/en active Active
- 2014-11-06 RU RU2016125496A patent/RU2676210C1/ru active
- 2014-11-06 CN CN201480064166.8A patent/CN105934401B/zh active Active
- 2014-11-06 EP EP14796043.9A patent/EP3074337B1/en active Active
- 2014-11-06 BR BR112016011749-2A patent/BR112016011749B1/pt active IP Right Grant
-
2016
- 2016-05-12 IL IL245633A patent/IL245633A/en active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2015074886A1 (en) | 2015-05-28 |
| EP3074337A1 (en) | 2016-10-05 |
| RU2676210C1 (ru) | 2018-12-26 |
| ES2762858T3 (es) | 2020-05-26 |
| BR112016011749A2 (ru) | 2017-08-08 |
| CN105934401A (zh) | 2016-09-07 |
| IL245633A0 (en) | 2016-06-30 |
| US20160362280A1 (en) | 2016-12-15 |
| EP3074337B1 (en) | 2019-09-25 |
| CA2930474A1 (en) | 2015-05-28 |
| CN105934401B (zh) | 2019-04-02 |
| US9919901B2 (en) | 2018-03-20 |
| CA2930474C (en) | 2022-12-06 |
| BR112016011749B1 (pt) | 2022-03-03 |
| ITMI20131958A1 (it) | 2015-05-26 |
| IL245633A (en) | 2017-02-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2016125496A (ru) | Устройство и способ управления раскачиванием груза, подвешенного на подъемном устройстве | |
| ES2649265T3 (es) | Método para controlar un aparato elevador, y aparato elevador con controlador que implementa dicho método | |
| US11919749B2 (en) | Crane, and method for controlling such a crane | |
| RU2734966C2 (ru) | Кран | |
| CN102588505B (zh) | 泵车稳定性控制系统、控制方法及泵车 | |
| ES2427563T3 (es) | Escalera articulada o plataforma elevable con control de trayectoria de posición y amortiguación de vibración activa | |
| JP6641261B2 (ja) | エレベーターかごに接続されるエレベーターケーブルの揺れを制御する方法とエレベーターシステム | |
| RU2013139093A (ru) | Система управления самолетом, самолет, программа управления самолетом и способ управления самолетом | |
| RU2018137111A (ru) | Универсальное городское электрическое транспортное устройство и система | |
| EP2492063A3 (en) | Horizontal articulated robot, and method of controlling the same | |
| US9875217B2 (en) | Semi-active feedback control of sway of cables in elevator system | |
| CN105223967A (zh) | 一种摄像控制方法、装置及云台设备 | |
| CN103693595A (zh) | 工作台调平的控制方法、装置、系统及工程机械 | |
| JP2018020759A5 (ru) | ||
| JP2017530273A (ja) | オートコンクリートポンプおよびその作業運転方法 | |
| JP5659727B2 (ja) | クレーン振れ角検出方法及び装置、並びにクレーン振れ止め制御方法及び装置 | |
| CN105317217B (zh) | 臂架回转振动抑制设备、系统、方法及工程机械 | |
| CN103676973B (zh) | 一种作业平台调平控制设备、方法、系统以及高空作业车 | |
| CN103914082B (zh) | 智能臂空间运动控制方法及装置 | |
| JP6454856B2 (ja) | 姿勢検出装置及び姿勢検出方法 | |
| JP2015158390A (ja) | 制御対象モデル及び姿勢制御方法 | |
| RU2564560C1 (ru) | Способ повышения точности и скорости перемещения груза по требуемой траектории грузоподъемным краном мостового типа | |
| CN103984351A (zh) | 一种自行走设备的平衡控制方法和装置 | |
| KR20210055481A (ko) | 실시간 기반 타워 크레인의 잔류진동 감쇠 장치 및 그 방법 | |
| Ren et al. | DOB based robust adaptive backstepping control of compound-axis Opto-electronic tracking system |