RU2012122451A

RU2012122451A - Способ управления по меньшей мере двумя роботами, имеющими соответствующие рабочие пространства, включающие в себя по меньшей мере одну общую область

Info

Publication number: RU2012122451A
Application number: RU2012122451/02A
Authority: RU
Inventors: Розарио КАССАНО; Бруно ЧИЧЧАРЕЛЛО; Элена ГРАССИ; Лука ЛАКЕЛЛО; Энрико МАУЛЕТТИ; Фабрицио РОМАНЕЛЛИ
Original assignee: Комау С.п.А.
Priority date: 2011-10-31
Filing date: 2012-05-30
Publication date: 2013-12-10
Also published as: KR20130047544A; BR102012010254A2; BR102012010254B1; KR101867626B1; EP2586574B1; ITTO20110994A1; CN103085057A; EP2586574A1; RU2593816C2; US20130110288A1; JP2013094956A; BR102012010254B8; JP6118509B2; US8818558B2

Abstract

1. Способ управления по меньшей мере двумя роботами (3, 4), имеющими соответствующие рабочие пространства, включающие в себя по меньшей мере одну общую область, в котором заранее обеспечивают центральный электронный блок (7) управления роботами, предусмотренный для взаимодействия с различными роботами (3, 4) и для управления движениями роботов, и предотвращающий любой контакт между ними в их общей рабочей области,отличающийся тем, что:- рабочее пространство каждого робота моделируют, принимая во внимание объекты, присутствующие в рабочем пространстве робота, посредством определения одной или более областей контакта (IR), каждая из которых является элементарной геометрической фигурой;- вышеупомянутые области контакта классифицируют на следующие три различные категории:- запрещенные области контакта (PIR), определяемые, как области пространства, в которых присутствие робота должно независимо от обстоятельств всегда быть запрещено, например, вследствие постоянного присутствия одного или более объектов, с которыми робот не должен контактировать;- отслеживаемые области контакта (MIR), определяемые как области пространства, в которых присутствие робота допустимо, но управляется, при этом робот выполнен так, что отправляет сигнал центральному блоку управления, всякий раз когда он входит в отслеживаемую область, и всякий раз когда он выходит из отслеживаемой области; и- смешанные области контакта (HIR), определяемые как области пространства, которые способны меняться между статусом отслеживаемой области и статусом запрещенной области, как функция входного сигнала робота, отправляемого упомянутым центральным блоком упр

Claims

1. Способ управления по меньшей мере двумя роботами (3, 4), имеющими соответствующие рабочие пространства, включающие в себя по меньшей мере одну общую область, в котором заранее обеспечивают центральный электронный блок (7) управления роботами, предусмотренный для взаимодействия с различными роботами (3, 4) и для управления движениями роботов, и предотвращающий любой контакт между ними в их общей рабочей области,

отличающийся тем, что:

- рабочее пространство каждого робота моделируют, принимая во внимание объекты, присутствующие в рабочем пространстве робота, посредством определения одной или более областей контакта (IR), каждая из которых является элементарной геометрической фигурой;

- вышеупомянутые области контакта классифицируют на следующие три различные категории:

- запрещенные области контакта (PIR), определяемые, как области пространства, в которых присутствие робота должно независимо от обстоятельств всегда быть запрещено, например, вследствие постоянного присутствия одного или более объектов, с которыми робот не должен контактировать;

- отслеживаемые области контакта (MIR), определяемые как области пространства, в которых присутствие робота допустимо, но управляется, при этом робот выполнен так, что отправляет сигнал центральному блоку управления, всякий раз когда он входит в отслеживаемую область, и всякий раз когда он выходит из отслеживаемой области; и

- смешанные области контакта (HIR), определяемые как области пространства, которые способны меняться между статусом отслеживаемой области и статусом запрещенной области, как функция входного сигнала робота, отправляемого упомянутым центральным блоком управления;

- каждый робот (3, 4) выполнен так, что он отправляет центральному блоку (7) управления первый выходной сигнал, служащий в качестве заказа входа, всякий раз когда он собирается войти в смешанную область, и второй выходной сигнал, служащий в качестве предупреждения входа/присутствия, всякий раз когда он входит в смешанную область; и

- статус каждой смешанной области изменяется динамически для каждого робота (3, 4) во время функционирования робота посредством отправки с центрального блока (7) управления входного сигнала роботу, который представляет смешанную область запрещенной или отслеживаемой для упомянутого робота, в зависимости от того, свободна ли упомянутая смешанная область или нет от других роботов.

2. Способ по п. 1, отличающийся тем, что когда смешанная область переключается для заданного робота (3, 4) в статус запрещенной области посредством отправки упомянутому роботу вышеупомянутого входного сигнала с центрального блока (7) управления, при условии, что робот перемещается по направлению к упомянутой области, он замедляется управляемым образом до границы смешанной области, где скорость робота достигает нуля, тогда как когда область повторно становится разрешенной посредством нового входного сигнала роботу, который переводит область в статус отслеживаемой области, система автоматически восстанавливает движение робота, без блокировки незаконченного движения робота в случае, когда он все еще движется.