BR102012010254B8 - método para controlar pelo menos dois robôs - Google Patents
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Abstract
método para controlar pelo menos dois robôs. um método para controlar pelo menos dois robôs (3, 4) tendo espaços de trabalho respectivos, incluindo pelo menos uma região em comum compreende o fato que o espaço de trabalho de cada robô é modelado levando em conta os objetos presentes no espaço de trabalho do robô definindo uma ou mais regiões de interferência (irs), cada constituída por uma figura geométrica elementar. as regiões de interferência são classificadas nas seguintes três categorias: presença do robô sem falha sempre ser inibida; regiões de interferência monitorada (mirs) definidas como regiões do espaço onde a presença do robô é aceita, mas controlada, o robô sendo pré-arranjado para enviar um sinal para a unidade de controle central (7) sempre que ele entre em uma região monitorada e sempre que sair de uma região monitorada; e regiões de interferência híbrida (hirs), definidas como regiões de espaço que são capazes de mudar entre um estado de região monitorada e um estado de região proibida como uma função de um sinal de entrada enviada ao robô pela dita unidade de controle central. cada robô sendo pré-arranjado para enviar à unidade de controle central (7) um primeiro sinal de saída, servindo como reserva de entrada, sempre que é a cerca de entrar uma região híbrida, e um segundo sinal de saída, servindo como alerta de entrada/presença, sempre que ele entre uma região híbrida. o estado de cada região híbrida é variado dinamicamente para cada robô, durante operação dos robôs (3, 4) enviando, em parte de unidade de controle central (7), o sinal de saída para o robô que torna a região híbrida proibida ou manitorada para dito robô.
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