RU2009123158A - Способ оказания помощи при вождении водителю автомобиля - Google Patents
Способ оказания помощи при вождении водителю автомобиля Download PDFInfo
- Publication number
- RU2009123158A RU2009123158A RU2009123158/11A RU2009123158A RU2009123158A RU 2009123158 A RU2009123158 A RU 2009123158A RU 2009123158/11 A RU2009123158/11 A RU 2009123158/11A RU 2009123158 A RU2009123158 A RU 2009123158A RU 2009123158 A RU2009123158 A RU 2009123158A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- lateral acceleration
- value
- recommended
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract 17
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims 4
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2250/00—Driver interactions
- B60L2250/16—Driver interactions by display
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
1. Способ оказания помощи при вождении водителю автомобиля, включающий этапы: ! а) оценки максимального безопасного значения поперечного ускорения на основании одного или более выявленных значения поперечного ускорения, скорости поворота по курсу транспортного средства, продольной скорости транспортного средства и угла поворота рулевого колеса (S2-S7), ! b) расчета продольной скорости транспортного средства для получения поперечного ускорения, равного максимальному безопасному значению поперечного ускорения (S11-S13), и ! с) представления рекомендованной продольной скорости транспортного средства водителю (S17). ! 2. Способ по п.1, при котором этап а) включает определение коэффициента трения дорожного полотна (S6, S7). ! 3. Способ по п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтапы: ! а1) определения на основании разницы между обнаруженными поперечным ускорением или скоростью поворота по курсу и ожидаемым расчетным поперечным ускорением или скоростью поворота по курсу на основании продольной скорости транспортного средства и углом поворота рулевого колеса того, действует ли транспортное средство в линейном режиме или в нелинейном режиме (S5), ! a2) выбора, в случае, если транспортное средство окажется в линейном режиме, максимума из ранее сохраненной максимальной безопасной величины и обнаруженного в настоящий момент поперечного ускорения транспортного средства и сохранения выбранного значения в качестве максимального безопасного значения (S6); и ! а3) выбора, в случае, если транспортное средство окажется в нелинейном режиме, обнаруженного в настоящий момент поперечного ускорения в качестве максимального безопас
Claims (15)
1. Способ оказания помощи при вождении водителю автомобиля, включающий этапы:
а) оценки максимального безопасного значения поперечного ускорения на основании одного или более выявленных значения поперечного ускорения, скорости поворота по курсу транспортного средства, продольной скорости транспортного средства и угла поворота рулевого колеса (S2-S7),
b) расчета продольной скорости транспортного средства для получения поперечного ускорения, равного максимальному безопасному значению поперечного ускорения (S11-S13), и
с) представления рекомендованной продольной скорости транспортного средства водителю (S17).
2. Способ по п.1, при котором этап а) включает определение коэффициента трения дорожного полотна (S6, S7).
3. Способ по п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтапы:
а1) определения на основании разницы между обнаруженными поперечным ускорением или скоростью поворота по курсу и ожидаемым расчетным поперечным ускорением или скоростью поворота по курсу на основании продольной скорости транспортного средства и углом поворота рулевого колеса того, действует ли транспортное средство в линейном режиме или в нелинейном режиме (S5),
a2) выбора, в случае, если транспортное средство окажется в линейном режиме, максимума из ранее сохраненной максимальной безопасной величины и обнаруженного в настоящий момент поперечного ускорения транспортного средства и сохранения выбранного значения в качестве максимального безопасного значения (S6); и
а3) выбора, в случае, если транспортное средство окажется в нелинейном режиме, обнаруженного в настоящий момент поперечного ускорения в качестве максимального безопасного значения (S7).
4. Способ по п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтап:
а4) определения того, движется ли транспортное средство по прямой в течение заданного времени (S9), и если это так, установки в качестве заданной величины максимального безопасного значения (S1).
5. Способ по п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтап:
а4) определения того, движется ли транспортное средство по прямой в течение заданного времени (S9), и если это так, установки в качестве заданной величины максимального безопасного значения (S1), причем заданное время составляет от 50 до 500 мс.
6. Способ по п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтап:
а4) определения того, движется ли транспортное средство по прямой в течение заданного времени (S9), и если это так, установки в качестве заданной величины максимального безопасного значения (S1), причем транспортное средство считается не идущим по прямой в случае, если удовлетворяется любое из следующих условий:
скорость поворота по курсу возрастает выше заданного первого предельного значения;
угол поворота рулевого колеса оказывается выше заданного второго предельного значения.
7. Способ про п.1 или 2, при котором этап оценки а) включает подэтап:
а4) определения того, движется ли транспортное средство по прямой в течение заданного времени (S9), и если это так, установки в качестве заданной величины максимального безопасного значения (S1), причем транспортное средство считается не идущим по прямой в случае, если удовлетворяются следующие условия:
скорость поворота по курсу падает ниже заданного третьего предельного значения, которое ниже первого предельного значения;
угол поворота рулевого колеса оказывается меньше заданного четвертого предельного значения, которое меньше второго предельного значения.
8. Способ по п.1, при котором этап b) включает подэтапы
b1) разделения текущего поперечного ускорения на максимальное безопасное значение и получения квадратного корня отношения (S11);
b2) умножения текущей скорости на указанный корень квадратный для получения первой рекомендованной скорости (S11).
9. Способ по п.1 или 8, при котором этап b) включает подэтап
b3) определения второй рекомендованной скорости, которая обратно пропорциональна корню квадратному из угла поворота рулевого колеса (S12).
11. Способ по п.1, при котором этап b) включает подэтапы:
b4) определения первой рекомендованной скорости на основании коэффициента трения поверхности (S11),
b5) определения второй рекомендованной скорости на основании недостаточной поворачиваемости транспортного средства (S12), и
b6) выбор в качестве рекомендованной скорости более высокой из первой и второй рекомендованных скоростей (S13).
12. Способ по п.11, при котором этап b) включает подэтапы:
b4/5) определения, по меньшей мере, одной из числа первой рекомендованной скорости в зависимости от коэффициента трения поверхности и второй рекомендованной скорости в зависимости от недостаточной поворачиваемости транспортного средства (S11-S12), и
b7) определения официального предела скорости, и
b8) выбора в качестве рекомендованной скорости не больше чем наименьшую из рекомендованной скорости и официального предела скорости.
13. Способ по п.1, при котором рекомендованная скорость отображается на этапе с) с интенсивностью, зависящей от разности между текущей и рекомендованной скоростями.
14. Способ по п.1 или 13, при котором рекомендованная скорость отображается на этапе с) только в случае, если она меньше текущей скорости.
15. Способ по п.1, дополнительно включающий этап d) снижения порогового значения вмешательства системы ESC в случае, если рекомендованная скорость превышает текущую скорость в течение более длительного, чем заданный периода времени.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP08011023A EP2135783A1 (en) | 2008-06-18 | 2008-06-18 | Motor vehicle driver assisting method |
EP08011023.2 | 2008-06-18 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2009123158A true RU2009123158A (ru) | 2010-12-27 |
Family
ID=40090075
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2009123158/11A RU2009123158A (ru) | 2008-06-18 | 2009-06-17 | Способ оказания помощи при вождении водителю автомобиля |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20090319129A1 (ru) |
EP (1) | EP2135783A1 (ru) |
CN (1) | CN101665111A (ru) |
RU (1) | RU2009123158A (ru) |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE535868C2 (sv) | 2010-04-21 | 2013-01-22 | Scania Cv Ab | Bedömningsmetod och system avseende acceleration |
DE102011015509A1 (de) * | 2010-06-30 | 2012-01-05 | Wabco Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung zumindest eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges und damit ausgestattetes Fahrzeug |
JP5640542B2 (ja) * | 2010-08-10 | 2014-12-17 | 日産自動車株式会社 | 安定状態表示装置 |
CN102009654B (zh) * | 2010-11-12 | 2013-02-13 | 清华大学 | 一种全轮电驱动车辆的纵向车速估计方法 |
CN102167040B (zh) * | 2011-03-29 | 2014-01-22 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种汽车行驶速度控制方法及装置 |
EP2618108B1 (en) * | 2012-01-19 | 2018-10-17 | Volvo Car Corporation | Driver assisting system |
SE539154C2 (sv) * | 2012-12-04 | 2017-04-18 | Scania Cv Ab | Anordning och förfarande för förbättring av säkerhet vid framförande av ett fordon |
DE102012024613A1 (de) * | 2012-12-17 | 2014-06-18 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug |
US8977430B2 (en) * | 2012-12-26 | 2015-03-10 | Robert Bosch Gmbh | Electronic stability control system indicator |
CN104029682B (zh) * | 2013-03-07 | 2015-11-18 | 广州汽车集团股份有限公司 | 电动车推荐速度的获取方法及装置 |
KR20160120773A (ko) * | 2014-03-20 | 2016-10-18 | 오토리브 디벨로프먼트 에이비 | 차량 제어 시스템 |
JP5866498B2 (ja) * | 2014-05-07 | 2016-02-17 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 表示制御装置、投影装置、表示制御プログラム、および記録媒体 |
US9475500B2 (en) * | 2014-11-12 | 2016-10-25 | GM Global Technology Operations LLC | Use of participative sensing systems to enable enhanced road friction estimation |
GB201420988D0 (en) | 2014-11-26 | 2015-01-07 | Tomtom Telematics Bv | Apparatus and method for vehicle economy improvement |
US9616773B2 (en) | 2015-05-11 | 2017-04-11 | Uber Technologies, Inc. | Detecting objects within a vehicle in connection with a service |
WO2017100797A1 (en) * | 2015-12-10 | 2017-06-15 | Uber Technologies, Inc. | Vehicle traction map for autonomous vehicles |
US10712160B2 (en) | 2015-12-10 | 2020-07-14 | Uatc, Llc | Vehicle traction map for autonomous vehicles |
US9841763B1 (en) | 2015-12-16 | 2017-12-12 | Uber Technologies, Inc. | Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle |
US9840256B1 (en) | 2015-12-16 | 2017-12-12 | Uber Technologies, Inc. | Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle |
US9990548B2 (en) | 2016-03-09 | 2018-06-05 | Uber Technologies, Inc. | Traffic signal analysis system |
US10459087B2 (en) | 2016-04-26 | 2019-10-29 | Uber Technologies, Inc. | Road registration differential GPS |
US9672446B1 (en) | 2016-05-06 | 2017-06-06 | Uber Technologies, Inc. | Object detection for an autonomous vehicle |
DE102016208675A1 (de) * | 2016-05-19 | 2017-11-23 | Lucas Automotive Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer sicheren Geschwindigkeit an einem zukünftigen Wegpunkt |
US10852744B2 (en) | 2016-07-01 | 2020-12-01 | Uatc, Llc | Detecting deviations in driving behavior for autonomous vehicles |
US11260875B2 (en) | 2017-12-07 | 2022-03-01 | Uatc, Llc | Systems and methods for road surface dependent motion planning |
CN109515445B (zh) * | 2018-11-23 | 2020-05-19 | 安徽猎豹汽车有限公司 | 一种用于全轮独立驱动车辆的纵向车速估计方法及其装置 |
CN111231978A (zh) * | 2020-02-25 | 2020-06-05 | 东南大学 | 一种用于四轮独立驱动电动汽车纵横向速度级联估计方法 |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5335176A (en) * | 1991-12-02 | 1994-08-02 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Safety system for vehicles |
DE4200997C2 (de) * | 1992-01-16 | 1994-02-03 | Steyr Daimler Puch Ag | Verfahren zur Ermittlung der fahrdynamischen Sicherheitsreserve von Kraftfahrzeugen |
DE4314826B4 (de) * | 1993-05-05 | 2005-12-29 | Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag | Verfahren zur Bestimmung der Kraftschlußreserve von Fahrzeugen |
DE19645646C1 (de) * | 1996-11-06 | 1998-02-12 | Daimler Benz Ag | Vorrichtung zur Steuerung des Lenkwinkels für ein Fahrzeug |
JP3485239B2 (ja) * | 1997-09-10 | 2004-01-13 | 富士重工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
JP4037506B2 (ja) * | 1998-03-12 | 2008-01-23 | 富士重工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
FR2776786B1 (fr) * | 1998-03-24 | 2004-07-16 | Renault | Procede de controle du comportement dynamique d'un vehicule routier |
JP2002503185A (ja) * | 1998-04-07 | 2002-01-29 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 車両の安定化方法および装置 |
US6560518B1 (en) * | 1998-11-06 | 2003-05-06 | Ford Motor Company | Algorithm for computing vehicle's steering ratio under dynamic maneuver |
JP3546423B2 (ja) * | 1999-04-02 | 2004-07-28 | 日産自動車株式会社 | 車両運動制御装置 |
DE19919833C1 (de) * | 1999-04-30 | 2000-11-23 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren zur Steuerung eines Vorladedruckerzeugers einer Fahrzeugbremsanlage |
JP3509654B2 (ja) * | 1999-08-31 | 2004-03-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制御装置 |
JP3167990B2 (ja) * | 1999-09-14 | 2001-05-21 | 富士重工業株式会社 | カーブ進入制御装置 |
US6498976B1 (en) | 2000-10-30 | 2002-12-24 | Freightliner Llc | Vehicle operator advisor system and method |
DE10112150A1 (de) * | 2001-03-14 | 2002-12-19 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Verfahren und Vorrichtung zum Ausregeln der Kurvengeschwindigkeit eines Fahrzeugs |
DE10128357A1 (de) * | 2001-06-13 | 2003-03-06 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität |
JP3956693B2 (ja) * | 2001-12-27 | 2007-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 統合型車両運動制御装置 |
DE10311863A1 (de) * | 2003-03-17 | 2004-09-30 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zur Ausgabe von ortsbezogenen Geschwindigkeitshinweisen für Fahrer von Fahrzeugen |
JP4268019B2 (ja) * | 2003-11-14 | 2009-05-27 | 株式会社豊田中央研究所 | 車体運動実現方法及び装置 |
US6856886B1 (en) * | 2004-03-23 | 2005-02-15 | General Motors Corporation | Vehicle stability enhancement control and method |
DE102006028277A1 (de) | 2006-06-20 | 2007-12-27 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Kurvenvorwarnung |
-
2008
- 2008-06-18 EP EP08011023A patent/EP2135783A1/en not_active Withdrawn
-
2009
- 2009-06-17 RU RU2009123158/11A patent/RU2009123158A/ru not_active Application Discontinuation
- 2009-06-17 US US12/486,648 patent/US20090319129A1/en not_active Abandoned
- 2009-06-18 CN CN200910205715A patent/CN101665111A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2135783A1 (en) | 2009-12-23 |
US20090319129A1 (en) | 2009-12-24 |
CN101665111A (zh) | 2010-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2009123158A (ru) | Способ оказания помощи при вождении водителю автомобиля | |
EP2955078B1 (en) | Tire classfication | |
US6202020B1 (en) | Method and system for determining condition of road | |
JP5141778B2 (ja) | 車両状態推定装置 | |
JP5267095B2 (ja) | 走行状態評価装置 | |
US20130090828A1 (en) | Method for stabilizing a two-wheeled vehicle having a laterally slipping rear wheel | |
JP5103066B2 (ja) | 車両の路面状態推定装置 | |
KR20090107334A (ko) | 차량용 제동제어장치와 현가제어장치 간의 데이터통신을 통한 차고제어장치 및 그 제어방법 | |
JP6091642B2 (ja) | トラクション制御装置 | |
KR20160010083A (ko) | 노면 마찰계수를 이용한 자동 긴급 제동방법 | |
JP2008102121A (ja) | 車両 | |
SE1050703A1 (sv) | Anordning och metod för lastöverföring i en boggi | |
GB2442492A (en) | Vehicle speed control | |
KR101961081B1 (ko) | 노면마찰계수 추정장치 및 이를 사용하는 차량의 구동력 제어방법 | |
EP3431313B1 (en) | Tire rotation speed correction apparatus | |
JP2006044383A (ja) | 車両のタイヤ情報表示装置 | |
KR101081797B1 (ko) | 차량 안정성 제어 시스템에서의 차량 전복 상태 감지방법 | |
CN111056497B (zh) | 一种后驱式叉车防滑控制方法及其控制系统 | |
TWI672235B (zh) | 車輪抓地力裕度估測方法 | |
CN106103228B (zh) | 一种车辆控制系统 | |
KR20170050300A (ko) | 자동차에서 휠 속도센서를 이용한 항속주행 제어장치 및 그 방법 | |
KR101162495B1 (ko) | 차량 안정성 제어 시스템의 횡가속도 추정 방법 | |
JP2010169442A (ja) | タイヤ空気圧低下検出装置および方法、ならびにタイヤの空気圧低下検出プログラム | |
KR101104152B1 (ko) | 롤오버 감지방법 | |
JP4946888B2 (ja) | 車両状態量推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA92 | Acknowledgement of application withdrawn (lack of supplementary materials submitted) |
Effective date: 20130926 |