RU2007129027A - Устройство поддержки веса тела и программа поддержки веса тела - Google Patents

Устройство поддержки веса тела и программа поддержки веса тела Download PDF

Info

Publication number
RU2007129027A
RU2007129027A RU2007129027/14A RU2007129027A RU2007129027A RU 2007129027 A RU2007129027 A RU 2007129027A RU 2007129027/14 A RU2007129027/14 A RU 2007129027/14A RU 2007129027 A RU2007129027 A RU 2007129027A RU 2007129027 A RU2007129027 A RU 2007129027A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
specified
user
leg
body weight
floor
Prior art date
Application number
RU2007129027/14A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2356524C2 (ru
Inventor
Дзун АСИХАРА (JP)
Дзун АСИХАРА
Есуке ЭНДО (JP)
Есуке ЭНДО
Ясуси ИКЕУТИ (JP)
Ясуси ИКЕУТИ
Ютака ХИКИ (JP)
Ютака ХИКИ
Тору ТАКЕНАКА (JP)
Тору ТАКЕНАКА
Original Assignee
Хонда Мотор Ко., Лтд. (Jp)
Хонда Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Хонда Мотор Ко., Лтд. (Jp), Хонда Мотор Ко., Лтд. filed Critical Хонда Мотор Ко., Лтд. (Jp)
Publication of RU2007129027A publication Critical patent/RU2007129027A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2356524C2 publication Critical patent/RU2356524C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
    • A61F5/01—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces
    • A61F5/0102—Orthopaedic devices, e.g. splints, casts or braces specially adapted for correcting deformities of the limbs or for supporting them; Ortheses, e.g. with articulations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved in a plane substantially parallel to the body-symmetrical-plane
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
    • A61H1/0255—Both knee and hip of a patient, e.g. in supine or sitting position, the feet being moved in a plane substantially parallel to the body-symmetrical-plane
    • A61H1/0262—Walking movement; Appliances for aiding disabled persons to walk
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H3/00—Appliances for aiding patients or disabled persons to walk about
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0192—Specific means for adjusting dimensions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A61H2201/1215—Rotary drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1604—Head
    • A61H2201/1607—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1628—Pelvis
    • A61H2201/163—Pelvis holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/164—Feet or leg, e.g. pedal
    • A61H2201/1642—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A61H2201/1652—Harness
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1657—Movement of interface, i.e. force application means
    • A61H2201/1676—Pivoting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5007—Control means thereof computer controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5061—Force sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/50—Control means thereof
    • A61H2201/5058—Sensors or detectors
    • A61H2201/5069—Angle sensors

Claims (29)

1. Устройство поддержки веса тела, содержащее
часть крепления на теле, прикрепленную к телу пользователя;
часть контакта с полом, выполненную с возможностью контакта с полом;
часть соединения с ногой, предназначенную для соединения части крепления на теле с частью контакта с полом через часть сочленения, включающую в себя часть сочленения колена, причем часть соединения с ногой может изгибаться в части сочленения колена только в одном направлении, когда устройство поддержки веса тела надето на пользователя;
исполнительное устройство, предназначенное для привода части сочленения; и
модуль управления, предназначенный для управления приводом исполнительного устройства;
указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства для выработки энергии вращения в части сочленения колена, в результате чего указанная часть соединения с ногой прикладывает силу поддержки веса тела к телу указанного пользователя через указанную часть крепления на теле, причем сила поддержки веса тела представляет собой силу, предназначенную для частичной поддержки веса пользователя; и
часть соединения с ногой выполнена так, что она не прикладывает силу поддержки веса тела непосредственно к верхней или нижней части бедра или к сочленению колена пользователя, когда указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя, и часть соединения с ногой удерживается согнутой, в то время как указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя.
2. Устройство поддержки веса тела по п.1,
в котором часть соединения с ногой содержит часть сочленения колена, часть соединения с верхней частью бедра и часть соединения с нижней частью бедра, причем часть соединения с верхней частью бедра соединена с частью крепления на теле и с частью сочленения колена, часть соединения с нижней частью бедра соединена с частью контакта с полом и с частью сочленения колена, и
в котором часть соединения с ногой изгибается в части сочленения колена только в том же направлении, что и нога пользователя, когда указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя.
3. Устройство поддержки веса тела по п.2, в котором указанное исполнительное устройство содержит исполнительное устройство части сочленения колена, предназначенное для привода части сочленения колена, и в котором исполнительные устройства указанной части соединения с ногой и указанной части сочленения колена установлены вдоль ноги пользователя.
4. Устройство поддержки веса тела по п.1, в котором часть соединения с ногой предусмотрена на верхней или нижней части бедра или сочленениях колена пользователя таким образом, что часть соединения с ногой не фиксирует верхнюю или нижнюю часть бедра или сочленения колена пользователя, в то время как указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя.
5. Устройство поддержки веса тела по п.1,
в котором модуль управления осуществляет привод исполнительного устройства таким образом, что часть соединения с ногой не вытягивается или не изгибается в противоположном направлении, в то время как указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя.
6. Устройство поддержки веса тела по п.1, дополнительно содержащее упор, предусмотренный на части соединения с ногой или в исполнительном устройстве, в котором упор не позволяет части соединения с ногой вытягиваться или изгибаться в противоположном направлении, в то время как указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя.
7. Устройство поддержки веса тела по п.1, в котором, по меньшей мере, часть части соединения с ногой предусмотрена снаружи ноги пользователя.
8. Устройство поддержки веса тела по п.1, в котором, по меньшей мере, часть части соединения с ногой установлена с внутренней стороны ноги пользователя.
9. Устройство поддержки веса тела по п.1, дополнительно содержащее механизм детектирования контакта с полом, предназначенный для детектирования контакта ступни пользователя с полом, в котором, если указанный механизм детектирования контакта с полом детектирует контакт с полом, указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства так, что указанная часть соединения с ногой передает в тело пользователя силу поддержки веса тела.
10. Устройство поддержки веса тела по п.9, в котором, если указанный механизм детектирования контакта с полом не детектирует контакт с полом, указанный модуль управления отключает привод указанного исполнительного устройства и обеспечивает возможность свободного вращения указанной части сочленения.
11. Устройство поддержки веса тела, содержащее
часть крепления на теле, прикрепленную к телу пользователя;
часть контакта с полом, выполненную с возможностью контакта с полом;
часть соединения с ногой, предназначенную для соединения части крепления на теле с указанной частью контакта с полом через часть сочленения, включающую в себя часть сочленения колена, причем часть соединения с ногой может изгибаться в части сочленения колена только в одном направлении, когда устройство поддержки веса тела надето на пользователя;
исполнительное устройство, предназначенное для привода указанной части сочленения;
модуль управления, предназначенный для управления приводом указанного исполнительного устройства; и
указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства для выработки энергии вращения в части сочленения колена так, что указанная часть соединения с ногой передает в тело указанного пользователя силу поддержки веса через указанную часть крепления на теле, причем сила поддержки веса тела представляет собой силу, частично поддерживающую вес тела пользователя;
часть соединения с ногой выполнена так, что она не прикладывает силу поддержки веса тела непосредственно к верхней или нижней части бедра или к коленным суставам пользователя, в то время как указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя;
механизм детектирования контакта с полом, предназначенный для детектирования контакта ступни пользователя с полом, в котором, если указанный механизм детектирования контакта с полом детектирует контакт с полом, указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства так, что указанная часть соединения с ногой прикладывает указанную силу поддержки веса тела к телу указанного пользователя;
причем исполнительное устройство содержит исполнительное устройство части сочленения в области промежности, предназначенное для привода указанной части сочленения в области промежности, предусмотренной в указанной части соединения с ногой, и в котором, если указанный механизм детектирования контакта с полом не детектирует контакт с полом, указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства части сочленения в области промежности так, что оно помогает качанию вперед верхней части бедра пользователя.
12. Устройство поддержки веса тела, содержащее
часть крепления на теле, прикрепленную к телу пользователя;
часть контакта с полом, выполненную с возможностью контакта с полом;
часть соединения с ногой, предназначенную для соединения указанной части крепления на теле с указанной частью контакта с полом через часть сочленения, включающую в себя часть сочленения колена, причем часть соединения с ногой может изгибаться в части сочленения колена только в одном направлении, когда устройство поддержки веса тела надето на пользователя;
исполнительное устройство, предназначенное для привода указанной части сочленения;
модуль управления, предназначенный для управления приводом указанного исполнительного устройства;
причем указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства для выработки энергии вращения в части сочленения колена, в результате чего указанная часть соединения с ногой передает в тело указанного пользователя силу поддержки веса тела через указанную часть крепления на теле, причем сила поддержки веса тела представляет собой силу, предназначенную для частичной поддержки веса тела пользователя;
часть соединения с ногой выполнена так, что она не прикладывает силу поддержки веса тела непосредственно к верхней или нижней части бедра или к коленным суставам пользователя, в то время как указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя;
механизм детектирования контакта с полом, предназначенный для детектирования контакта ступни пользователя с полом, в котором, если указанный механизм детектирования контакта с полом детектирует контакт с полом, указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства так, что указанная часть соединения с ногой прикладывает указанную силу поддержки веса тела к телу указанного пользователя; и
в котором в модуле управления установлено заданное значение целевого значения силы поддержки веса тела и в котором, если указанный механизм детектирования контакта с полом детектирует контакт с полом, указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства так, что указанная часть соединения с ногой прикладывает указанное целевое значение силы поддержки веса тела к телу указанного пользователя;
механизм детектирования нагрузки, предназначенный для детектирования нагрузки, создаваемой под действием веса тела указанного пользователя, в части соединения с ногой через часть крепления на теле,
в котором в указанном модуле управления установлено нижнее предельное значение и верхнее предельное значение целевого значения силы поддержки веса тела и указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства так, что сила поддержки веса тела, прикладываемая указанной частью соединения с ногой, находится между нижним и верхним предельными значениями целевого значения силы поддержки веса тела, на основе нагрузки, детектируемой указанным механизмом детектирования нагрузки.
13. Устройство поддержки веса тела по п.12, в котором в указанном модуле управления установлено целевое значение силы поддержки веса тела как заданное соотношение к весу пользователя.
14. Устройство поддержки веса тела по пп.1, 11 или 12, дополнительно содержащее механизм детектирования нагрузки, предназначенный для детектирования нагрузки, создаваемой под действием веса тела указанного пользователя, в указанной части соединения с ногой через указанную часть крепления на теле, в котором указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства на основе указанной нагрузки, детектируемой указанным механизмом детектирования нагрузки.
15. Устройство поддержки веса тела по пп.1, 11 или 12, в котором участок, на котором указанную силу поддержки веса тела передают к телу указанного пользователя через указанную часть соединения с ногой, и участок, на котором прикладывается нагрузка, создаваемая под действием веса тела указанного пользователя, в указанной части крепления на теле расположены в пределах, по существу, одной и той же вертикальной плоскости.
16. Устройство поддержки веса тела по пп.1, 11 или 12, дополнительно содержащее механизм детектирования поведения части соединения с ногой, предназначенный для детектирования поведения части соединения с ногой, в котором указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства на основе поведения, детектируемого механизмом детектирования поведения указанной части соединения с ногой.
17. Устройство поддержки веса тела по пп.1, 11 или 12, в котором указанная часть контакта с полом представляет собой часть крепления к ступне, прикрепленную к ступне указанного пользователя.
18. Устройство поддержки веса тела по п.1, дополнительно содержащее
механизм детектирования поведения части соединения с ногой, предназначенный для детектирования поведения части соединения с ногой,
в котором модуль управления прогнозирует, что контакт между полом и ногой пользователя будет разорван, на основе результата детектирования механизма детектирования поведения части соединения с ногой, и модуль управления уменьшает силу поддержки веса тела, генерируемую частью соединения с ногой, перед тем, как пользователь поднимет ногу от пола.
19. Устройство поддержки веса тела по п.18, дополнительно содержащее
механизм детектирования контакта с полом, предназначенный для детектирования контакта между полом и ногой пользователя,
в котором модуль управления прогнозирует, что контакт между полом и ногой пользователя будет разорван на основе результата детектирования механизма детектирования контакта с полом и механизма детектирования поведения части соединения с ногой, и модуль управления уменьшает силу поддержки веса тела, прикладываемую частью соединения с ногой, перед тем, как пользователь поднимет ногу от пола.
20. Машиночитаемый носитель записи, содержащий записанную на нем программу поддержки веса тела, содержащую функцию:
работы компьютера в качестве модуля вывода инструкции для привода исполнительного устройства так, что часть соединения с ногой передает в тело пользователя силу поддержки веса тела через часть крепления на теле для управления устройством поддержки веса тела, которое содержит указанную часть крепления на теле, прикрепленную к корпусу указанного пользователя, часть контакта с полом, предусмотренную с возможностью контакта с полом, часть соединения с ногой, предназначенную для соединения указанной части крепления на теле с указанной частью контакта с полом через часть сочленения, включающую в себя часть сочленения колена, и указанное исполнительное устройство для указанной части сочленения, предназначенное для генерирования силы поддержки веса тела,
в которой указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства для выработки энергии вращения в части сочленения колена, в результате чего указанная часть соединения с ногой прикладывает силу поддержки веса тела к телу указанного пользователя через указанную часть крепления на теле, причем сила поддержки веса тела представляет собой силу, предназначенную для частичной поддержки веса пользователя,
в которой часть соединения с ногой выполнена так, что она не прикладывает силу поддержки веса тела непосредственно к верхней или нижней части бедра или сочленениям в области промежности пользователя, в то время как указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя,
в котором модуль вывода инструкции осуществляет привод части соединения с ногой так, что она изгибается в части сочленения колена только в одном направлении, когда устройство поддержки веса тела надето на пользователя, и
в котором модуль вывода инструкции осуществляет привод исполнительного устройства таким образом, что часть соединения с ногой не вытягивается, в то время как устройство поддержки веса тела надето на пользователя.
21. Машиночитаемый носитель записи по п.20, дополнительно содержащий функцию использования указанного компьютера в качестве модуля определения контакта с полом, который определяет, находится или нет нога указанного пользователя в контакте с полом, на основе результате детектирования механизма детектирования контакта с полом, в котором указанное устройство поддержки веса тела дополнительно содержит указанный механизм детектирования контакта с полом, предназначенный для детектирования контакта между ногой указанного пользователя и полом, и в котором, если указанный модуль определения контакта с полом определяет, что нога указанного пользователя вошла в контакт с полом, указанный модуль вывода инструкции осуществляет привод указанного исполнительного устройства так, что к телу указанного пользователя прикладывается сила поддержки веса тела.
22. Машиночитаемый носитель записи по п.21, в котором, если указанный модуль определения контакта с полом определяет, что нога указанного пользователя не находится в контакте с полом, указанный модуль вывода инструкции выключает привод указанного исполнительного устройства и обеспечивает свободу вращения указанной части сочленения.
23. Машиночитаемый носитель записи, содержащий записанную на нем программу поддержки веса тела, содержащую функцию
использования компьютера в качестве модуля вывода инструкции, который осуществляет привод исполнительного устройства так, что часть соединения с ногой передает в тело пользователя силу поддержки веса тела через часть крепления на теле для управления устройством поддержки веса тела, которое содержит указанную часть крепления на теле, прикрепленную к телу указанного пользователя, часть контакта с полом, предусмотренную с возможностью контакта с полом, часть соединения с ногой, предназначенную для соединения указанной части крепления на теле с указанной частью контакта с полом через часть сочленения, включающую в себя часть сочленения колена, и указанное исполнительное устройство, предназначенное для привода указанной части сочленения для генерирования силы поддержки веса тела,
в котором указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства для выработки энергии вращения в части сочленения колена, в результате чего указанная часть соединения с ногой передает в тело указанного пользователя силу поддержки веса тела через указанную часть крепления на теле, причем сила поддержки веса тела представляет собой силу, предназначенную для частичной поддержки веса пользователя,
в котором часть соединения с ногой выполнена так, что она не прикладывает силу поддержки веса тела непосредственно к верхней или нижней части бедра или сочленениям в области промежности пользователя, в то время как указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя, и
в котором модуль вывода инструкции осуществляет привод части соединения с ногой так, что изгиб части сочленения колена происходит только в одном направлении, когда устройство поддержки веса тела надето на пользователя,
причем программа поддержки веса тела дополнительно содержит функцию использования указанного компьютера в качестве модуля определения контакта с полом, который определяет, входит или нет нога указанного пользователя в контакт с полом, на основании результата детектирования механизма детектирования контакта с полом, в котором указанное устройство поддержки веса тела дополнительно содержит указанный механизм детектирования контакта с полом, предназначенный для детектирования контакта между ногой указанного пользователя и полом, и в котором, если указанный модуль определения контакта с полом определяет, что нога указанного пользователя вошла в контакт с полом, указанный модуль вывода инструкции осуществляет привод указанным исполнительным устройством для передачи в тело указанного пользователя силы поддержки веса тела, и
в котором указанное устройство поддержки веса тела дополнительно содержит исполнительное устройство части сочленения в области промежности, предназначенное для осуществления привода в качестве указанного исполнительного устройства части сочленения в области промежности, предусмотренной в указанной части соединения с ногой, и в котором, если указанный модуль определения контакта с полом определяет, что нога указанного пользователя не находится в контакте с полом, указанный модуль вывода инструкции осуществляет привод указанного исполнительного устройства части сочленения в области промежности, что помогает качанию вперед верхней части бедра указанного пользователя.
24. Машиночитаемый носитель записи, содержащий записанную на нем программу поддержки веса тела, содержащую функцию
использования компьютера в качестве модуля вывода инструкции, который осуществляет привод исполнительного устройства так, что часть соединения с ногой передает в тело пользователя силу поддержки веса через часть крепления на теле, для управления устройством поддержки веса тела, которое содержит указанную часть крепления на теле, закрепленную на теле указанного пользователя, часть контакта с полом, предусмотренную с возможностью контакта с полом, часть соединения с ногой, предназначенную для соединения указанной части крепления на теле с указанной частью контакта с полом через часть сочленения, включающую в себя часть сочленения колена, и указанное исполнительное устройство, предназначенное для привода указанной части сочленения, для получения силы поддержки веса тела,
в котором указанный модуль управления осуществляет привод указанного исполнительного устройства для выработки энергии вращения в части сочленения колена, в результате чего указанная часть соединения с ногой передает в тело указанного пользователя силу поддержки веса через указанную часть крепления на теле, причем сила поддержки веса тела представляет собой силу, предназначенную для частичной поддержки веса пользователя,
в котором часть соединения с ногой выполнена так, что она не прикладывает силу поддержки веса тела непосредственно к верхней или нижней части бедер или к суставам в области промежности пользователя, в то время как указанное устройство поддержки веса тела надето на пользователя, и
в котором модуль вывода инструкции осуществляет привод части соединения с ногой так, что часть сочленения колена изгибается в только в одном направлении, когда устройство поддержки веса тела надето на пользователя,
причем программа поддержки веса тела дополнительно содержит функцию
использования указанного компьютера в качестве модуля определения контакта с полом, который определяет, вошла или нет нога указанного пользователя в контакт с полом, на основе результата детектирования механизма детектирования контакта с полом, в котором указанное устройство поддержки веса тела дополнительно содержит указанный механизм детектирования контакта с полом, предназначенный для детектирования контакта между ногой указанного пользователя и полом, и в котором, если указанный модуль определения контакта с полом определяет, что нога указанного пользователя вошла в контакт с полом, указанный модуль вывода инструкции осуществляет привод указанного исполнительного устройства для передачи в тело указанного пользователя силы поддержки веса тела; и
использования указанного компьютера в качестве модуля памяти целевого значения силы помощи, в котором сохраняется заданное целевое значение силы поддержки веса тела, в котором, если указанный модуль определения контакта с полом определяет, что нога указанного пользователя вошла в контакт с полом, указанный модуль вывода инструкции осуществляет привод указанного исполнительного устройства так, что указанная часть соединения с ногой передает в тело указанного пользователя указанное значение целевой силы поддержки веса тела,
в котором указанное устройство поддержки веса тела дополнительно содержит механизм детектирования нагрузки, предназначенный для детектирования нагрузки, создаваемой под действием веса тела указанного пользователя, в указанной части соединения с ногой через указанную часть крепления на теле,
в котором механизм детектирования нагрузки задает нижнее значение и верхнее значение целевого значения силы поддержки веса тела, причем указанное целевое значение силы поддержки веса тела имеет нижнее предельное значение и верхнее предельное значение, и указанный модуль вывода инструкции осуществляет привод указанным исполнительным устройством так, что сила поддержки веса тела, прикладываемая указанной частью соединения с ногой, находится между указанными нижним и верхним предельными значениями указанного целевого значения силы поддержки веса тела, на основе нагрузки, детектируемой указанным механизмом детектирования нагрузки.
25. Машиночитаемый носитель записи по п.24, дополнительно содержащий функцию использования указанного компьютера в качестве модуля памяти веса, в котором сохраняется значение веса указанного пользователя, и модуля расчета целевого значения силы помощи, который рассчитывает целевое значение силы поддержки веса тела, которая составляет заданное соотношение веса указанного пользователя, на основе указанного веса.
26. Машиночитаемый носитель записи по пп.20, 23 или 24,
в котором указанное устройство поддержки веса тела дополнительно содержит механизм детектирования нагрузки, предназначенный для детектирования нагрузки, создаваемой под действием веса тела указанного пользователя, в указанной части соединения с ногой через указанную часть крепления на теле, и
в котором указанный модуль вывода инструкции осуществляет привод указанного исполнительного устройства на основе нагрузки, детектируемой указанным механизмом детектирования нагрузки.
27. Машиночитаемый носитель записи по пп.20, 23 или 24, в которой указанное устройство поддержки веса тела дополнительно содержит механизм детектирования поведения части соединения с ногой, предназначенный для детектирования поведения указанной части соединения с ногой, и в котором указанный модуль вывода инструкции осуществляет привод указанного исполнительного устройства на основе поведения, детектируемого указанным механизмом детектирования поведения части соединения с ногой.
28. Машиночитаемый носитель записи по п.20,
в которой устройство поддержки веса тела дополнительно содержит механизм детектирования поведения части соединения с ногой, предназначенный для детектирования поведения части соединения с ногой, и
в которой модуль вывода инструкции прогнозирует, что контакт между полом и ногой пользователя должен будет разорван на основе результата детектирования механизма детектирования поведения части соединения с ногой, и модуль вывода инструкции уменьшает силу поддержки веса тела, генерируемую частью соединения с ногой, перед тем, как нога пользователя оторвется от пола.
29. Машиночитаемый носитель записи по п.20,
в которой устройство поддержки веса тела дополнительно содержит
механизм детектирования контакта с полом, предназначенный для детектирования контакта между полом и ногой пользователя,
в котором модуль вывода инструкции прогнозирует, что контакт между полом и ногой пользователя будет разорван, на основе результата детектирования механизма детектирования контакта с полом, и модуль вывода инструкции уменьшает силу поддержки веса тела, генерируемую частью соединения с ногой, перед тем, как нога пользователя оторвется от пола.
RU2007129027/14A 2004-12-28 2005-08-11 Устройство поддержки веса тела и программа поддержки веса тела RU2356524C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004382093A JP4344314B2 (ja) 2004-12-28 2004-12-28 体重免荷アシスト装置および体重免荷アシストプログラム
JP2004-382093 2004-12-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007129027A true RU2007129027A (ru) 2009-02-10
RU2356524C2 RU2356524C2 (ru) 2009-05-27

Family

ID=36614632

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007129027/14A RU2356524C2 (ru) 2004-12-28 2005-08-11 Устройство поддержки веса тела и программа поддержки веса тела

Country Status (9)

Country Link
US (1) US8177733B2 (ru)
EP (1) EP1835879B1 (ru)
JP (1) JP4344314B2 (ru)
KR (3) KR100932296B1 (ru)
CN (1) CN101094640B (ru)
BR (1) BRPI0519667A2 (ru)
CA (1) CA2587771C (ru)
RU (1) RU2356524C2 (ru)
WO (1) WO2006070505A1 (ru)

Families Citing this family (68)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7947004B2 (en) 2005-01-18 2011-05-24 The Regents Of The University Of California Lower extremity exoskeleton
PL1874239T3 (pl) 2005-04-13 2014-10-31 Univ California Pół-wspomagany egzoszkielet kończyny dolnej
JP4417300B2 (ja) * 2005-07-13 2010-02-17 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
JP4742263B2 (ja) * 2005-12-16 2011-08-10 国立大学法人電気通信大学 歩行補助装置
EP1991180B1 (en) 2006-03-09 2012-09-05 The Regents of the University of California Power generating leg
JP4712627B2 (ja) 2006-07-10 2011-06-29 本田技研工業株式会社 歩行補助装置
US7998096B1 (en) * 2007-06-25 2011-08-16 Skoog Eric J Paraplegic controlled, concealed mechanized walking device
WO2009082249A2 (en) * 2007-12-26 2009-07-02 Richard Little Mobility aid
EP2687339B1 (en) 2008-05-20 2015-10-21 Ekso Bionics, Inc. Device and method for decreasing energy consumption of a person by use of a lower extremity exoskeleton
US9351855B2 (en) 2008-06-16 2016-05-31 Ekso Bionics, Inc. Powered lower extremity orthotic and method of operation
US8801641B2 (en) * 2008-07-23 2014-08-12 Ekso Bionics, Inc. Exoskeleton and method for controlling a swing leg of the exoskeleton
US8096965B2 (en) * 2008-10-13 2012-01-17 Argo Medical Technologies Ltd. Locomotion assisting device and method
JP4506890B2 (ja) * 2008-10-28 2010-07-21 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装置
US8591438B2 (en) 2008-11-06 2013-11-26 Honda Motor Co., Ltd. Walk assisting device which defines a rigidity of portions thereof
KR101024033B1 (ko) * 2009-02-06 2011-03-22 주식회사 피앤에스미캐닉스 보행보조기 지지장치
JP5251703B2 (ja) * 2009-04-24 2013-07-31 トヨタ自動車株式会社 脚補助装具
US8641652B2 (en) * 2009-11-12 2014-02-04 M. Mounir Gazayerli Garment with lumbar traction device
US8535254B2 (en) * 2009-11-12 2013-09-17 M. Mounir Gazayerli Lumbar traction device
JP5359979B2 (ja) * 2010-04-13 2013-12-04 トヨタ自動車株式会社 歩行補助装置
JP5588724B2 (ja) * 2010-04-23 2014-09-10 本田技研工業株式会社 歩行運動補助装置
US9308112B2 (en) * 2010-06-28 2016-04-12 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for human trunk support device
JP5841787B2 (ja) * 2011-02-25 2016-01-13 川崎重工業株式会社 装着型動作支援装置
KR101222915B1 (ko) 2010-12-29 2013-01-16 경북대학교 산학협력단 하지 근력지원 로봇슈트.
JP2013048701A (ja) * 2011-08-30 2013-03-14 Equos Research Co Ltd 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム
WO2013035814A1 (ja) * 2011-09-06 2013-03-14 国立大学法人 和歌山大学 パワーアシストロボット装置およびその制御方法
US8986228B2 (en) * 2011-09-19 2015-03-24 Trimanus Medical, Inc. Method and apparatus for monitoring surgical traction
CN102537610B (zh) * 2012-01-06 2014-04-09 西安电子科技大学 柔顺恒力支撑机构
JP5426804B1 (ja) * 2012-07-05 2014-02-26 パナソニック株式会社 支援装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置
JP5426805B1 (ja) * 2012-07-05 2014-02-26 パナソニック株式会社 支援装置、動作支援装置及び筋力訓練支援装置
CN103622797B (zh) * 2012-08-23 2016-03-16 潘国陶 一种可随身携带的代步工具
JP2014104185A (ja) * 2012-11-28 2014-06-09 Sony Corp 運動補助装置及び運動補助方法
KR101371756B1 (ko) * 2012-12-17 2014-03-12 현대자동차(주) 로봇의 보행제어방법
US10314733B2 (en) 2012-12-20 2019-06-11 Elwha Llc Sensor-based control of active wearable system
US9345609B2 (en) 2013-01-11 2016-05-24 Elwha Llc Position sensing active torso support
US8683908B1 (en) 2013-01-17 2014-04-01 Montree Lewis Personal armor assembly
CN103932825B (zh) * 2013-01-21 2016-02-03 孙世梁 人体腿关节承重力缓解装置
CA2916674C (en) 2013-07-09 2020-09-29 John THRELFALL External structural brace apparatus
US9226867B2 (en) 2013-07-09 2016-01-05 John Threlfall External structural brace apparatus
WO2015021886A1 (zh) * 2013-08-10 2015-02-19 Huang Chen-Ming 便携式人体支架系统
WO2015041621A1 (en) * 2013-09-20 2015-03-26 Ceylan Murat Interactive mobile physical treatment device
KR102122856B1 (ko) * 2013-12-17 2020-06-15 삼성전자주식회사 보행 보조 장치 및 그 제어 방법
EP3122521A4 (en) * 2014-03-24 2018-03-21 Enhance Technologies, LLC Leg augmentation systems and methods for use
AU2015240878A1 (en) * 2014-03-31 2016-09-01 Parker-Hannifin Corporation Wearable robotic device
CN103932872B (zh) * 2014-04-09 2015-10-07 罗勇 脑溢血偏瘫康复机
WO2015174998A1 (en) 2014-05-16 2015-11-19 Massachusetts Institute Of Technology Apparatus and method for supporting a human body using supernumerary artificial limbs
US10376402B2 (en) 2014-12-18 2019-08-13 Ganesh Ram Jangir Belt system for body support
KR102346226B1 (ko) 2015-01-22 2022-01-03 삼성전자주식회사 구동 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
CN105902367B (zh) * 2015-02-19 2020-02-07 松下知识产权经营株式会社 辅助服、辅助服的控制部的控制方法
KR102541908B1 (ko) 2015-07-21 2023-06-09 삼성전자주식회사 프레임 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치
KR102429612B1 (ko) * 2015-07-27 2022-08-05 삼성전자주식회사 보행 보조 방법 및 이를 수행하는 장치들
KR102452632B1 (ko) * 2015-08-17 2022-10-07 삼성전자주식회사 운동 보조 장치 및 그 제어 방법
KR102556931B1 (ko) * 2015-08-26 2023-07-18 삼성전자주식회사 회로 보호 방법 및 장치
EP3158893B1 (en) * 2015-10-21 2021-04-28 noonee AG Seat unit for wearable sitting posture assisting device
US11938050B2 (en) * 2015-12-14 2024-03-26 Board Of Regents, The University Of Texas System Torque control methods and devices for powered orthosis
JP6697817B2 (ja) * 2016-02-04 2020-05-27 三菱重工業株式会社 パワーアシストスーツの制御装置及びパワーアシストスーツ
US10434003B2 (en) 2016-06-27 2019-10-08 David Reid Robinson Lower extremity isolating leg brace
CN108601699B (zh) * 2016-06-30 2021-08-10 松下知识产权经营株式会社 步行辅助装置及控制方法
US10117769B2 (en) 2016-08-31 2018-11-06 Jay C. Humphrey Orthopedic knee brace
KR20180060853A (ko) * 2016-11-29 2018-06-07 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
KR20180076694A (ko) 2016-12-28 2018-07-06 삼성전자주식회사 운동 보조 장치
JP2018199209A (ja) * 2017-05-26 2018-12-20 株式会社ジェイテクト アシスト装置
JP6941817B2 (ja) * 2017-07-10 2021-09-29 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 アシスト装置及びアシスト装置の作動方法
CN112334117A (zh) * 2018-10-09 2021-02-05 株式会社Ｕｃｈｉｄａ 步行辅助机构以及步行辅助装置
WO2020100730A1 (ja) * 2018-11-12 2020-05-22 日本電気株式会社 負荷軽減装置、負荷軽減方法、及びプログラムを記憶する記憶媒体
CN110833495A (zh) * 2019-11-16 2020-02-25 西安交通大学 一种步进电机驱动和涡轮蜗杆传动的下肢外骨骼机器人
CN111249114B (zh) * 2020-01-16 2022-05-17 江西省人民医院 一种具备自支撑的胯部骨骼术后固定架
US10864132B1 (en) 2020-02-12 2020-12-15 Paul Bingham Upright extension for personal walkers
WO2024052535A1 (en) * 2022-09-08 2024-03-14 Able Human Motion, S.L. System and method to move into and out from a system to assist walking

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2589360B1 (fr) * 1985-10-30 1987-12-24 Chareire Jean Louis Appareil d'assistance mecanique de la propulsion par les jambes
JPH0540495Y2 (ru) * 1989-02-10 1993-10-14
JPH032320A (ja) 1989-05-29 1991-01-08 Nippon Steel Corp Ｆｅ―Ａｌ―Ｃｒ系合金鋼の圧延方法
JP3002320B2 (ja) 1992-02-07 2000-01-24 田中貴金属工業株式会社 薄膜有機銀ペースト
JP3156367B2 (ja) 1992-06-02 2001-04-16 株式会社日立製作所 歩行介助装置
IL105034A (en) * 1993-03-12 1998-03-10 Sate Of Israel Ministry Of Def Exoskeletal system
JP3002320U (ja) * 1994-03-24 1994-09-20 正史 松浦 膝関節角度調節機構付き長下肢装具
CN2278461Y (zh) * 1996-06-05 1998-04-15 高瑞亭 助步器
JP2000166997A (ja) * 1998-12-10 2000-06-20 Nsk Ltd 歩行補助装置
JP2000232999A (ja) * 1999-02-16 2000-08-29 Murata Mach Ltd 歩行補助具
JP2000233000A (ja) * 1999-02-16 2000-08-29 Murata Mach Ltd 歩行補助具
EP1387712B9 (fr) * 2001-05-16 2006-05-10 Fondation Suisse pour les Cyberthèses Dispositif de reeducation et/ou d'entrainement des membres inferieurs d'une personne
JP4611580B2 (ja) * 2001-06-27 2011-01-12 本田技研工業株式会社 トルク付与システム
DE60238781D1 (de) * 2001-10-16 2011-02-10 Honda Motor Co Ltd Vorrichtung und verfahren zur bestimmung eines gehzustands
JP3917432B2 (ja) * 2002-01-29 2007-05-23 株式会社日立製作所 動作支援装置
JP4178186B2 (ja) * 2003-08-21 2008-11-12 国立大学法人 筑波大学 装着式動作補助装置、装着式動作補助装置の制御方法および制御用プログラム
US7628766B1 (en) * 2003-10-29 2009-12-08 The Regents Of The University Of California Lower extremity enhancer
JP4200492B2 (ja) 2004-03-11 2008-12-24 国立大学法人 筑波大学 装着式動作補助装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR100909717B1 (ko) 2009-07-29
EP1835879A1 (en) 2007-09-26
JP2006187348A (ja) 2006-07-20
KR20080095922A (ko) 2008-10-29
CA2587771A1 (en) 2006-07-06
CN101094640A (zh) 2007-12-26
CN101094640B (zh) 2012-10-17
JP4344314B2 (ja) 2009-10-14
WO2006070505A1 (en) 2006-07-06
KR20080095923A (ko) 2008-10-29
US20080154165A1 (en) 2008-06-26
EP1835879A4 (en) 2012-12-26
US8177733B2 (en) 2012-05-15
BRPI0519667A2 (pt) 2009-03-03
KR100888077B1 (ko) 2009-03-11
KR20070089211A (ko) 2007-08-30
CA2587771C (en) 2011-04-12
EP1835879B1 (en) 2019-06-12
RU2356524C2 (ru) 2009-05-27
KR100932296B1 (ko) 2009-12-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2007129027A (ru) Устройство поддержки веса тела и программа поддержки веса тела
KR101040631B1 (ko) 보행 보조 장치
US10478369B2 (en) Motion assist device
EP1902700B1 (en) Walking assisting device
EP2168548B1 (en) Walking assisting device
JP5075759B2 (ja) 歩行補助装置
KR100840305B1 (ko) 보행 보조 장치
EP1905407B1 (en) Walking assistance device
JP4620012B2 (ja) 歩行補助装置
JP4789117B2 (ja) 歩行補助装置
US8435195B2 (en) Walking assistance device
US20090099494A1 (en) Walking assistance device
JP5013530B2 (ja) ロボット操作入力装置およびそれを備えたロボット
JP5741375B2 (ja) 歩行補助装置及びその制御方法
JP5747784B2 (ja) 歩行補助装置及びその制御方法
JP4724059B2 (ja) 歩行補助装置
US8740822B2 (en) Walking assist device
JP2012205834A (ja) 歩行補助装置および歩行補助装置の制御方法
JP2011143002A (ja) 歩行補助装置
JP2007029633A (ja) 歩行補助装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20110812