RU2007120945A - Параллельный кинематический механизм - Google Patents

Параллельный кинематический механизм Download PDF

Info

Publication number
RU2007120945A
RU2007120945A RU2007120945/02A RU2007120945A RU2007120945A RU 2007120945 A RU2007120945 A RU 2007120945A RU 2007120945/02 A RU2007120945/02 A RU 2007120945/02A RU 2007120945 A RU2007120945 A RU 2007120945A RU 2007120945 A RU2007120945 A RU 2007120945A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
mechanism according
kinematic mechanism
parallel kinematic
parallel
reinforcing
Prior art date
Application number
RU2007120945/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2395380C2 (ru
Inventor
Карл-Эрик НЕЙМАН (SE)
Карл-Эрик НЕЙМАН
Original Assignee
Экзечон Аб (Se)
Экзечон АБ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Экзечон Аб (Se), Экзечон АБ filed Critical Экзечон Аб (Se)
Publication of RU2007120945A publication Critical patent/RU2007120945A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2395380C2 publication Critical patent/RU2395380C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints
    • B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B23Q1/5462—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces with one supplementary sliding pair
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/306664—Milling including means to infeed rotary cutter toward work
    • Y10T409/307672—Angularly adjustable cutter head
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T409/00—Gear cutting, milling, or planing
    • Y10T409/30—Milling
    • Y10T409/309576—Machine frame
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Lenses (AREA)
  • Sorption Type Refrigeration Machines (AREA)
  • Compression-Type Refrigeration Machines With Reversible Cycles (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)
  • Pivots And Pivotal Connections (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)
  • Machines For Laying And Maintaining Railways (AREA)
  • Working Measures On Existing Buildindgs (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Extrusion Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)

Abstract

1. Параллельный кинематический механизм (1), включающий, по меньшей мере, три установочных приспособления (4.1, 4.2, 4.3), имеющих возможность по отдельности удлиняться и укорачиваться, при этом каждое установочное приспособление (4.1, 4.2, 4.3) соединено с установочной головкой (11) посредством первого соединения (8, 9, 10), каждое установочное приспособление (4.1, 4.2, 4.3) соединено с основанием (2) посредством универсального соединения (3.1, 3.2, 3.3), и установочная головка (11) расположена с возможностью перемещения в пределах рабочей зоны при маневрировании установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3), характеризующийся, по меньшей мере, двумя усиливающими балками (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2), каждая из которых соединена с установочной головкой (11) посредством соответствующей поворотной опоры (100.1, 100.2) балки, каждая из которых имеет только одну степень свободы, при этом каждая усиливающая балка (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2) расположена с возможностью скольжения в поперечном направлении в опоре (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки в основании (2) при удлинении или укорачивании одного или более установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3), каждая опора (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки соединена с основанием (2) посредством универсального соединения (BU1, BU2) опоры, и опора (17.2, 17.2.1, 17.2.2), по меньшей мере, одной усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2) расположена с возможностью поворота вокруг оси, простирающейся параллельно продольной оси вышеупомянутой усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2).2. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что, по меньшей мере, одна поворотная опора (100.1, 100.2) балки состоит из первого соединения (8, 9, 10).3. Параллельный кинематический механизм по п.2, характеризующийся тем, что, по мен

Claims (22)

1. Параллельный кинематический механизм (1), включающий, по меньшей мере, три установочных приспособления (4.1, 4.2, 4.3), имеющих возможность по отдельности удлиняться и укорачиваться, при этом каждое установочное приспособление (4.1, 4.2, 4.3) соединено с установочной головкой (11) посредством первого соединения (8, 9, 10), каждое установочное приспособление (4.1, 4.2, 4.3) соединено с основанием (2) посредством универсального соединения (3.1, 3.2, 3.3), и установочная головка (11) расположена с возможностью перемещения в пределах рабочей зоны при маневрировании установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3), характеризующийся, по меньшей мере, двумя усиливающими балками (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2), каждая из которых соединена с установочной головкой (11) посредством соответствующей поворотной опоры (100.1, 100.2) балки, каждая из которых имеет только одну степень свободы, при этом каждая усиливающая балка (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2) расположена с возможностью скольжения в поперечном направлении в опоре (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки в основании (2) при удлинении или укорачивании одного или более установочных приспособлений (4.1, 4.2, 4.3), каждая опора (17.1, 17.2, 17.2.1, 17.2.2) балки соединена с основанием (2) посредством универсального соединения (BU1, BU2) опоры, и опора (17.2, 17.2.1, 17.2.2), по меньшей мере, одной усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2) расположена с возможностью поворота вокруг оси, простирающейся параллельно продольной оси вышеупомянутой усиливающей балки (5.2, 5.2.1, 5.2.2).
2. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что, по меньшей мере, одна поворотная опора (100.1, 100.2) балки состоит из первого соединения (8, 9, 10).
3. Параллельный кинематический механизм по п.2, характеризующийся тем, что, по меньшей мере, одно универсальное соединение (BU1, BU2) балки состоит из универсального соединения (3.1, 3.2, 3.3).
4. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что поворотная опора (100.1, 100.2) балки, по меньшей мере, одной усиливающей балки (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2), жестко соединена с установочным приспособлением (4.1, 4.2, 4.3).
5. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что первое соединение (8, 9, 10), по меньшей мере, одного установочного приспособления (4.1, 4.2, 4.3) жестко соединено с усиливающей балкой (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2).
6. Параллельный кинематический механизм по любому из пп.1-5, характеризующийся тем, что как универсальное соединение (3.1, 3.2, 3.3), так и универсальное соединение (BU1, BU2) балки включают внешний гироскопический элемент (21), который смонтирован в основании (2) с возможностью поворота вокруг внешней оси (22, 47) гироскопа, и внутренний гироскопический элемент (23, 43), который смонтирован во внешнем гироскопическом элементе (21) с возможностью поворота вокруг внутренней оси (24, 46) гироскопа под прямым углом к внешней оси (22, 47) гироскопа.
7. Параллельный кинематический механизм по п.6, отличающийся тем, что опора (17.1, 17.2) балки соединена либо с внутренним гироскопическим элементом (23, 43) универсального соединения (3.1, 3.2, 3.3), либо с внутренним гироскопическим элементом универсального соединения (BU1, BU2) балки.
8. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что каждая усиливающая балка (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2) имеет в первом направлении жесткость при изгибе значительно большую, чем жесткость при изгибе в направлении под прямым углом к упомянутому первому направлению.
9. Параллельный кинематический механизм по п.8, характеризующийся тем, что каждая усиливающая балка (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2) в основном имеет поперечное сечение прямоугольной формы.
10. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что он включает три установочных приспособления (4.1, 4.2, 4.3), каждое из которых неразъемно соединено с усиливающей балкой (5.1, 5.2, 5.2.1. 5.2.2, 5.3) в первом соединении (8, 9, 10) при отсутствии какого-либо промежуточного соединения или опоры.
11. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что одно из установочных приспособлений (4.2) включает дополнительную усиливающую балку (5.2.1, 5.2.2).
12. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что, по меньшей мере, одно установочное приспособление (4.1, 4.2, 4.3) выполнено в виде механизма винт-гайка, где винт или гайка (28, 52) неразъемно соединены с внутренним гироскопическим элементом (23, 43).
13. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что, по меньшей мере, одно установочное приспособление (4.1, 4.2, 4.3) выполнено в виде линейного двигателя.
14. Параллельный кинематический механизм по п.13, характеризующийся тем, что часть линейного двигателя состоит из усиливающей балки (5.1, 5,2, 5.2.1, 5.2.2, 5.3).
15. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что, каждая усиливающая балка (5,1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2, 5.3) включает, по меньшей мере, один простирающийся в продольном направлении первый элемент (26, 57.2, 58.2) скольжения, например, планку скольжения, которая соединена по профилю со вторым элементом (27, 57.1, 58.1) скольжения, например, направляющей, при этом указанный второй элемент (27. 57.1, 58.1) скольжения соединен с внутренним гироскопическим элементом (23, 43).
16. Параллельный кинематический механизм по п.15, характеризующийся тем, что второй элемент (27, 57.1, 58.1) скольжения либо жестко соединен с внутренним гироскопическим элементом (23, 43), либо направляется по профилю относительно указанного элемента.
17. Параллельный кинематический механизм по п.12, характеризующийся тем, что либо винт (31, 51) указанного механизма расположен с возможностью приведения в движение одного его конца двигателем (6.1, 6.2, 6.3) установочного приспособления, в то время как другой конец винта поддерживается опорным подшипником (29), либо гайка (28, 52) указанного механизма расположена с возможностью приведения в движение двигателем (6) установочного приспособления.
18. Параллельный кинематический механизм по п.17, характеризующийся тем, что двигатель (6.1, 6.2, 6.3) установочного приспособления крепится в держателе (7.1, 7.2, 7.3), один конец которого снабжен одной частью (8) указанного первого соединения (8, 9, 10), и у которого также имеются присоединительные поверхности (15), предназначенные для крепления, по меньшей мере, одной усиливающей балки (5.1, 5.2.1, 5.2.2, 5.3).
19. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что оси поворотных опор (100.1, 100.2), по меньшей мере, двух усиливающих балок (5.1, 5.2, 5.2.1, 5.2.2) находятся под прямым углом друг к другу.
20. Параллельный кинематический механизм по п.12, характеризующийся тем, что оси поворотных опор (100.1, 100.3) балок, по меньшей мере, двух усиливающих балок (5.1, 5.3) параллельны друг другу.
21. Параллельный кинематический механизм по п.1, характеризующийся тем, что внутренние оси (24, 46) гироскопа универсального соединения (BU1, BU3) двух усиливающих балок (5.1, 5.3) параллельны осям соответствующих поворотных опор (100.1, 100.3) балок.
22. Параллельный кинематический механизм по п.21, характеризующийся тем, что внутренние оси (24) гироскопа универсального соединения (BU1, BU2) двух усиливающих балок (5.1, 5.3) взаимно параллельны.
RU2007120945/02A 2004-11-18 2005-11-03 Параллельный кинематический механизм RU2395380C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE0402824-7 2004-11-18
SE0402824A SE527873C2 (sv) 2004-11-18 2004-11-18 Parallellkinematisk maskin

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007120945A true RU2007120945A (ru) 2008-12-27
RU2395380C2 RU2395380C2 (ru) 2010-07-27

Family

ID=33516484

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007120945/02A RU2395380C2 (ru) 2004-11-18 2005-11-03 Параллельный кинематический механизм

Country Status (22)

Country Link
US (1) US8783127B2 (ru)
EP (1) EP1838501B1 (ru)
JP (1) JP4955568B2 (ru)
KR (1) KR101227727B1 (ru)
CN (1) CN101155672B (ru)
AT (1) ATE496737T1 (ru)
AU (1) AU2005307148B2 (ru)
BR (1) BRPI0518431B1 (ru)
CA (1) CA2587836C (ru)
DE (1) DE602005026175D1 (ru)
DK (1) DK1838501T3 (ru)
ES (1) ES2358240T3 (ru)
IL (1) IL183080A (ru)
MX (1) MX2007006036A (ru)
MY (1) MY141396A (ru)
PL (1) PL1838501T3 (ru)
RU (1) RU2395380C2 (ru)
SE (1) SE527873C2 (ru)
SI (1) SI1838501T1 (ru)
TW (1) TWI345520B (ru)
WO (1) WO2006054935A1 (ru)
ZA (1) ZA200705062B (ru)

Families Citing this family (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006046758A1 (de) * 2006-09-29 2008-04-03 Abb Patent Gmbh Vorrichtung insbesondere zum Positionieren von Objekten
KR101264800B1 (ko) * 2007-11-26 2013-05-15 모터 파워 컴파니 에스.알.엘. 물체를 핸들링하고 및/또는 물체에 작업을 수행하기 위한 장치
EP2443354A1 (en) * 2009-06-15 2012-04-25 DSM IP Assets B.V. Hinge structure
SE535182C2 (sv) * 2010-06-17 2012-05-08 Exechon Ab En parallellkinematisk maskin med kardanhållare
CN101954593B (zh) * 2010-09-07 2012-06-13 上海工程技术大学 用于虚轴机床和机器人的三转动并联机构
CN101966502B (zh) * 2010-10-15 2012-12-12 江苏长虹汽车装备集团有限公司 基于空间和平面三自由度并联机构的汽车喷涂混联机器人
CN102114599B (zh) * 2011-02-11 2012-08-08 上海工程技术大学 用于虚轴机床和机器人的解耦三转动并联机构
US9764464B2 (en) * 2011-08-03 2017-09-19 The Boeing Company Robot including telescopic assemblies for positioning an end effector
CN102672714B (zh) * 2012-03-21 2014-05-21 天津大学 高刚度高精度五坐标并联动力头
CN102632394B (zh) * 2012-04-18 2013-12-11 浙江理工大学 具有两条垂直相交转轴的三自由度并联机构
KR101419897B1 (ko) * 2012-04-26 2014-07-15 고려대학교 산학협력단 병렬형 5자유도 마이크로 로봇
CN102699899B (zh) * 2012-06-06 2014-08-06 天津大学 过约束高刚度多坐标混联机器人
CN102699900B (zh) * 2012-06-06 2015-05-27 天津大学 含双平台的过约束五自由度混联机器人
CN102922507A (zh) * 2012-08-30 2013-02-13 南京理工大学 二自由度调平装置
KR101382666B1 (ko) * 2012-11-26 2014-04-07 양국진 병렬형 머니퓰레이터
US9694455B2 (en) 2012-12-05 2017-07-04 Alio Industries, Inc. Precision tripod motion system with six degrees of freedom
CN103029122B (zh) * 2012-12-11 2015-03-11 北京交通大学 一种冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构
CN103240614B (zh) * 2013-05-06 2015-11-25 江苏国威工程机械有限公司 一种冗余驱动五轴联动混联机床
CN103252774B (zh) * 2013-05-07 2015-04-15 天津大学 一种空间五自由度混联机器人
WO2014185877A2 (en) * 2013-05-13 2014-11-20 Coşkunöz Metal Form Maki̇na Endüstri̇ Ve Ti̇c. A.Ş. A laser processing machine with a movement mechanism
CN103600346A (zh) * 2013-11-25 2014-02-26 浙江理工大学 一种3自由度空间定位并联机构
CN104384941B (zh) * 2014-09-16 2016-08-17 燕山大学 具有等效Tricept机构运动的过约束并联机构
ES2540925B1 (es) 2015-05-27 2016-01-22 Caviaroli, S.L. Procedimiento de encapsulación de sustancias hidrófobas
CN105598478B (zh) * 2016-03-24 2018-10-12 江苏中智自动化有限公司 一种高精度数控机床并联主轴头
CN106426102B (zh) * 2016-11-09 2018-10-02 南京理工大学 一种具有三平两转的五自由度机器人机构
CN106378770B (zh) * 2016-11-09 2018-10-02 南京理工大学 一种可实现两平一转的三自由度机器人机构
CN108500953A (zh) * 2018-02-28 2018-09-07 上海大学 一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人
CN108656092B (zh) * 2018-08-07 2020-11-27 燕山大学 基于四支链两转动一移动并联机构的混联机器人
CN109128872B (zh) * 2018-09-26 2019-09-17 燕山大学 一种能够实现多方向定点转动的对称三轴并联主轴头
CN110076444A (zh) * 2019-04-30 2019-08-02 天津大学 一种用于搅拌摩擦焊接的两自由度并联机头
CN110450142A (zh) * 2019-09-09 2019-11-15 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 一种基于双陀螺仪部件的六自由度并联机器人
RU2744148C1 (ru) * 2019-12-16 2021-03-03 Булат Азатович Еникеев Станок с параллельной кинематикой повышенной виброустойчивости
CN113715003A (zh) * 2021-09-16 2021-11-30 江南大学 具有两条异面转轴的rrp型两转一移并联机构

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US148216A (en) 1874-03-03 Improvement in suspenders
US4407625A (en) * 1981-05-15 1983-10-04 Westinghouse Electric Corp. Multi-arm robot
US4569627A (en) * 1983-03-10 1986-02-11 Simunovic Sergio N Robotic manipulator
GB2143498B (en) 1983-07-21 1986-04-30 Emi Ltd Improvements in or relating to assembly robots
JPS60122711A (ja) * 1983-12-08 1985-07-01 Oji Paper Co Ltd 多孔質炭素板の製造方法
SE452279B (sv) * 1985-05-10 1987-11-23 Neos Products Hb Robot
US4819496A (en) * 1987-11-17 1989-04-11 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Six degrees of freedom micromanipulator
EP0482268A1 (fr) 1990-10-24 1992-04-29 Marc Lecomte Module de guidage linéaire et de translation
JP3192678B2 (ja) * 1991-04-30 2001-07-30 キヤノン株式会社 Ｚチルトアーム
KR0160676B1 (ko) * 1995-02-20 1998-12-15 김광호 로보트
JP3090257B2 (ja) * 1996-11-11 2000-09-18 キタムラ機械株式会社 マシニングセンタ
DE19757885A1 (de) * 1997-12-24 1999-07-08 Wissner Rolf Vorrichtung zur Positionierung eines ersten Maschinenteils gegenüber einem zweiten Maschinenteil
SE512338C2 (sv) * 1998-06-25 2000-02-28 Neos Robotics Ab System och metod för reglering av en robot
JP3731710B2 (ja) * 1998-10-01 2006-01-05 ファナック株式会社 パラレルリンク機構の継手構造
US6497548B1 (en) * 1999-08-05 2002-12-24 Shambhu Nath Roy Parallel kinematics mechanism with a concentric sperical joint
DE19952423A1 (de) * 1999-10-30 2001-05-10 Hueller Hille Gmbh Bearbeitungsmaschine zum mehrachsigen Bewegen eines Werkzeuges oder Werkstückes
FR2800659B1 (fr) 1999-11-05 2002-01-18 Process Conception Ing Sa Dispositif de deplacement d'un objet sensiblement parallelement a un plan
DE10252824A1 (de) * 2002-11-13 2004-06-03 Deckel Maho Pfronten Gmbh Werkzeugmaschine
JP4249530B2 (ja) * 2003-04-11 2009-04-02 高松機械工業株式会社 パラレルメカニズム利用の位置決め装置
SE535182C2 (sv) * 2010-06-17 2012-05-08 Exechon Ab En parallellkinematisk maskin med kardanhållare

Also Published As

Publication number Publication date
DE602005026175D1 (de) 2011-03-10
AU2005307148A1 (en) 2006-05-26
ATE496737T1 (de) 2011-02-15
SE527873C2 (sv) 2006-07-04
TWI345520B (en) 2011-07-21
EP1838501B1 (en) 2011-01-26
JP4955568B2 (ja) 2012-06-20
ZA200705062B (en) 2008-08-27
TW200621453A (en) 2006-07-01
CN101155672A (zh) 2008-04-02
KR20070086339A (ko) 2007-08-27
WO2006054935A1 (en) 2006-05-26
CN101155672B (zh) 2010-12-15
SE0402824L (sv) 2006-05-19
BRPI0518431A2 (pt) 2008-11-25
IL183080A (en) 2010-11-30
MX2007006036A (es) 2007-07-20
US8783127B2 (en) 2014-07-22
RU2395380C2 (ru) 2010-07-27
SI1838501T1 (sl) 2011-04-29
EP1838501A1 (en) 2007-10-03
BRPI0518431B1 (pt) 2018-05-08
CA2587836C (en) 2013-12-24
DK1838501T3 (da) 2011-04-26
CA2587836A1 (en) 2006-05-26
US20090205457A1 (en) 2009-08-20
KR101227727B1 (ko) 2013-02-07
IL183080A0 (en) 2007-09-20
PL1838501T3 (pl) 2011-05-31
JP2008520448A (ja) 2008-06-19
SE0402824D0 (sv) 2004-11-18
ES2358240T3 (es) 2011-05-06
AU2005307148B2 (en) 2010-05-20
MY141396A (en) 2010-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2007120945A (ru) Параллельный кинематический механизм
AU2011265794B2 (en) A parallel-kinematical machine with gimbal holders
JP2008520448A5 (ru)
US9943967B2 (en) Five-degree-of-freedom hybrid robot with rotational supports
JP5430947B2 (ja) 位置決め装置
ATE547992T1 (de) Gelenkmechanismus fuer plattformverbindung
EP3146930B1 (en) A surgical robot's tool arms assembly
RU2008135240A (ru) Медицинская роботизированная система
JP6938693B2 (ja) ジョイント
US20220347832A1 (en) A device for supporting a load
US9475190B2 (en) Robot
JP2014079842A (ja) 工具保持装置
JP2001004005A (ja) 多自由度機構
JPH0115491Y2 (ru)
JP2013013991A (ja) パラレルリンクロボット
JPH05200684A (ja) 移動テーブル

Legal Events

Date Code Title Description
PC41 Official registration of the transfer of exclusive right

Effective date: 20160428