RU2006134008A

RU2006134008A - Двухкомпонентный дистанционный манипулятор

Info

Publication number: RU2006134008A
Application number: RU2006134008/02A
Authority: RU
Inventors: Филипп ГАРРЕК (FR); Филипп ГАРРЕК; Жерар ПЬОЛЭН (FR); Жерар ПЬОЛЭН
Original assignee: Коммиссариат А Л`Энержи Атомик (Fr); Коммиссариат А Л`Энержи Атомик; Компани Женераль Де Матьер Нюклеэр (FR); Компани Женераль де Матьер Нюклеэр
Priority date: 2004-02-26
Filing date: 2005-02-25
Publication date: 2008-04-10
Also published as: RU2363570C2; EP1722934B1; US8281683B2; WO2005084894A1; DE602005006535D1; ATE394203T1; ES2307166T3; CN1921988A; FR2866826B1; FR2866826A1; JP4646970B2; EP1722934A1; JP2007524522A; CN100493855C; US20080014051A1

Abstract

1. Дистанционный манипулятор, содержащий управляющую руку (5), управляемую оператором, исполнительную руку (1), содержащую первое, трубчатое, звено (3) проходящее через стенку (2), и другие звенья, заканчивающиеся рабочим органом (12), при этом указанные звенья образуют шарнирную последовательность (4), отличающийся тем, что управляющая рука и исполнительная рука не оборудованы объединяющей их прямой механической трансмиссией, а оборудованы интерфейсной системой, содержащей управляющую часть (7) и приводную часть (8), при этом приводная часть соединена с трубчатым звеном (3) и содержит механизмы (24, 25) привода механических трансмиссий (26, 27), включенных в исполнительную руку (1), а управляющая часть (7) управляет приводными механизмами в ответ на указания движения, выдаваемые управляющей рукой, при этом приводная часть содержит стационарный кожух (13), барабан (14), установленный с возможностью вращения в кожухе и закрепленный на трубчатом звене (3), стационарный двигатель (15) и трансмиссию (16), содержащую зубчатое колесо вокруг барабана (14) и орган зацепления с зубчатым колесом и соединяющую барабан со стационарным двигателем.2. Дистанционный манипулятор по п.1, отличающийся тем, что содержит устройство намотки электрических кабелей для соединения с приводными механизмами.3. Дистанционный манипулятор по п.2, отличающийся тем, что устройство (32) намотки содержит деталь (34) в виде дуги окружности, установленную свободно между барабаном (14) и цилиндрическим участком кожуха (13), при этом электрические кабели (36) закреплены в точке барабана и в точке указанного цилиндрического участка.4. Дистанционный манипулятор по п.1, отличающийся тем, �

Claims

1. Дистанционный манипулятор, содержащий управляющую руку (5), управляемую оператором, исполнительную руку (1), содержащую первое, трубчатое, звено (3) проходящее через стенку (2), и другие звенья, заканчивающиеся рабочим органом (12), при этом указанные звенья образуют шарнирную последовательность (4), отличающийся тем, что управляющая рука и исполнительная рука не оборудованы объединяющей их прямой механической трансмиссией, а оборудованы интерфейсной системой, содержащей управляющую часть (7) и приводную часть (8), при этом приводная часть соединена с трубчатым звеном (3) и содержит механизмы (24, 25) привода механических трансмиссий (26, 27), включенных в исполнительную руку (1), а управляющая часть (7) управляет приводными механизмами в ответ на указания движения, выдаваемые управляющей рукой, при этом приводная часть содержит стационарный кожух (13), барабан (14), установленный с возможностью вращения в кожухе и закрепленный на трубчатом звене (3), стационарный двигатель (15) и трансмиссию (16), содержащую зубчатое колесо вокруг барабана (14) и орган зацепления с зубчатым колесом и соединяющую барабан со стационарным двигателем.

2. Дистанционный манипулятор по п.1, отличающийся тем, что содержит устройство намотки электрических кабелей для соединения с приводными механизмами.

3. Дистанционный манипулятор по п.2, отличающийся тем, что устройство (32) намотки содержит деталь (34) в виде дуги окружности, установленную свободно между барабаном (14) и цилиндрическим участком кожуха (13), при этом электрические кабели (36) закреплены в точке барабана и в точке указанного цилиндрического участка.

4. Дистанционный манипулятор по п.1, отличающийся тем, что содержит прерыватели (33) хода барабана, содержащие стационарные части и подвижные части, установленные на скользящей каретке (42), и винт (39), закрепленный на барабане и заходящий в паз каретки.

5. Дистанционный манипулятор по п.2, отличающийся тем, что содержит прерыватели (33) хода барабана, содержащие стационарные части и подвижные части, установленные на скользящей каретке (42), и винт (39), закрепленный на барабане и заходящий в паз каретки.

6. Дистанционный манипулятор по п.3, отличающийся тем, что содержит прерыватели (33) хода барабана, содержащие стационарные части и подвижные части, установленные на скользящей каретке (42), и винт (39), закрепленный на барабане и заходящий в паз каретки.

7. Дистанционный манипулятор по любому из предыдущих пунктов, отличающийся тем, что одна (26) из механических трансмиссий, включенных в исполнительную руку, вращающая одно из звеньев последовательности, смежное с первым звеном, и приводной механизм (24), приводящий в действие указанную механическую трансмиссию, установлены вдоль оси вращения первого звена.

8. Дистанционный манипулятор по любому из пп.1-6, отличающийся тем, что два из звеньев последовательности совершают скользящие движения под действием механических трансмиссий, одна из которых содержит кабель, а другая содержит червяк, и тем, что в приводной части интерфейсной системы установлено устройство (58) механической блокировки трансмиссии, содержащей кабель.

9. Дистанционный манипулятор по п.7, отличающийся тем, что два из звеньев последовательности совершают скользящие движения под действием механических трансмиссий, одна из которых содержит кабель, а другая содержит червяк, и тем, что в приводной части интерфейсной системы установлено устройство (58) механической блокировки трансмиссии, содержащей кабель.