NO150137B - Apparat for synkronisering av en styrt bevegelse av et maskinelement med uprogrammert bevegelse for et seg bevegende emne - Google Patents
Apparat for synkronisering av en styrt bevegelse av et maskinelement med uprogrammert bevegelse for et seg bevegende emne Download PDFInfo
- Publication number
- NO150137B NO150137B NO763100A NO763100A NO150137B NO 150137 B NO150137 B NO 150137B NO 763100 A NO763100 A NO 763100A NO 763100 A NO763100 A NO 763100A NO 150137 B NO150137 B NO 150137B
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- aluminum nitride
- gas
- carbon
- movement
- room
- Prior art date
Links
- 239000007789 gas Substances 0.000 claims description 30
- PMHQVHHXPFUNSP-UHFFFAOYSA-M copper(1+);methylsulfanylmethane;bromide Chemical compound Br[Cu].CSC PMHQVHHXPFUNSP-UHFFFAOYSA-M 0.000 claims description 24
- 229910052799 carbon Inorganic materials 0.000 claims description 17
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 16
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 claims description 13
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 claims description 13
- IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N Atomic nitrogen Chemical compound N#N IJGRMHOSHXDMSA-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 11
- CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N Carbon dioxide Chemical compound O=C=O CURLTUGMZLYLDI-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 8
- 239000000203 mixture Substances 0.000 claims description 8
- 229910052757 nitrogen Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 239000001569 carbon dioxide Substances 0.000 claims description 4
- 229910002092 carbon dioxide Inorganic materials 0.000 claims description 4
- 239000011261 inert gas Substances 0.000 claims description 3
- 238000000746 purification Methods 0.000 claims 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 6
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 6
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 150000004767 nitrides Chemical class 0.000 description 3
- 239000000047 product Substances 0.000 description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 3
- ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N Tin Chemical compound [Sn] ATJFFYVFTNAWJD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000003647 oxidation Effects 0.000 description 2
- 238000007254 oxidation reaction Methods 0.000 description 2
- TWNQGVIAIRXVLR-UHFFFAOYSA-N oxo(oxoalumanyloxy)alumane Chemical compound O=[Al]O[Al]=O TWNQGVIAIRXVLR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 2
- VRAIHTAYLFXSJJ-UHFFFAOYSA-N alumane Chemical compound [AlH3].[AlH3] VRAIHTAYLFXSJJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000005485 electric heating Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- JCXJVPUVTGWSNB-UHFFFAOYSA-N nitrogen dioxide Inorganic materials O=[N]=O JCXJVPUVTGWSNB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 1
- 230000001590 oxidative effect Effects 0.000 description 1
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 1
- 239000012264 purified product Substances 0.000 description 1
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 239000011343 solid material Substances 0.000 description 1
- WFKWXMTUELFFGS-UHFFFAOYSA-N tungsten Chemical compound [W] WFKWXMTUELFFGS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052721 tungsten Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010937 tungsten Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4083—Adapting programme, configuration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45213—Integrated manufacturing system ims, transfer line, machining center
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Description
Fremgangsmåte for rensing av aluminiumnitrid.
Foreliggende oppfinnelse angår en fremgangsmåte for selektiv røsting av karbon i teknisk aluminiumnitrid som inneholder karbon som forurensing.
Det er mulig å fremstille alumininum-nitrid som inneholder et overskudd av karbon som kan gå opp i 10 pst. og å fjerne gjenværende karbon ved en styrt oksydering ved en temperatur som ikke i noe øye-blikk kommer opp i 850° C, idet denne fjer-ning kan foretas i luft som er fortynnet med inerte gasser.
I forbindelse med slik fremstilling kan det foretas selektiv røsting i tynne lag av aluminiumnitrid, som er forurenset med karbon, ved at stoffet anbringes på metallblikk eller perforert blikk, og en strøm av varm luft blåses gjennom disse lag ved en temperatur i området mellom 600 og 800° C. Aluminiumnitrid-partiklene som ble utsatt for denne behandling var ikke i be-røring med hverandre over hele fyllings-høyden av ovnsrommet, men var delt i fle-
re porsjoner og/eller skilt fra rom-veggene ved hjelp av innretninger, (metallblikk, metallnett etc.) som bar de tynne lag.
Det har imidlertid vist seg at regulerin-gen av temperaturen, som er av avgjøren-
de betydning for gjennomføringen av fremgangsmåten, er vanskelig da de tem-peraturer som måles er temperaturene i luftstrømmen og ikke de som faktisk foreligger i reaksjonsmassen. Anordningen med utgangsmaterialet i tynne lag førte til et omfangsrikt anlegg med tallrike manipu-
lasjoner, og dannelse av en betraktelig mengde støv.
Foreliggende oppfinnelse angår en fremgangsmåte og et anlegg som gjør det mulig i høy grad å fjerne karbon fra teknisk aluminiumnitrid, ved røsting samtidig som praktisk talt alt aluminiumnitrid be-holdes, slik at det er mulig å oppnå et renset produkt med høy industriell verdi og spesielt å oppnå dette produkt på en sikker og regelmessig måte, med et utmerket ut-bytte av material og varme.
Foreliggende oppfinnelse gar således' ut på en fremgangsmåte for rensing av alumi-mumnitrid ved kontinuerlig selekitåv røst-ing av karbon i agglomerater av urent aluminiumnitrid som inneholder høyst 12 vektprosent karbon ved en temperatur mellom 600° C og 800° C, under bruk av en varm gassblanding som inneholder en inert gass, f. eks. karbondioksyd, nitrogen eller blanding av disse og osygen, og det særeg-ne ved fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen er at agglomeratene føres ovenfra nedover i en tett strøm ii et -kammer som er varmeisoleirt overfor d-en ytre atmosfære, således av agglomeratene er i be-røring med hverandre over hele fylldngs-høyden i rommet, i medstrøm meid gassblandingen.
Ved fremgangsmåten oppnås en utmerket varmeutveksling mellom faiste stof-fer og gass som bringes i berøring med hverandre i rommet, slik at de temperatur-grenser som er angitt ovenfor gjelder for 'både gassene og ide faste staffer.
Det tekniske aluminiumnitrid blir fortrinnsvis .ført inn i rommet ved vanlig temperatur. Det er .imidlertid iklart at det også kan være forvarmet.
De gasser som avgis fra den nedre del av rommet, tilsettes iried fordel oksygen, fortrinnsvis i form av 'luft, i en mengde som minst er lik den som forbrukes ved forbrenningen av karbonet, idet et gassvolum som er praktisk talt lik det som tilsettes slik som beskrevet ovenfor, blir trukket ut og deretter ført tilbake til den øvre del av rommet og der bragt i berøring med de agglomerater som skal behandles.
P'ra et termisk synspunkt er diet en fordel at forbruket av varmeenergi oppheves når det karbon som skal fjernes veid røst-ing foreligger i forholdsvis (stor mengde, da. 4 pst. Når denne verdi overskrides, er det endog nødvendig å fjerne varme fra krets-løpet for å holde temperaturen innenfor de grenser som er angitt ovenfor.
I en foretrukket utførelsesfiorm for oppfinnelsen .kan innholdet av oksygen i den gass som kommer inn i den øvre del av ovnen innstilles på 1,7—10 volumprosent. Det har i praksis vist seg at når ovnen drives meid et oksygeninnhold i den gass som føres inn er mindre enn 1,7 pst., er det fare for at ovnen vil drives ved for høye tempe-raturer, ca. 800° C, og dermed oksydere aluminlumnitridet. Hvis innholdet oversti-ger 10 pst., kan det danne seg for livlige lokale forbrenninger, med derav følgende overheting og ogiså oksydering av nitridet. I
Det røstede produ'kt som avgis i den nedre del av rommet, kan fortrinnsvis un-derkastes en kjøling før det tas ut.
På vedføyede tegning er det vist eksempler på hvorledes fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen kan bringes til utførelse. Fig. 1 og 2 viser, henhv. skjematisk og i loddrett snitt, to anlegg hvori fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen ikan gjen-nomføres. Fig. 1 viser et anlegg hvor idet ikke foretas resirkulering av gass som er ladet med produktet fra den forbrenning som foregår i ovnen. Fig. 2 viser et anlegg hvor det foretas resirkulering av disse gasser. Samme henvisningstall er brukt i begge figurer.
På tegningen 'betegner 1 rommet i en ovn. Det skraverte parti betegner det faste stoff som inneholdes i dette rom. 2 og 3 betegner henhv. øvre og nedre del av rommet, mens 4 og 5 er åpningen og innretningen for innføring av rått aiuminiumntitrld, og 6 og 7 åpningen og innretningen for ut-tagning av renset aluminiumnitrid, 8 og 9 inngang og uttak for gass, 10 er en innret-ning for oppvarming av gass, 11 er hjelpeled-nimger for gass, 12 er den ledning som for-binder inngangen og uttaket for gass, 13 er en termometerkappe som er anbragit i ak-sen for rommet og 14 og 15 er stoff høydene ved begynnelsen og slutten av den selekti-ve forbrenning av rått aluminiumnitrid.
I de to eksempler som nå skal gis svarer mengdene av utgangsmaterialer til inn-føring av 4 kg urent aluminiumnitrid pr. ti-me i rommet 1. De gassvolum som er angitt, refererer seg, som vanlig, til de volum som opptas av disse gasser ved 0° C og et trykk på 760 mm Hg. De angitte tempera-turer svarer, hvis intet annet er angitt, til Statoil drift av ovnen og de er de samme i begge tilfeller. Mengden av renset nitrid er den samme i de to eksempler.
Eksempel 1.
Det utgangsmaterlal som skal røstes, er et urent aluminiumnitrid, som består av omtrent 6 vektprosent karlbon, 92,5 vektprosent aluminiumnitrid og 1,5 vektprosent aluminiumoksyd.
En gassblanding som består av oksygen og nitrogen, blir oppvarmet i viarme-batteriet 10 og ved 700° C ført inn i rommet 1 av rustfritt stål' gjennom ledningen 8, i en mengde på omtrent 5000 liter luft og 48040 liter nitrogen. Disse mengder svarer til et innhold på 1,9 volumdeler oksygen for 100 volumdeler av -den gass som føres inn.
Nitrogen og luft føres inn ved 10 gjennom hjelpeledningene 11.
Urent aluminiummitrld blir ført inn ved vanlig temperatur i tilførselsininretningen 5 som gjør det mulig å føre materialet gasstett inn i rommet 1.
Utgangsmaterialet kommer inn i det loddrette sylinderformede rom 1 gjennom innføringsåpningen 4 ved toppen av rommet.
Det faste stoff beveger seg ved sin egen vekt i rommet og tas ut gjennom utgangs-åpningen 6 ved bunnen.
Rå-nitridet blir bragt opp på 650° C ved varmeutveksling med gassene og befin-ner seg da i høyden 14 i rommet 1, under høyden 2 av ledningen 8 for innføring av gass i rommet. Ved denne temperatur be-gynner det karbon som inneholdes i råni-tridet å brenne. Forbrenningen blir avslut-tet når det faste stoff har nådd høyden 15. Dets temperatur stiger jevnt fra 650° C til 740° C mellom høydene 14 og 15. Den siste temperatur blir ikke overskredet på noe sted i den faste masse under hele dens opp-holdstid i rommet.
Når aluminiumsnitridet først er renset, kommer det ned under høyden 3 for ledningen 9 og utsettes for kjøling, før det tas ut til innretningen 7 som arbeider gasstett.
Det rensede aluminiumnitrid (Inneholder 0,3 vektprosent gjenværende 'karbon, 1,7 vektprosent aluminiumoksyd og 98 vektprosent aluminiumnitrid.
Gassene som er ladet med karbondioksyd blir tatt ut gjennom ledningen 9 ved temperaturen 740° C.
Tre termometre, som er anbragt i for-skjellige høyder i kappen 13 av rustfritt stål, gjør det mulig å bestemme temperaturen i den faste masse i vedkommende høyde.
Forbruket av elektrisk energi, for å sikre den termiske likevekt for prosessen, er av størrelsesordenen 5,6 kW/t pr. kg urent aluminiumnitrid som innføres.
For igangsetting av ovnen, undertryk-kes enhver tilgang på oksygen, inntil det urene aluminiumnitrid som inneholdes i rommet er bragt jevnt opp på temperaturen 650° C ved hjelp av den varme gass som kommer inn i rommet, hvoretter det grad-vis føres inn oksygen i form av luft, inntil de forholdsvise mengder som er angitt ovenfor er nådd.
Eksempel 2.
For å bringe ovnen opp på driftstempe-raturen, blir gassene varmet ved hj elp av et elektrisk varmebatteri som 'ikke er vist i fig. 2.
Når gass-kretsløpene er opprettet og driftstemperaturene er nådd, blir det, gjennom ledningene 11, ført inn et luftvolum på 2440 liter i tilbakeførtogs-kretsløpet 9—12 —8.
For å unngå undertrykk, tas det, gj en-
nom en annen hj elpeledning 11, ut et gassvolum på 2440 liter.
Den gass som føres inn i rommet gjennom ledningen 8, har et volum på 53040 liter og består av en blanding av oksygen, nitrogen og karbondioksyd som er avgitt ved forbrenningen av det 'karbon som for-urenser det urene aluminiumnitrid. Oksy-geninnholdet i denne gass er ca. 5 volumprosent og virkningsgraden, regnet på oksy-genet, er ca. 25 pst.
I motsetning til hva tilfellet var i eksempel 1, er her ikke nødvendig å forbruke elektrisk energi for å sikre den termiske likevekt for prosessen. For å føre bort var-meoverskuddet, er det faktisk nødvendig å kjøle en del av kretsløpet 9—12—8.
Claims (2)
1. Fremgangsmåte for rensing av aluminiumnitrid ved kontinuerlig selektiv røsting av karbon i agglomerater av urent aluminiumnitrid som inneholder høyst 12 vektprosent karbon, ved en temperatur mellom 600° C og 800° C, under bruk av en varm gassblanding som inneholder en inert gass, f. eks. karbondioksyd, nitrogen eller -blanding av disse, og oksygen, karakterisert ved at agglomeratene føres ovenfra nedover i en tett strøm i et kammer som er varmeisolert overfor den ytre atmosfære, således at agglomeratene er i berøring med hverandre over hele fyl-iingshøyden 1 rommet, i medstrøm med gassblandingen.
2. Fremgangsmåte som angitt i påstand 1,karakterisert ved at innholdet av oksygen i den gass som kommer inn i den øvre del av ovnen, Innstilles på 1,7—10 volumprosent.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US05/612,764 US4011437A (en) | 1975-09-12 | 1975-09-12 | Method and apparatus for compensating for unprogrammed changes in relative position between a machine and workpiece |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NO763100L NO763100L (no) | 1977-03-15 |
NO150137B true NO150137B (no) | 1984-05-14 |
NO150137C NO150137C (no) | 1984-08-22 |
Family
ID=24454563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NO763100A NO150137C (no) | 1975-09-12 | 1976-09-09 | Apparat for synkronisering av en styrt bevegelse av et maskinelement med uprogrammert bevegelse for et seg bevegende emne |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4011437A (no) |
JP (1) | JPS5256288A (no) |
CA (1) | CA1090448A (no) |
DE (1) | DE2639774A1 (no) |
GB (1) | GB1525839A (no) |
NO (1) | NO150137C (no) |
SE (1) | SE427072C (no) |
Families Citing this family (81)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4275986A (en) * | 1975-10-28 | 1981-06-30 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
US4260941A (en) * | 1975-10-28 | 1981-04-07 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
US4163183A (en) * | 1975-10-28 | 1979-07-31 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
US4086522A (en) * | 1976-09-08 | 1978-04-25 | Unimation, Inc. | Computer assisted teaching arrangement for conveyor line operation |
CA1121888A (en) * | 1977-04-30 | 1982-04-13 | Junichi Ikeda | Industrial robot |
US4170751A (en) * | 1978-02-02 | 1979-10-09 | General Motors Corporation | Electronic control for a mechanized spray painting system |
US4447697A (en) * | 1978-03-28 | 1984-05-08 | Unimation, Inc. | Weld gun repositioning system for programmable manipulator |
US4201937A (en) * | 1978-04-07 | 1980-05-06 | Unimation, Inc. | Control apparatus for programmable manipulator |
US4338672A (en) * | 1978-04-20 | 1982-07-06 | Unimation, Inc. | Off-line teach assist apparatus and on-line control apparatus |
US4262402A (en) * | 1978-10-18 | 1981-04-21 | Westinghouse Electric Corp. | Method for servicing a steam generator |
SE443531B (sv) * | 1978-11-27 | 1986-03-03 | Asea Ab | Industrirobotutrustning |
US4255643A (en) * | 1979-03-28 | 1981-03-10 | C-R-O, Inc. | Programmed welding machine with continuously monitored override control |
USRE32794E (en) * | 1979-04-19 | 1988-12-06 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
JPS5611510A (en) * | 1979-07-10 | 1981-02-04 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
US4234777A (en) * | 1979-08-15 | 1980-11-18 | C-R-O, Inc. | Programmed welding machine with weld head speed override |
DE2940560A1 (de) * | 1979-10-06 | 1981-04-09 | Emag Maschinenfabrik Gmbh, 7335 Salach | Ladevorrichtung fuer cnc-gesteuerte frontdrehmaschinen |
US4362977A (en) * | 1980-06-30 | 1982-12-07 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot |
JPS5769312A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Numerical controller incorporating optional block skipping function |
US4380696A (en) * | 1980-11-12 | 1983-04-19 | Unimation, Inc. | Method and apparatus for manipulator welding apparatus with vision correction for workpiece sensing |
US4468695A (en) * | 1980-11-20 | 1984-08-28 | Tokico Ltd. | Robot |
JPS57113111A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-14 | Fanuc Ltd | Robot control system |
JPS57114340A (en) * | 1980-12-30 | 1982-07-16 | Fanuc Ltd | Thermal displacement compensation |
US4403281A (en) * | 1981-04-03 | 1983-09-06 | Cincinnati Milacron Industries, Inc. | Apparatus for dynamically controlling the tool centerpoint of a robot arm off a predetermined path |
US4433382A (en) * | 1981-07-20 | 1984-02-21 | Cincinnati Milacron Inc. | Apparatus for automatically adjusting the programmed location of a robot arm |
US4432063A (en) * | 1981-10-06 | 1984-02-14 | Cincinnati Milacron Inc. | Apparatus for automatically moving a robot arm along a nonprogrammed path |
US4486840A (en) * | 1981-10-14 | 1984-12-04 | Houdaille Industries, Inc. | Computer numeric control for metal forming |
JPS5890113A (ja) * | 1981-11-25 | 1983-05-28 | Yamazaki Mazak Corp | マシニングセンタにおける座標系設定制御方法 |
JPS5895558A (ja) * | 1981-11-30 | 1983-06-07 | Mazda Motor Corp | 自動車ボデイ塗装用ロボツト |
US4488241A (en) * | 1981-12-08 | 1984-12-11 | Zymark Corporation | Robot system with interchangeable hands |
US4481591A (en) * | 1982-03-03 | 1984-11-06 | Nordson Corporation | Method and apparatus for modifying a prerecorded sequence of ON/OFF commands for controlling a bistable device operating in conjunction with a moving robot under program control |
US4486843A (en) * | 1982-03-03 | 1984-12-04 | Nordson Corporation | Transitional command position modification for a controller |
US4458188A (en) * | 1982-05-13 | 1984-07-03 | Fujitsu Fanuc Limited | Industrial robot having a function for controlling a current of a motor for driving |
SE452719B (sv) * | 1982-06-29 | 1987-12-14 | Asea Ab | Industrirobot |
DE3246828C2 (de) * | 1982-12-17 | 1987-04-02 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 8000 München | Mobile Transport- und Handhabungseinrichtung |
JPS59153207A (ja) * | 1983-02-21 | 1984-09-01 | Mitsubishi Electric Corp | ロボツトの制御装置 |
US4510428A (en) * | 1983-03-25 | 1985-04-09 | Unimation, Inc. | Control system for manipulator apparatus with initializing stabilization and inertia scaling |
JPH0616242B2 (ja) * | 1983-06-06 | 1994-03-02 | ファナック株式会社 | 数値制御方式 |
US4547858A (en) * | 1983-06-13 | 1985-10-15 | Allied Corporation | Dynamic control for manipulator |
JPS60169905A (ja) * | 1984-02-15 | 1985-09-03 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | テイ−チングプレイバツク装置 |
US4664588A (en) * | 1984-03-09 | 1987-05-12 | Applied Robotics Inc. | Apparatus and method for connecting and exchanging remote manipulable elements to a central control source |
FR2562828B1 (fr) * | 1984-04-12 | 1990-11-02 | Aerospatiale | Procede et dispositif de positionnement automatique d'un outil de travail par rapport a une piece |
US4676142A (en) * | 1984-06-04 | 1987-06-30 | Eoa Systems, Inc. | Adapter with modular components for a robot end-of-arm interchangeable tooling system |
USRE32854E (en) * | 1984-06-04 | 1989-02-07 | Eoa Systems, Inc. | Adapter with modular components for a robot end-of-arm interchangeable tooling system |
US4611377A (en) * | 1984-06-04 | 1986-09-16 | Eoa Systems, Inc. | Interchangeable robot end-of-arm tooling system |
JPS6142004A (ja) * | 1984-08-06 | 1986-02-28 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 追従ロボツト装置 |
JPS61110204A (ja) * | 1984-11-02 | 1986-05-28 | Hitachi Ltd | 自動化装置の制御方法 |
US4715773A (en) * | 1985-06-04 | 1987-12-29 | Clemson University | Method and apparatus for repositioning a mislocated object with a robot hand |
JPS62105811A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-16 | Mazda Motor Corp | 板状部材の位置決め搬送装置 |
US4696707A (en) * | 1987-08-18 | 1987-09-29 | The Ingersoll Milling Machine Company | Composite tape placement apparatus with natural path generation means |
US4750965A (en) * | 1986-03-28 | 1988-06-14 | The Ingersoll Milling Machine Company | Adaptive control for tape laying head having natural path generation |
JPS63169279A (ja) * | 1987-01-07 | 1988-07-13 | フアナツク株式会社 | ロボツト制御装置 |
DE68928489T2 (de) * | 1988-01-08 | 1998-04-02 | Prolion Bv | Vorrichtung zum Positionieren eines Tieres, Terminal für ein automatisches Melksystem und Verfahren zum automatischen Melken eines Tieres |
US4912753A (en) * | 1988-04-04 | 1990-03-27 | Hughes Aircraft Company | Robot axis controller employing feedback and open loop (feedforward) control |
SE8804305L (sv) * | 1988-11-28 | 1990-05-29 | Fredrik Bror Bengt Lagercrantz | Anordning foer att kunna inreglera en robotbalks fria aende mot ett paa foerhand bestaemt positionslaege |
JP2735126B2 (ja) * | 1988-12-27 | 1998-04-02 | キヤノン株式会社 | ロボットの制御方法及びその制御装置 |
KR0160992B1 (ko) * | 1992-08-13 | 1998-12-15 | 윤종룡 | 로보트의 위치결정제어방법 |
US5829335A (en) * | 1993-05-11 | 1998-11-03 | Mannesmann Rexroth Gmbh | Control for hydraulic drive or actuator |
US6374158B1 (en) * | 2000-02-15 | 2002-04-16 | General Electric Company | Robotic laser pointer |
US6285920B1 (en) | 2000-02-18 | 2001-09-04 | Fanuc Robotics North America | Method of robot teaching with motion constraints |
US6791592B2 (en) | 2000-04-18 | 2004-09-14 | Laserink | Printing a code on a product |
JP2005515910A (ja) * | 2002-01-31 | 2005-06-02 | ブレインテック カナダ インコーポレイテッド | シングルカメラ3dビジョンガイドロボティクスの方法および装置 |
US20050088510A1 (en) * | 2003-10-24 | 2005-04-28 | Shlomo Assa | Low angle optics and reversed optics |
US7046267B2 (en) * | 2003-12-19 | 2006-05-16 | Markem Corporation | Striping and clipping correction |
US20050255406A1 (en) * | 2004-05-11 | 2005-11-17 | Shlomo Assa | Marking on a thin film |
US7394479B2 (en) * | 2005-03-02 | 2008-07-01 | Marken Corporation | Pulsed laser printing |
EP1951482A2 (en) * | 2005-11-16 | 2008-08-06 | Abb Ab | Method and device for controlling motion of an industrial robot |
WO2008036354A1 (en) | 2006-09-19 | 2008-03-27 | Braintech Canada, Inc. | System and method of determining object pose |
WO2008076942A1 (en) * | 2006-12-15 | 2008-06-26 | Braintech Canada, Inc. | System and method of identifying objects |
US7957583B2 (en) * | 2007-08-02 | 2011-06-07 | Roboticvisiontech Llc | System and method of three-dimensional pose estimation |
US20100017033A1 (en) * | 2008-07-18 | 2010-01-21 | Remus Boca | Robotic systems with user operable robot control terminals |
US8559699B2 (en) * | 2008-10-10 | 2013-10-15 | Roboticvisiontech Llc | Methods and apparatus to facilitate operations in image based systems |
DE102011013748A1 (de) * | 2011-03-12 | 2012-09-13 | Eisenmann Ag | Verfahren zum Betreiben eines Systems mit mehreren zeitlich korrelierten Förderketten |
KR101634463B1 (ko) * | 2011-06-29 | 2016-06-28 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 부품 공급 장치 |
CN102837310A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-26 | 苏州工业园区职业技术学院 | 一种单轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器 |
CN103862473A (zh) * | 2014-03-04 | 2014-06-18 | 南昌大学 | 基于从端本地数据的波变量位移跟踪控制方法 |
JP2018024044A (ja) * | 2016-08-09 | 2018-02-15 | オムロン株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置、ワークの位置特定方法、およびワークの位置特定プログラム |
US11065707B2 (en) * | 2017-11-29 | 2021-07-20 | Lincoln Global, Inc. | Systems and methods supporting predictive and preventative maintenance |
JP2021515250A (ja) | 2018-04-30 | 2021-06-17 | パス ロボティクス,インコーポレイテッド | 反射反証レーザースキャナ |
US10583668B2 (en) | 2018-08-07 | 2020-03-10 | Markem-Imaje Corporation | Symbol grouping and striping for wide field matrix laser marking |
US11407110B2 (en) | 2020-07-17 | 2022-08-09 | Path Robotics, Inc. | Real time feedback and dynamic adjustment for welding robots |
WO2022182894A1 (en) | 2021-02-24 | 2022-09-01 | Path Robotics Inc. | Autonomous welding robots |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1097528B (de) * | 1958-04-25 | 1961-01-19 | Westinghouse Canada Ltd | Steuereinrichtung fuer Werkzeugmaschinen |
DE1138848B (de) * | 1958-10-15 | 1962-10-31 | Nat Res Dev | Servosystem zur Steuerung von Antrieben zur Bewegung eines Koerpers relativ zu einem anderen Koerper |
AT248825B (de) * | 1964-01-17 | 1966-08-25 | Heid Ag Maschf | Numerische Werkzeugmaschinensteuerung |
US3543910A (en) * | 1968-07-30 | 1970-12-01 | George C Devol | Work-head automatic motions controls |
US3770140A (en) * | 1969-09-25 | 1973-11-06 | American Ass Cybernetics | Sensor responsive cybernetics machine |
US3744032A (en) * | 1971-07-15 | 1973-07-03 | Unimotion Inc | Stationary base programmed manipulator arrangement for continuously moving workpiece |
JPS5320738B2 (no) * | 1971-09-21 | 1978-06-28 | ||
US3804270A (en) * | 1973-01-12 | 1974-04-16 | Bendix Corp | Bulk storage and automatic presenter system with image producing means |
US3881605A (en) * | 1973-06-29 | 1975-05-06 | Ibm | Object orienting device to assist robot manipulator |
US3951271A (en) * | 1974-05-03 | 1976-04-20 | Mette Klaus Hermann | Robot control device |
-
1975
- 1975-09-12 US US05/612,764 patent/US4011437A/en not_active Expired - Lifetime
-
1976
- 1976-08-30 CA CA260,117A patent/CA1090448A/en not_active Expired
- 1976-09-03 DE DE19762639774 patent/DE2639774A1/de active Granted
- 1976-09-09 SE SE7609955A patent/SE427072C/xx not_active IP Right Cessation
- 1976-09-09 NO NO763100A patent/NO150137C/no unknown
- 1976-09-13 JP JP51109761A patent/JPS5256288A/ja active Granted
- 1976-09-13 GB GB37888/76A patent/GB1525839A/en not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US4011437A (en) | 1977-03-08 |
SE427072B (sv) | 1983-02-28 |
JPS5711441B2 (no) | 1982-03-04 |
JPS5256288A (en) | 1977-05-09 |
NO763100L (no) | 1977-03-15 |
CA1090448A (en) | 1980-11-25 |
DE2639774A1 (de) | 1977-03-17 |
SE427072C (sv) | 1986-05-26 |
SE7609955L (sv) | 1977-03-13 |
DE2639774C2 (no) | 1988-06-16 |
NO150137C (no) | 1984-08-22 |
GB1525839A (en) | 1978-09-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NO150137B (no) | Apparat for synkronisering av en styrt bevegelse av et maskinelement med uprogrammert bevegelse for et seg bevegende emne | |
NO784010L (no) | Fremgangsmaate og anordning for fremstilling av glass | |
ES8104384A1 (es) | Perfeccionamientos en las instalaciones para refrigerar re- siduos solidos de gasificacion | |
US3032398A (en) | Process and furnace for the continuous production of aluminum nitride | |
NO169158B (no) | Selvbaerende struktur og prismeenhet av keramisk materialefor bruk i slik struktur, samt fremgangsmaate for fremstilling av en hydrogen-holdig gasstroem. | |
EP0126810A1 (en) | Process for carbothermic reduction of alumina | |
CA3087355A1 (en) | System and method for producing high purity particulate graphite | |
CN100575512C (zh) | 一种锰矿粉的微波加热固态还原气化脱磷方法 | |
US3490868A (en) | Method of recovery of sulphuric acid | |
US3310381A (en) | Process for producing high purity oxygen by chemical means | |
US9005570B2 (en) | Method for treating a carbon dioxide-containing waste gas from an electrofusion process | |
US3092455A (en) | Process of making aluminum nitride | |
US2386202A (en) | Method for extraction of sulphur from gases | |
US4302433A (en) | Process for producing anhydrous magnesium chloride and suitable apparatus | |
US2355367A (en) | Method of producing anhydrous mgcl2 | |
DK157290B (da) | Fremgangsmaade til fremstilling af klinker paa basis af calciumsilicater og -aluminater, saasom portlandcement og aluminacement | |
JPS63103815A (ja) | SiO微粉末等の連続製造装置 | |
US3248171A (en) | Preparation of purified aluminum nitride | |
US3910767A (en) | Apparatus for preparing metallic compounds by sublimation | |
US2087894A (en) | Recovery of sulphur | |
US2927016A (en) | Treatment of ferrous sulfate and the production of iron powder | |
US2087889A (en) | Recovery of sulphur | |
PL54663B1 (no) | ||
US2087893A (en) | Recovery of sulphur | |
US2116976A (en) | Apparatus for revivifying spent decolorizing materials |