NO150137B - Apparat for synkronisering av en styrt bevegelse av et maskinelement med uprogrammert bevegelse for et seg bevegende emne - Google Patents

Apparat for synkronisering av en styrt bevegelse av et maskinelement med uprogrammert bevegelse for et seg bevegende emne Download PDF

Info

Publication number
NO150137B
NO150137B NO763100A NO763100A NO150137B NO 150137 B NO150137 B NO 150137B NO 763100 A NO763100 A NO 763100A NO 763100 A NO763100 A NO 763100A NO 150137 B NO150137 B NO 150137B
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
aluminum nitride
gas
carbon
movement
room
Prior art date
Application number
NO763100A
Other languages
English (en)
Other versions
NO763100L (no
NO150137C (no
Inventor
Richard Edward Hohn
Original Assignee
Cincinnati Milacron Ind Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cincinnati Milacron Ind Inc filed Critical Cincinnati Milacron Ind Inc
Publication of NO763100L publication Critical patent/NO763100L/no
Publication of NO150137B publication Critical patent/NO150137B/no
Publication of NO150137C publication Critical patent/NO150137C/no

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/418Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1602Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00Programme-control systems
    • G05B19/02Programme-control systems electric
    • G05B19/18Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/408Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
    • G05B19/4083Adapting programme, configuration
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/36Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36503Adapt program to real coordinates, software orientation
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/45Nc applications
    • G05B2219/45213Integrated manufacturing system ims, transfer line, machining center
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)

Description

Fremgangsmåte for rensing av aluminiumnitrid.
Foreliggende oppfinnelse angår en fremgangsmåte for selektiv røsting av karbon i teknisk aluminiumnitrid som inneholder karbon som forurensing.
Det er mulig å fremstille alumininum-nitrid som inneholder et overskudd av karbon som kan gå opp i 10 pst. og å fjerne gjenværende karbon ved en styrt oksydering ved en temperatur som ikke i noe øye-blikk kommer opp i 850° C, idet denne fjer-ning kan foretas i luft som er fortynnet med inerte gasser.
I forbindelse med slik fremstilling kan det foretas selektiv røsting i tynne lag av aluminiumnitrid, som er forurenset med karbon, ved at stoffet anbringes på metallblikk eller perforert blikk, og en strøm av varm luft blåses gjennom disse lag ved en temperatur i området mellom 600 og 800° C. Aluminiumnitrid-partiklene som ble utsatt for denne behandling var ikke i be-røring med hverandre over hele fyllings-høyden av ovnsrommet, men var delt i fle-
re porsjoner og/eller skilt fra rom-veggene ved hjelp av innretninger, (metallblikk, metallnett etc.) som bar de tynne lag.
Det har imidlertid vist seg at regulerin-gen av temperaturen, som er av avgjøren-
de betydning for gjennomføringen av fremgangsmåten, er vanskelig da de tem-peraturer som måles er temperaturene i luftstrømmen og ikke de som faktisk foreligger i reaksjonsmassen. Anordningen med utgangsmaterialet i tynne lag førte til et omfangsrikt anlegg med tallrike manipu-
lasjoner, og dannelse av en betraktelig mengde støv.
Foreliggende oppfinnelse angår en fremgangsmåte og et anlegg som gjør det mulig i høy grad å fjerne karbon fra teknisk aluminiumnitrid, ved røsting samtidig som praktisk talt alt aluminiumnitrid be-holdes, slik at det er mulig å oppnå et renset produkt med høy industriell verdi og spesielt å oppnå dette produkt på en sikker og regelmessig måte, med et utmerket ut-bytte av material og varme.
Foreliggende oppfinnelse gar således' ut på en fremgangsmåte for rensing av alumi-mumnitrid ved kontinuerlig selekitåv røst-ing av karbon i agglomerater av urent aluminiumnitrid som inneholder høyst 12 vektprosent karbon ved en temperatur mellom 600° C og 800° C, under bruk av en varm gassblanding som inneholder en inert gass, f. eks. karbondioksyd, nitrogen eller blanding av disse og osygen, og det særeg-ne ved fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen er at agglomeratene føres ovenfra nedover i en tett strøm ii et -kammer som er varmeisoleirt overfor d-en ytre atmosfære, således av agglomeratene er i be-røring med hverandre over hele fylldngs-høyden i rommet, i medstrøm meid gassblandingen.
Ved fremgangsmåten oppnås en utmerket varmeutveksling mellom faiste stof-fer og gass som bringes i berøring med hverandre i rommet, slik at de temperatur-grenser som er angitt ovenfor gjelder for 'både gassene og ide faste staffer.
Det tekniske aluminiumnitrid blir fortrinnsvis .ført inn i rommet ved vanlig temperatur. Det er .imidlertid iklart at det også kan være forvarmet.
De gasser som avgis fra den nedre del av rommet, tilsettes iried fordel oksygen, fortrinnsvis i form av 'luft, i en mengde som minst er lik den som forbrukes ved forbrenningen av karbonet, idet et gassvolum som er praktisk talt lik det som tilsettes slik som beskrevet ovenfor, blir trukket ut og deretter ført tilbake til den øvre del av rommet og der bragt i berøring med de agglomerater som skal behandles.
P'ra et termisk synspunkt er diet en fordel at forbruket av varmeenergi oppheves når det karbon som skal fjernes veid røst-ing foreligger i forholdsvis (stor mengde, da. 4 pst. Når denne verdi overskrides, er det endog nødvendig å fjerne varme fra krets-løpet for å holde temperaturen innenfor de grenser som er angitt ovenfor.
I en foretrukket utførelsesfiorm for oppfinnelsen .kan innholdet av oksygen i den gass som kommer inn i den øvre del av ovnen innstilles på 1,7—10 volumprosent. Det har i praksis vist seg at når ovnen drives meid et oksygeninnhold i den gass som føres inn er mindre enn 1,7 pst., er det fare for at ovnen vil drives ved for høye tempe-raturer, ca. 800° C, og dermed oksydere aluminlumnitridet. Hvis innholdet oversti-ger 10 pst., kan det danne seg for livlige lokale forbrenninger, med derav følgende overheting og ogiså oksydering av nitridet. I
Det røstede produ'kt som avgis i den nedre del av rommet, kan fortrinnsvis un-derkastes en kjøling før det tas ut.
På vedføyede tegning er det vist eksempler på hvorledes fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen kan bringes til utførelse. Fig. 1 og 2 viser, henhv. skjematisk og i loddrett snitt, to anlegg hvori fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen ikan gjen-nomføres. Fig. 1 viser et anlegg hvor idet ikke foretas resirkulering av gass som er ladet med produktet fra den forbrenning som foregår i ovnen. Fig. 2 viser et anlegg hvor det foretas resirkulering av disse gasser. Samme henvisningstall er brukt i begge figurer.
På tegningen 'betegner 1 rommet i en ovn. Det skraverte parti betegner det faste stoff som inneholdes i dette rom. 2 og 3 betegner henhv. øvre og nedre del av rommet, mens 4 og 5 er åpningen og innretningen for innføring av rått aiuminiumntitrld, og 6 og 7 åpningen og innretningen for ut-tagning av renset aluminiumnitrid, 8 og 9 inngang og uttak for gass, 10 er en innret-ning for oppvarming av gass, 11 er hjelpeled-nimger for gass, 12 er den ledning som for-binder inngangen og uttaket for gass, 13 er en termometerkappe som er anbragit i ak-sen for rommet og 14 og 15 er stoff høydene ved begynnelsen og slutten av den selekti-ve forbrenning av rått aluminiumnitrid.
I de to eksempler som nå skal gis svarer mengdene av utgangsmaterialer til inn-føring av 4 kg urent aluminiumnitrid pr. ti-me i rommet 1. De gassvolum som er angitt, refererer seg, som vanlig, til de volum som opptas av disse gasser ved 0° C og et trykk på 760 mm Hg. De angitte tempera-turer svarer, hvis intet annet er angitt, til Statoil drift av ovnen og de er de samme i begge tilfeller. Mengden av renset nitrid er den samme i de to eksempler.
Eksempel 1.
Det utgangsmaterlal som skal røstes, er et urent aluminiumnitrid, som består av omtrent 6 vektprosent karlbon, 92,5 vektprosent aluminiumnitrid og 1,5 vektprosent aluminiumoksyd.
En gassblanding som består av oksygen og nitrogen, blir oppvarmet i viarme-batteriet 10 og ved 700° C ført inn i rommet 1 av rustfritt stål' gjennom ledningen 8, i en mengde på omtrent 5000 liter luft og 48040 liter nitrogen. Disse mengder svarer til et innhold på 1,9 volumdeler oksygen for 100 volumdeler av -den gass som føres inn.
Nitrogen og luft føres inn ved 10 gjennom hjelpeledningene 11.
Urent aluminiummitrld blir ført inn ved vanlig temperatur i tilførselsininretningen 5 som gjør det mulig å føre materialet gasstett inn i rommet 1.
Utgangsmaterialet kommer inn i det loddrette sylinderformede rom 1 gjennom innføringsåpningen 4 ved toppen av rommet.
Det faste stoff beveger seg ved sin egen vekt i rommet og tas ut gjennom utgangs-åpningen 6 ved bunnen.
Rå-nitridet blir bragt opp på 650° C ved varmeutveksling med gassene og befin-ner seg da i høyden 14 i rommet 1, under høyden 2 av ledningen 8 for innføring av gass i rommet. Ved denne temperatur be-gynner det karbon som inneholdes i råni-tridet å brenne. Forbrenningen blir avslut-tet når det faste stoff har nådd høyden 15. Dets temperatur stiger jevnt fra 650° C til 740° C mellom høydene 14 og 15. Den siste temperatur blir ikke overskredet på noe sted i den faste masse under hele dens opp-holdstid i rommet.
Når aluminiumsnitridet først er renset, kommer det ned under høyden 3 for ledningen 9 og utsettes for kjøling, før det tas ut til innretningen 7 som arbeider gasstett.
Det rensede aluminiumnitrid (Inneholder 0,3 vektprosent gjenværende 'karbon, 1,7 vektprosent aluminiumoksyd og 98 vektprosent aluminiumnitrid.
Gassene som er ladet med karbondioksyd blir tatt ut gjennom ledningen 9 ved temperaturen 740° C.
Tre termometre, som er anbragt i for-skjellige høyder i kappen 13 av rustfritt stål, gjør det mulig å bestemme temperaturen i den faste masse i vedkommende høyde.
Forbruket av elektrisk energi, for å sikre den termiske likevekt for prosessen, er av størrelsesordenen 5,6 kW/t pr. kg urent aluminiumnitrid som innføres.
For igangsetting av ovnen, undertryk-kes enhver tilgang på oksygen, inntil det urene aluminiumnitrid som inneholdes i rommet er bragt jevnt opp på temperaturen 650° C ved hjelp av den varme gass som kommer inn i rommet, hvoretter det grad-vis føres inn oksygen i form av luft, inntil de forholdsvise mengder som er angitt ovenfor er nådd.
Eksempel 2.
For å bringe ovnen opp på driftstempe-raturen, blir gassene varmet ved hj elp av et elektrisk varmebatteri som 'ikke er vist i fig. 2.
Når gass-kretsløpene er opprettet og driftstemperaturene er nådd, blir det, gjennom ledningene 11, ført inn et luftvolum på 2440 liter i tilbakeførtogs-kretsløpet 9—12 —8.
For å unngå undertrykk, tas det, gj en-
nom en annen hj elpeledning 11, ut et gassvolum på 2440 liter.
Den gass som føres inn i rommet gjennom ledningen 8, har et volum på 53040 liter og består av en blanding av oksygen, nitrogen og karbondioksyd som er avgitt ved forbrenningen av det 'karbon som for-urenser det urene aluminiumnitrid. Oksy-geninnholdet i denne gass er ca. 5 volumprosent og virkningsgraden, regnet på oksy-genet, er ca. 25 pst.
I motsetning til hva tilfellet var i eksempel 1, er her ikke nødvendig å forbruke elektrisk energi for å sikre den termiske likevekt for prosessen. For å føre bort var-meoverskuddet, er det faktisk nødvendig å kjøle en del av kretsløpet 9—12—8.

Claims (2)

1. Fremgangsmåte for rensing av aluminiumnitrid ved kontinuerlig selektiv røsting av karbon i agglomerater av urent aluminiumnitrid som inneholder høyst 12 vektprosent karbon, ved en temperatur mellom 600° C og 800° C, under bruk av en varm gassblanding som inneholder en inert gass, f. eks. karbondioksyd, nitrogen eller -blanding av disse, og oksygen, karakterisert ved at agglomeratene føres ovenfra nedover i en tett strøm i et kammer som er varmeisolert overfor den ytre atmosfære, således at agglomeratene er i berøring med hverandre over hele fyl-iingshøyden 1 rommet, i medstrøm med gassblandingen.
2. Fremgangsmåte som angitt i påstand 1,karakterisert ved at innholdet av oksygen i den gass som kommer inn i den øvre del av ovnen, Innstilles på 1,7—10 volumprosent.
NO763100A 1975-09-12 1976-09-09 Apparat for synkronisering av en styrt bevegelse av et maskinelement med uprogrammert bevegelse for et seg bevegende emne NO150137C (no)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US05/612,764 US4011437A (en) 1975-09-12 1975-09-12 Method and apparatus for compensating for unprogrammed changes in relative position between a machine and workpiece

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NO763100L NO763100L (no) 1977-03-15
NO150137B true NO150137B (no) 1984-05-14
NO150137C NO150137C (no) 1984-08-22

Family

ID=24454563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO763100A NO150137C (no) 1975-09-12 1976-09-09 Apparat for synkronisering av en styrt bevegelse av et maskinelement med uprogrammert bevegelse for et seg bevegende emne

Country Status (7)

Country Link
US (1) US4011437A (no)
JP (1) JPS5256288A (no)
CA (1) CA1090448A (no)
DE (1) DE2639774A1 (no)
GB (1) GB1525839A (no)
NO (1) NO150137C (no)
SE (1) SE427072C (no)

Families Citing this family (81)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4275986A (en) * 1975-10-28 1981-06-30 Unimation, Inc. Programmable automatic assembly system
US4260941A (en) * 1975-10-28 1981-04-07 Unimation, Inc. Programmable automatic assembly system
US4163183A (en) * 1975-10-28 1979-07-31 Unimation, Inc. Programmable automatic assembly system
US4086522A (en) * 1976-09-08 1978-04-25 Unimation, Inc. Computer assisted teaching arrangement for conveyor line operation
CA1121888A (en) * 1977-04-30 1982-04-13 Junichi Ikeda Industrial robot
US4170751A (en) * 1978-02-02 1979-10-09 General Motors Corporation Electronic control for a mechanized spray painting system
US4447697A (en) * 1978-03-28 1984-05-08 Unimation, Inc. Weld gun repositioning system for programmable manipulator
US4201937A (en) * 1978-04-07 1980-05-06 Unimation, Inc. Control apparatus for programmable manipulator
US4338672A (en) * 1978-04-20 1982-07-06 Unimation, Inc. Off-line teach assist apparatus and on-line control apparatus
US4262402A (en) * 1978-10-18 1981-04-21 Westinghouse Electric Corp. Method for servicing a steam generator
SE443531B (sv) * 1978-11-27 1986-03-03 Asea Ab Industrirobotutrustning
US4255643A (en) * 1979-03-28 1981-03-10 C-R-O, Inc. Programmed welding machine with continuously monitored override control
USRE32794E (en) * 1979-04-19 1988-12-06 Unimation, Inc. Programmable automatic assembly system
JPS5611510A (en) * 1979-07-10 1981-02-04 Fanuc Ltd Numerical control system
US4234777A (en) * 1979-08-15 1980-11-18 C-R-O, Inc. Programmed welding machine with weld head speed override
DE2940560A1 (de) * 1979-10-06 1981-04-09 Emag Maschinenfabrik Gmbh, 7335 Salach Ladevorrichtung fuer cnc-gesteuerte frontdrehmaschinen
US4362977A (en) * 1980-06-30 1982-12-07 International Business Machines Corporation Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot
JPS5769312A (en) * 1980-10-13 1982-04-28 Fanuc Ltd Numerical controller incorporating optional block skipping function
US4380696A (en) * 1980-11-12 1983-04-19 Unimation, Inc. Method and apparatus for manipulator welding apparatus with vision correction for workpiece sensing
US4468695A (en) * 1980-11-20 1984-08-28 Tokico Ltd. Robot
JPS57113111A (en) * 1980-12-30 1982-07-14 Fanuc Ltd Robot control system
JPS57114340A (en) * 1980-12-30 1982-07-16 Fanuc Ltd Thermal displacement compensation
US4403281A (en) * 1981-04-03 1983-09-06 Cincinnati Milacron Industries, Inc. Apparatus for dynamically controlling the tool centerpoint of a robot arm off a predetermined path
US4433382A (en) * 1981-07-20 1984-02-21 Cincinnati Milacron Inc. Apparatus for automatically adjusting the programmed location of a robot arm
US4432063A (en) * 1981-10-06 1984-02-14 Cincinnati Milacron Inc. Apparatus for automatically moving a robot arm along a nonprogrammed path
US4486840A (en) * 1981-10-14 1984-12-04 Houdaille Industries, Inc. Computer numeric control for metal forming
JPS5890113A (ja) * 1981-11-25 1983-05-28 Yamazaki Mazak Corp マシニングセンタにおける座標系設定制御方法
JPS5895558A (ja) * 1981-11-30 1983-06-07 Mazda Motor Corp 自動車ボデイ塗装用ロボツト
US4488241A (en) * 1981-12-08 1984-12-11 Zymark Corporation Robot system with interchangeable hands
US4481591A (en) * 1982-03-03 1984-11-06 Nordson Corporation Method and apparatus for modifying a prerecorded sequence of ON/OFF commands for controlling a bistable device operating in conjunction with a moving robot under program control
US4486843A (en) * 1982-03-03 1984-12-04 Nordson Corporation Transitional command position modification for a controller
US4458188A (en) * 1982-05-13 1984-07-03 Fujitsu Fanuc Limited Industrial robot having a function for controlling a current of a motor for driving
SE452719B (sv) * 1982-06-29 1987-12-14 Asea Ab Industrirobot
DE3246828C2 (de) * 1982-12-17 1987-04-02 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 8000 München Mobile Transport- und Handhabungseinrichtung
JPS59153207A (ja) * 1983-02-21 1984-09-01 Mitsubishi Electric Corp ロボツトの制御装置
US4510428A (en) * 1983-03-25 1985-04-09 Unimation, Inc. Control system for manipulator apparatus with initializing stabilization and inertia scaling
JPH0616242B2 (ja) * 1983-06-06 1994-03-02 ファナック株式会社 数値制御方式
US4547858A (en) * 1983-06-13 1985-10-15 Allied Corporation Dynamic control for manipulator
JPS60169905A (ja) * 1984-02-15 1985-09-03 Hitachi Constr Mach Co Ltd テイ−チングプレイバツク装置
US4664588A (en) * 1984-03-09 1987-05-12 Applied Robotics Inc. Apparatus and method for connecting and exchanging remote manipulable elements to a central control source
FR2562828B1 (fr) * 1984-04-12 1990-11-02 Aerospatiale Procede et dispositif de positionnement automatique d'un outil de travail par rapport a une piece
US4676142A (en) * 1984-06-04 1987-06-30 Eoa Systems, Inc. Adapter with modular components for a robot end-of-arm interchangeable tooling system
USRE32854E (en) * 1984-06-04 1989-02-07 Eoa Systems, Inc. Adapter with modular components for a robot end-of-arm interchangeable tooling system
US4611377A (en) * 1984-06-04 1986-09-16 Eoa Systems, Inc. Interchangeable robot end-of-arm tooling system
JPS6142004A (ja) * 1984-08-06 1986-02-28 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 追従ロボツト装置
JPS61110204A (ja) * 1984-11-02 1986-05-28 Hitachi Ltd 自動化装置の制御方法
US4715773A (en) * 1985-06-04 1987-12-29 Clemson University Method and apparatus for repositioning a mislocated object with a robot hand
JPS62105811A (ja) * 1985-10-31 1987-05-16 Mazda Motor Corp 板状部材の位置決め搬送装置
US4696707A (en) * 1987-08-18 1987-09-29 The Ingersoll Milling Machine Company Composite tape placement apparatus with natural path generation means
US4750965A (en) * 1986-03-28 1988-06-14 The Ingersoll Milling Machine Company Adaptive control for tape laying head having natural path generation
JPS63169279A (ja) * 1987-01-07 1988-07-13 フアナツク株式会社 ロボツト制御装置
DE68928489T2 (de) * 1988-01-08 1998-04-02 Prolion Bv Vorrichtung zum Positionieren eines Tieres, Terminal für ein automatisches Melksystem und Verfahren zum automatischen Melken eines Tieres
US4912753A (en) * 1988-04-04 1990-03-27 Hughes Aircraft Company Robot axis controller employing feedback and open loop (feedforward) control
SE8804305L (sv) * 1988-11-28 1990-05-29 Fredrik Bror Bengt Lagercrantz Anordning foer att kunna inreglera en robotbalks fria aende mot ett paa foerhand bestaemt positionslaege
JP2735126B2 (ja) * 1988-12-27 1998-04-02 キヤノン株式会社 ロボットの制御方法及びその制御装置
KR0160992B1 (ko) * 1992-08-13 1998-12-15 윤종룡 로보트의 위치결정제어방법
US5829335A (en) * 1993-05-11 1998-11-03 Mannesmann Rexroth Gmbh Control for hydraulic drive or actuator
US6374158B1 (en) * 2000-02-15 2002-04-16 General Electric Company Robotic laser pointer
US6285920B1 (en) 2000-02-18 2001-09-04 Fanuc Robotics North America Method of robot teaching with motion constraints
US6791592B2 (en) 2000-04-18 2004-09-14 Laserink Printing a code on a product
JP2005515910A (ja) * 2002-01-31 2005-06-02 ブレインテック カナダ インコーポレイテッド シングルカメラ3dビジョンガイドロボティクスの方法および装置
US20050088510A1 (en) * 2003-10-24 2005-04-28 Shlomo Assa Low angle optics and reversed optics
US7046267B2 (en) * 2003-12-19 2006-05-16 Markem Corporation Striping and clipping correction
US20050255406A1 (en) * 2004-05-11 2005-11-17 Shlomo Assa Marking on a thin film
US7394479B2 (en) * 2005-03-02 2008-07-01 Marken Corporation Pulsed laser printing
EP1951482A2 (en) * 2005-11-16 2008-08-06 Abb Ab Method and device for controlling motion of an industrial robot
WO2008036354A1 (en) 2006-09-19 2008-03-27 Braintech Canada, Inc. System and method of determining object pose
WO2008076942A1 (en) * 2006-12-15 2008-06-26 Braintech Canada, Inc. System and method of identifying objects
US7957583B2 (en) * 2007-08-02 2011-06-07 Roboticvisiontech Llc System and method of three-dimensional pose estimation
US20100017033A1 (en) * 2008-07-18 2010-01-21 Remus Boca Robotic systems with user operable robot control terminals
US8559699B2 (en) * 2008-10-10 2013-10-15 Roboticvisiontech Llc Methods and apparatus to facilitate operations in image based systems
DE102011013748A1 (de) * 2011-03-12 2012-09-13 Eisenmann Ag Verfahren zum Betreiben eines Systems mit mehreren zeitlich korrelierten Förderketten
KR101634463B1 (ko) * 2011-06-29 2016-06-28 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 부품 공급 장치
CN102837310A (zh) * 2012-09-26 2012-12-26 苏州工业园区职业技术学院 一种单轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器
CN103862473A (zh) * 2014-03-04 2014-06-18 南昌大学 基于从端本地数据的波变量位移跟踪控制方法
JP2018024044A (ja) * 2016-08-09 2018-02-15 オムロン株式会社 情報処理システム、情報処理装置、ワークの位置特定方法、およびワークの位置特定プログラム
US11065707B2 (en) * 2017-11-29 2021-07-20 Lincoln Global, Inc. Systems and methods supporting predictive and preventative maintenance
JP2021515250A (ja) 2018-04-30 2021-06-17 パス ロボティクス,インコーポレイテッド 反射反証レーザースキャナ
US10583668B2 (en) 2018-08-07 2020-03-10 Markem-Imaje Corporation Symbol grouping and striping for wide field matrix laser marking
US11407110B2 (en) 2020-07-17 2022-08-09 Path Robotics, Inc. Real time feedback and dynamic adjustment for welding robots
WO2022182894A1 (en) 2021-02-24 2022-09-01 Path Robotics Inc. Autonomous welding robots

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1097528B (de) * 1958-04-25 1961-01-19 Westinghouse Canada Ltd Steuereinrichtung fuer Werkzeugmaschinen
DE1138848B (de) * 1958-10-15 1962-10-31 Nat Res Dev Servosystem zur Steuerung von Antrieben zur Bewegung eines Koerpers relativ zu einem anderen Koerper
AT248825B (de) * 1964-01-17 1966-08-25 Heid Ag Maschf Numerische Werkzeugmaschinensteuerung
US3543910A (en) * 1968-07-30 1970-12-01 George C Devol Work-head automatic motions controls
US3770140A (en) * 1969-09-25 1973-11-06 American Ass Cybernetics Sensor responsive cybernetics machine
US3744032A (en) * 1971-07-15 1973-07-03 Unimotion Inc Stationary base programmed manipulator arrangement for continuously moving workpiece
JPS5320738B2 (no) * 1971-09-21 1978-06-28
US3804270A (en) * 1973-01-12 1974-04-16 Bendix Corp Bulk storage and automatic presenter system with image producing means
US3881605A (en) * 1973-06-29 1975-05-06 Ibm Object orienting device to assist robot manipulator
US3951271A (en) * 1974-05-03 1976-04-20 Mette Klaus Hermann Robot control device

Also Published As

Publication number Publication date
US4011437A (en) 1977-03-08
SE427072B (sv) 1983-02-28
JPS5711441B2 (no) 1982-03-04
JPS5256288A (en) 1977-05-09
NO763100L (no) 1977-03-15
CA1090448A (en) 1980-11-25
DE2639774A1 (de) 1977-03-17
SE427072C (sv) 1986-05-26
SE7609955L (sv) 1977-03-13
DE2639774C2 (no) 1988-06-16
NO150137C (no) 1984-08-22
GB1525839A (en) 1978-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO150137B (no) Apparat for synkronisering av en styrt bevegelse av et maskinelement med uprogrammert bevegelse for et seg bevegende emne
NO784010L (no) Fremgangsmaate og anordning for fremstilling av glass
ES8104384A1 (es) Perfeccionamientos en las instalaciones para refrigerar re- siduos solidos de gasificacion
US3032398A (en) Process and furnace for the continuous production of aluminum nitride
NO169158B (no) Selvbaerende struktur og prismeenhet av keramisk materialefor bruk i slik struktur, samt fremgangsmaate for fremstilling av en hydrogen-holdig gasstroem.
EP0126810A1 (en) Process for carbothermic reduction of alumina
CA3087355A1 (en) System and method for producing high purity particulate graphite
CN100575512C (zh) 一种锰矿粉的微波加热固态还原气化脱磷方法
US3490868A (en) Method of recovery of sulphuric acid
US3310381A (en) Process for producing high purity oxygen by chemical means
US9005570B2 (en) Method for treating a carbon dioxide-containing waste gas from an electrofusion process
US3092455A (en) Process of making aluminum nitride
US2386202A (en) Method for extraction of sulphur from gases
US4302433A (en) Process for producing anhydrous magnesium chloride and suitable apparatus
US2355367A (en) Method of producing anhydrous mgcl2
DK157290B (da) Fremgangsmaade til fremstilling af klinker paa basis af calciumsilicater og -aluminater, saasom portlandcement og aluminacement
JPS63103815A (ja) SiO微粉末等の連続製造装置
US3248171A (en) Preparation of purified aluminum nitride
US3910767A (en) Apparatus for preparing metallic compounds by sublimation
US2087894A (en) Recovery of sulphur
US2927016A (en) Treatment of ferrous sulfate and the production of iron powder
US2087889A (en) Recovery of sulphur
PL54663B1 (no)
US2087893A (en) Recovery of sulphur
US2116976A (en) Apparatus for revivifying spent decolorizing materials