NL1025836C2

NL1025836C2 - Aandrijfinrichting voor een robotreinigingsmachine.

Info

Publication number: NL1025836C2
Application number: NL1025836A
Authority: NL
Inventors: Ki-Man Kim
Original assignee: Samsung Kwangju Electronics Co
Priority date: 2003-06-30
Filing date: 2004-03-26
Publication date: 2005-02-01
Also published as: KR100507926B1; SE0401115D0; US7213663B2; SE526433C2; GB0409308D0; GB2403402B; AU2004201289A1; JP3940402B2; NL1025836A1; RU2004113032A; CN1297224C; DE102004021906A1; SE0401115L; KR20050003112A; GB2403402A; CN1575721A; FR2856622A1; JP2005021665A; RU2267977C1; US20040262060A1

Description

« * NL 1025836

AANDRIJFINRICHTING VOOR EEN ROBOTREINIGINGSMACHINE

De onderhavige uitvinding betreft een aandrijfinrichting voor een robotreinigingsmachine, en in het bijzonder, op een aandrijfinrichting voor een robotreinigingsmachine voorzien van een schokabsorberend samenstel dat de robot-5 reinigingsmachine in staat stelt om soepel over een obstakel zoals een vloerkleed of een deurdorpel te gaan tijdens het reinigen.

Ondanks het veelvuldig gebruikt van een stofzuiger in huishoudelijk werk, blijft stofzuigen een vermoeiend hui-10 selijk werk omdat een gebruiker zelf de stofzuiger direct moet bedienen voor een verscheidenheid aan reinigingen. Om dit probleem op te lossen, is een robotreinigingsmachine ontwikkeld zodat de robotreinigingsmachine in staat is om te bewegen en automatisch schoon te maken zonder bediening 15 door een extern apparaat. Aanvullend op deze functie was recent een robotreinigingsmachine ontwikkeld voor het hierin opnemen van functies voor het steriliseren van bacteriën en het zuiveren van lucht in huis.

1025836

I 2 I

I Figuur 1 is een perspectivisch aanzicht dat een be- I I kende robotreinigingsmachine toont, waarbij een omhulsel I I is verwijderd. I I Verwijzend naar figuur 1, omvat een robotreinigings- I I 5 machine 10 een aan een lichaam 10a geplaatst aanzuigge- I I deelte 11, een sensorgedeelte 12, een frontcamera 13, een I I bovenste camera 14, een aandrijfinrichting 15, een I I zend/ontvang gedeelte 17, een besturing 18, en een batte- I I rij 19. Het aanzuiggedeelte 11 is aan het lichaam 10a ge- I I 10 plaatst voor het inzuigen van met stof beladen lucht van I I een hier tegenovergeplaatst te reinigen oppervlak. Het I I aanzuiggedeelte 11 heeft een bekende opbouw, bijvoorbeeld I I omvat het aanzuiggedeelte 11 een aanzuigmotor (niet ge- I I toond) en een stofverzamelkamer voor het verzamelen van I I 15 stof welke ingezogen is door de aanzuigmotor door een aan- I I zuigopening of een aanzuigbuis tegenover het te reinigen I

oppervlak. Het sensorgedeelte 12 omvat een langs een om- I I trek van een lichaam van het sensorgedeelte 12 op een I I vooraf bepaald interval geplaatste obstakelsensor 12a voor I

20 het buitenwaarts uitzenden van signalen en ontvangen van I I gereflecteerde signalen, en een lopende afstandssensor 12b I I voor het meten van een loopafstand van de robotreinigings- I I machine 10. De frontcamera 13 is op het lichaam 10a ge- I I plaatst om frontbeelden te fotograferen en om de gefoto- I

25 grafeerde frontbeelden af te geven aan de besturing 18. De I I bovencamera 14 is op het lichaam 10a geplaatst om op- I I waartse beelden te fotograferen en om de gefotografeerde I I beelden af te geven aan de besturing 18. De front en bo- I I venste camera's 13, 14 zijn optioneel. De aandrijfinrich- I

30 ting 15 omvat twee aangedreven wielen 15a en 15b geplaatst I I bij de beide frontzijden, twee aandrijfwielen 15c en 15d I I geplaatst bij beide achterzijden, motoren 15e en 15f voor I I het draaibaar aandrijven van de twee achterste aandrijf- I

I 1025836 I

3

* I

wielen 15c en 15d, respectievelijk, en een distributieket-ting 15g voor het overbrengen van een aandrijf kracht van de twee achterste aandrij fwielen 15c en 15d naar de twee voorste aangedreven wielen 15a en 15b. De aandrijfinrich-5 ting 15 draait de respectievelijke motoren 15e en 15f onafhankelijk van elkaar in rechtsdraaiende/linksdraaiende richtingen in overeenstemming met een besturingssignaal van de besturing 18. De verandering van de looprichting van de robotreinigingsmachine 10 wordt verkregen door de 10 motoren 15e en 15f met verschillende toerentallen te roteren.

De besturing 18 verwerkt de signalen ontvangen door het zend/ontvang gedeelte 17 en bestuurd dienovereenkomstig de respectievelijke componenten. De robotreinigings-15 machine 10 kan verder een toetsinvoerinrichting (niet weergegeven) omvatten. In dit geval kan de toetsinvoerinrichting (niet getoond) in het lichaam 12 gevormd zijn en meerdere toetsen voor het instellen van functies van de robotreinigingsmachine omvatten, en de besturing 18 ver-20 werkt een toetssignaal dat ingevoerd is via de toetsinvoerinrichting (niet getoond).

De batterij 19 is op het lichaam 10a geplaatst en wordt opgeladen via een buiten het lichaam 10a geplaatste batterijoplader voedingsaansluitpunt (niet getoond), en 25 wordt verbonden met en ontkoppeld van een externe oplaad-inrichting (niet getoond).

De robotreinigingsmachine 10 zendt de door de fronten bovenste camera's 13 en 14 gefotografeerde beelden draadloos buitenwaarts uit. De robotreinigingsmachine 10 30 werkt in overeenstemming met het van buiten ontvangen besturingssignaal .

Indien de aandrijfinrichting 15 de respectievelijke motoren 15e en I5f in dezelfde richting roteert, worden de 1025836 I 4 I twee aandrijfwielen 15c en 15d en de twee aangedreven wie- I len 15a en 15b in dezelfde richting geroteerd, aldus een

reinigingsmachine lichaam 100 in een lineaire richting be- I

I wegend. I

I 5 Indien de motoren 15e en 15f in verschillende rich- I

I tingen geroteerd worden, worden de twee aandrijfwielen 15σ I

en 15d en de twee aangedreven wielen 15a en 15b in tegen- I

gestelde richting geroteerd, hetgeen ook het reinigingsma- I

I chine lichaam 110 in een draaiende richting beweegt. In- I

I 10 dien een obstakel zoals een deurdorpel of een vloerkleed I

I voor de robotreinigingsmachine 10 is, roteert de aandrijf- I

inrichting 15 van de bekende robotreinigingsmachine 10 de I

twee aandrij fwielen 15c en 15d en de twee aangedreven wie- I

len 15a en 15b in verschillende richtingen om het obstakel I

I 15 te ontwijken. Echter, soms wil de gebruiker dat de robot- I

I reinigingsmachine 10 over het obstakel heen gaat en een I

locatie over het obstakel te reinigen, maar de bekende ro- I

bot reinigingsmachine 10 was niet in staat om dit te doen I

I omdat deze gewoonlijk uitwijkt bij het waarnemen van het I

I 20 ervoor gelegen obstakel. Indien de gebruiker de robotrei- I

I nigingsmachine 10 over het obstakel trekt, gaat dit ge- I

I paard met lawaai en vaak met schokken, hetgeen een vermin- I

I derde duurzaamheid van de robotreinigingsmachine tot ge- I

I volg heeft. I

I 25 Aldus bestaat er een tot nu toe onaangesproken nood- I

I zaak in de bedrijfstak om de hiervoor besproken tekortko- I

I mingen en onvolkomenheden aan te pakken. I

I De onderhavige uitvinding pakt de hiervoor genoemde I

I problemen in de stand van de techniek aan. Een aspect van I

I 30 de onderhavige uitvinding voorziet in een robotreinigings- I

I machine met een aandrijfinrichting dat de robotreinigings- I

I machine in staat stelt om soepel over een obstakel zoals I

I een vloerkleed of een deurdorpel te gaan. Een verder as- I

I 1025836 I

5 peet van de onderhavige uitvinding voorziet in een robot-reinigingsmachine die soepel over een te reinigen gebied beweegt zonder lawaai te maken door het absorberen van schokken die optreden als de robotreinigingsmachine over 5 een obstakel gaat.

De hierboven genoemde aspecten wordt bereikt door te voorziening in een aandrijfinrichting voor een robotreinigingsmachine omvattende een robotreinigingsmachinelichaam, een stel in het robotreinigingsmachinelichaam geplaatste 10 motoren die aangestuurd worden door respectievelijke energievoorzieningen, een stel door het stel motoren geroteerde aandrijfwielen, en een stel aangedreven wielen voor het volgen van het stel aandrijfwielen. De aandrijfinrichting omvat verder een aandrijfkracht transmissiemiddel dat 15 ervoor zorgt dat de aandrij fwielen en de aangedreven wielen in samenwerking met elkaar bewegen, een in het robotreinigingsmachinelichaam geplaatst framesamenstel voor het ondersteunen van het stel aandrij fwielen en het stel aangedreven wielen, en een in het framesamenstel geplaatste 20 schokabsorberend samenstèl voor het absorberen van schokken die optreden bij het reinigen van een oppervlak, waarbij het schokabsorberend samenstel omvat een bovenste on-dersteuningsdeel, een onderste ondersteuningsdeel overeenkomstig met het bovenste ondersteuningsdeel, een tussen 25 het bovenste ondersteuningsdeel en het onderste ondersteuningsdeel geplaatst elastische deel, en een eenheidsas die door het bovenste ondersteuningsdeel, het elastische deel, en het onderste ondersteuningsdeel steekt.

In een uitvoeringsvorm is het aandrijfkracht trans-30 missiemiddel een distributieriem en is het framesamenstel voorzien van motorafschermingen, waarbij elke motoraf-scherming zich vanaf het framesamenstel in een axiale richting van de motor uitstrekt.

1025836

I 6 I

I In een verdere uitvoeringsvorm is het elastisch deel I

I een schroefveer en omvat het framesamenstel een bovenste I

omhulsel, een aan het bovenste omhulsel geplaatste eerste I

I onderste omhulsel, een met het eerste onderste omhulsel I

I 5 verbonden en aan het bovenste omhulsel geplaatste tweede I

I onderste omhulsel. Het bovenste omhulsel kan verder een I

I ondersteuningsdeel omvatten voor het ondersteunen van het I

schokabsorberend samenstel en een in het ondersteunings- I

I deel gevormde opening omvatten. Verder omvat het eerste I

I 10 onderste omhulsel een in een zijkant hiervan gevormd uit- I

I steeksel, en heeft het bovenste omhulsel een hierin ge- I

I vormde uitsparing welke het mogelijk maakt dat het uit- I

I steeksel hierin zwenkt rond een as van de aandrijfwielen. I

I De uitsparingen kunnen boogvormig gevormd zijn. I

15 In een andere uitvoeringsvorm, is het bovenste omhul- I

I sel stevig aan het robotreinigingsmachinelichaam geplaatst I

I en is het schokabsorberend samenstel tussen het bovenste I

omhulsel en het eerste en tweede onderste omhulsel ge- I

I plaatst. Het schokabsorberend samenstel zwenkt samen met I

I 20 de aangedreven wielen rond de as van de aandrij fwielen in I

I overeenstemming van de gesteldheid van het te reinigen op- I

I pervlak. I

In een andere uitvoeringsvorm zijn de motoren die de I

I robotreinigingsmachine en de aandrijfwielen bewegen direct I

I 25 verbonden met de aandrijfwielen, en hebben de aandrijfwie- I

I len een zaagvormig gekartelde buitenste omtrek. I

I Andere samenstellen, werkwijzen, kenmerken en voorde- I

len van de onderhavige uitvinding zullen duidelijk worden I

I voor de deskundige na bestudering van de volgende tekenin- I

30 gen en gedetailleerde beschrijving. Het is de bedoeling I

I dat al deze additionele samenstellen, werkwijzen, kenmer- I

I ken en voordelen inbegrepen in deze beschrijving, binnen I

I 1025836 I

7 de beschermingsoravang van onderhavige uitvinding vallen en beschermd zijn door de bijgevoegde conclusies.

Korte beschrijving van de figuren 5 De hierboven genoemde aspecten en andere kenmerken van de onderhavige uitvinding zullen meer in detail beschreven worden met verwijzing naar de bijgevoegde figuren. De conqponenten in de tekeningen zijn niet noodzakelijkerwijs op schaal, er is nadruk gelegd op het duidelijk 10 illustreren van het wezen van de onderhavige uitvinding. Verder verwijzen gelijke verwijzingscijfers in de tekeningen naar corresponderende onderdelen in de verschillende aanzichten.

Fig. 1 is een tekening die een perspectivisch aan-15 zicht van een conventionele robotreinigingsmachine toont waarbij een omhulsel is verwijderd en welke reeds hiervoor besproken is;

Fig. 2 is een tekening die een perspectivische aanzicht van een aandrijfinrichting voor een robot-reini-20 gingsmachine volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding toont;

Fig. 3 is een tekening die een perspectivische aanzicht in uiteengenomen toestand toont van een robot-reini-gingsmachine volgens de uitvoeringsvorm van de onderhavige 25 uitvinding; en

Fig. 4 is een tekening die een zijaanzicht van de aandrijfinrichting van de robotreinigingsmachine volgens de onderhavige uitvinding toont.

30 Beschrijving van de voorkeursuitvoeringsvorm

Hierna zal de onderhavige uitvinding meer in detail beschreven worden met verwijzing naar de begeleidende figuren.

1025836

8 I

De robotreinigingsmachine 100 met de aandrijfinrich- I

ting volgens de onderhavige uitvinding heeft dezelfde op- I

bouw als de algemene robotreinigingsmachine 10 van figuur I

1. De robotreinigingsmachine 100 omvat een aan een lichaam I

5 10a geplaatst aanzuiggedeelte 11, een sensorgedeelte 12, I

een frontcamera 13, een bovenste camera 14, een aandrijf- I

inrichting 15, een zend/ontvang gedeelte 17, een besturing I

18, en een batterij 19. Daar de opbouw en werking van de I

robotreinigingsmachine 110 vergelijkbaar is met die van de I

10 robotreinigingsmachine 10 van figuur 1, wordt van een be- I

schrijving daarvan afgezien. I

Verwijzend naar de figuren 2 en 3, omvat de robotrei- I

nigingsmachine 100 een robotreinigingsmachinelichaam 101, I

een stel motoren 140, een stel aandrijf wiel en 110, een I

15 stel aangedreven wielen 120, aandrijfkracht transmissie- I

middel 130, een framesamenstel 170, en een schokabsorbe- I

rend samenstel 150. Het stel aandrijfwielen 110 ondersteu- I

nen het robotreinigingsmachinelichaam 101 ten opzichte van I

een te reinigen oppervlak, en, het stel motoren 140 is I

20 verbonden met het robotreinigingsmachinelichaam 101 en I

worden door een energievoorziening onafhankelijk in een I

kloksgewijze of tegenkloksgewijze richting geroteerd. Te- I

vens zijn de aandrijfassen 111 coaxiaal verbonden met het I

stel motoren 140 en worden deze door de rotatie van het I

25 stel motoren 140 in een kloksgewijze of tegenkloksgewijze I

richting aangedreven. De aandrijfassen 111 steken uit ten I

opzichte van de aandrijfwielen 110 en zijn aan hun respec- I

tievelijke uiteinden verbonden met aandrijfpoelies 113. I

Het stel aangedreven wielen 120 is door aangedreven I

30 assen 121 verbonden met het robotreinigingsmachinelichaam I

101. Elk aangedreven wiel 120 wordt samen met het aan- I

drijfwiel 110 geroteerd en bevindt zich aan dezelfde zijde I

daarvan. De aangedreven assen 121 steken ook naar buiten I

1025836 I

9 uit ten opzichte van de aangedreven wielen 120 en zijn verbonden met de aangedreven poelies 123.

Het aandrijfkrachtoverbrengingsmiddel 130 brengt een aandrij fkracht over die is overgedragen van het stel moto-5 ren 140 naar het stel aandrijf wielen 110, naar de aangedreven wielen 120. Het aandrijfkrachtoverbrengingsmiddel 130 bevat een synchronisatieriem die geplaatst is om dê aandrij fwielen 110 en de aangedreven wielen 120. De syn-chronisatieriém verbindt de aandrij fwielen 110 en de aan-10 gedreven wielen 120 via de poelies 113 en 123, waarbij de assen 111 en 121 niet uitsteken aan de buitenzijde ten opzichte van de aandrijfwielen 110 en de aangedreven wielen 120, en zijn verbonden met de poelies 113 en 123. De synchronisatieriem kan ook direct om de vrije delen van de 15 assen 111 en 121 geplaatst zijn zonder gebruik te maken van de poelies 113 en 123, en in een dergelijk geval is verder een middel ter voorkoming van aflopen (niet getoond) verschaft om aflopen van de synchronisatieriem van de assen 111 en 121 te voorkomen.

20 Het framesamenstel 170 bevat een bovendeksel 171, een eerste onderdeksel 175 die op de bovendeksel 171 is geplaatst, en een tweede onderdeksel 173 dat verbonden is met de eerste onderdeksel 175 en dat op de bovendeksel 171 is geplaatst. Het framesamenstel 170 ondersteunt de aan-25 drijfwielen 110 en de aangedreven wielen 120 en is in het robotreinigingsmachinelichaam 101 geplaatst. Het bovendeksel 171 is voorzien van een motordeksel 177 dat zich vanaf de bovendeksel 170volgens een axiale richting van de motor 140 uit strekt en dat de externe omtrek van de motor 140 30 afdekt. Het framesamenstel 170 kan vervaardigd zijn van een lichtgewicht materiaal zoals een kunststof. Het bovendeksel 171 is tevens voorzien van een ondersteuningsdeel 160 voor het ondersteunen van het schokabsorberend samen- 1025836

I 10 I

I stel 150. Het ondersteuningsdeel 160 heeft een daarin ge- I

I vormde opening 161. Het schokabsorberende samenstel 150 is I

I bevestigd aan het bovendeksel 171 van het framesamenstel I

I 170 en absorbeert schokken. Aan een zijoppervlak van het I

I 5 eerste onderdeksel 175 is een uitsteeksel 133 gevormd. Het I

I bovendeksel 171 heeft een uitsparing 135 waarmee het uit- I

I steeksel 133 om de as van de aandrijfwielen 110 kan schar- I

I nieren. De uitsparing 135 valt samen met het uitsteeksel I

I 133 en is boogvormig. I

I 10 Wanneer dienovereenkomstig een obstakel voor de ro- I

I bottreinigingsmachine 100 ligt, scharnieren het eerste on- I

I derdeksel 175 en het tweede onderdeksel 173 samen met de I

I aangedreven wielen 120 om de as 111 van de aandrij fwielen I

I 110. De schamierbeweging van het aangedreven wiel 120 is I

I 15 begrensd tot een diepte van de uitsparing 135 van de bo- I

I vendeksel 171. Het bovendeksel 171 is bevestigd aan het I

I robotreinigingsmachinelichaam 101. Het schokabsorberend I

I samenstel 150 is tussen het bovendeksel 171 en de eerste I

I en tweede onderdeksels 175 en 173 geplaatst. I

I 20 Wanneer een obstakel voor de robotreinigingsmachine I

I 100 ligt, scharnieren de aangedreven wielen 120 opwaarts I

I om de as 111 van de aandrijfwielen 110, en, door de op- I

I waartse beweging van de aangedreven wielen 120, voert het I

I schokabsorberende samenstel 150 de schokabsorberende func- I

I 25 tie uit. Wanneer de robotreinigingsmachine 100 over het I

I obstakel gaat, bewegen de aangedreven wielen 120 neer- I

I waarts naar een daar tegenoverliggend te reinigen opper- I

I vlak. Dienovereenkomstig absorbeert het schokabsorberende I

I samenstel lawaai en schokken die optreden doordat de ro- I

30 botreinigingsmachïne 100 op het te reinigen oppervlak I

landt. I

De motoren 140 zijn direct met de aandrij fwielen 140 I

verbonden voor het bewegen van het robotreinigingsmachine- I

1025836 I

11 lichaam 101. In plaats van de hierbij toegepaste aandrijf-motoren 140 kunnen motoren met tandwielen worden gebruikt.

De aandrijfwielen 110 en de aangedreven wielen 120 hebben een zaaggekartelde buitenomtrek, zodat wanneer de 5 robotreiningingsmachine 100 op een opstakel botst, of wanneer de robotreinigingsmachine 100 in contact is met het te reinigen oppervlak, een contactkracht wordt vergroot, en de robotreinigingsmachine 100 over het obstakel beweegt of stabiel over het te reinigen oppervlak loopt zonder 10 slippen.

Fig. 4 toont een zijaanzicht van de hoofdonderdelen van de aandrijfinrichting van de robotreinigingsmachine 100 volgens een voorkeursuitvoering van de onderhavige uitvinding. Hierna wordt onder verwijzing naar Fig. 4 het 15 schokabsorberende samenstel 150 beschreven. Het schokab-sorberende samenstel 150 is in het framesamenstel 170 geplaatst om schokken te absorberen die optreden wanneer de robotreinigingsmachine 100 met het te reinigen oppervlak botst. Het schokabsorberende samenstel 150 bevat een bo-20 ven-ondersteuningsdeel 153, een onder-ondersteuningsdeel 155 dat samenvalt met het boven-ondersteuningsdeel 153, en een elastisch deel 151 dat tussen het boven-ondersteu-ningsdeel 153 en het onder-ondersteuningsdeel 155 is geplaatst . Een assamenstel 157 steekt door het elastische 25 deel 151, het boven-ondersteuningsdeel 153, en het onder-ondersteuningsdeel 155. In een andere uitvoeringsvorm is het elastische deel 151 een spiraalveer.

Het volgende is een beschrijving van de werking van de aandrijf inrichting 100 van de robotreinigingsmachine 30 100 met het schokabsorberende samenstel 150 dat geconstru eerd is zoals hiervoor beschreven. Zoals getoond in Figuren 2 tot en met 4, roteren de aandrij fwielen 110 in dezelfde richting wanneer de aandrijfinrichting 200 een stel 1025836

I 12 I

I motoren 140 in dezelfde richting aandrijft, en dienover- I

I eenkomstig ontvangen de aangedreven wielen 110 de aan- I

I drijfkracht via synchronisatieriemen 130. Als gevolg hier- I

I van beweegt het robotreinigingsmachinelichaam 101 naar de I

I 5 gewenste locaties door vooruit en achteruit te bewegen. I

I Wanneer het stel motoren 140 in verschillende rich- I

tingen wordt aangedreven, worden de wielen in verschil- I

I lende richtingen geroteerd. Op dezelfde wijze als hiervoor I

I beschreven ontvangen de aangedreven wielen 120 de aan- I

I 10 drijfkracht via de synchronisatieriemen 130, en volgen de I

aangedreven wielen 110 om het robotreinigingsmachineli- I

I chaam 101 te roteren. Wanneer een obstakel zoals een drem- I

I pel of tapijt zich voor de robotreinigingsmachine 100 be- I

I vindt, scharnieren de aangedreven wielen 120 opwaarts om I

15 de aandrijfas 111 van de aandrijf wielen 110, en voert het I

I schokabsorberende samenstel 150 de schokabsorberende func- I

I tie uit. Wanneer de robotreinigingsmachine 100 over het I

obstakel gaat, scharnieren de aangedreven wielen 120 neer- I

waarts naar het tegenoverliggende te reinigen oppervlak I

I 20 zodat het schokabsorberende samenstel 150 lawaai en de I

I schokken absorbeert die optreden door het op het te reini- I

gen oppervlak landen van de robotreinigingsmachine 100. I

De eerste onderdeksel 175 en de tweede onderdeksel I

I 173 ondersteunen de bewegingen van de aangedreven wielen I

I 25 120 en het schokabsorberende samenstel 150 dat in het fra- I

I mesamenstel 170 is geplaatst. I

I De aangedreven wielen 120 bewegen samen met het eer- I

ste onderdeksel 175 opwaarts of neerwaarts, en het tweede I

I onderdeksel 173 maakt het daarbij mogelijk dat de robot- I

I 30 reiningingsmachine 100 soepel over het obstakel kan gaan. I

I Bovendien, aangezien de schok wordt geabsorbeerd, gaat de I

I robotreiningingsmachine 100 soepel over het obstakel, I

I waardoor lawaai en de schok zijn gereduceerd. I

I 1025836 I

13

Een gebruiker is minder ontevreden aangezien de aandrijf inrichting het mogelijk maakt om, zoals hiervoor beschreven, de robotreinigingsmachine 100 soepel over een obstakel te bewegen wanneer het obstakel zoals een tapijt 5 of een drempel voor de robotreinigingsmachine 100 is geplaatst .

De hiervoor beschreven uitvoeringsvormen en voordelen zijn slechts voorbeelden en moeten niet beschouwd worden als zijnde beperkend voor de onderhavige uitvinding. De 10 beschrijving van de onderhavige uitvinding is bedoeld als illustratie en niet om de beschermingsomvang van de conclusies te beperken. Vele alternatieven, aanpassingen, en variaties zullen duidelijk zijn voor de deskundige. Middel -plus- functie bepalingen in de conclusies zijn bedoeld 15 om de samenstellen die hierin beschreven worden voor het uitvoeren van de genoemde functie te omvatten en niet slechts structurele equivalenten maar ook equivalente samenstellen.

1025836

Claims

14 I CONCLUSIES I

1. Aandrijf inrichting voor een robot re inigingsmachine I omvattende: I een robotreinigingsmachinelichaam; I een stel in het robotreinigingsmachinelichaam ge- I 5 plaatste motoren die aangestuurd worden door respectieve- I lijke energievoorzieningen; I een stel door het stel motoren geroteerde aandrijf- I wielen; I een stel aangedreven wielen voor het volgen van het I 10 stel aandrijfwielen; I een aandrijfkracht transmissiemiddel dat ervoor zorgt I dat de aandrijfwielen en de aangedreven wielen in samen- I werking met elkaar bewegen; I een in het robotreinigingsmachinelichaam geplaatst I 15 framesamenstel voor het ondersteunen van het stel aan- I drijfwielen en het stel aangedreven wielen; en I een in het framesamenstel geplaatste schokabsorberend I samenstel voor het absorberen van schokken die optreden I bij het reinigen van een oppervlak, waarbij het schokab- I 20 sorberend samenstel omvat: I een bovenste ondersteuningsdeel; I een onderste ondersteuningsdeel overeenkomstig met I het bovenste ondersteuningsdeel; I een tussen het bovenste ondersteuningsdeel en het on- I 25 derste ondersteuningsdeel geplaatst elastische deel; en I een eenheidsas die door het bovenste ondersteunings- I deel, het elastische deel, en het onderste ondersteunings- I deel steekt. I 1025836 I

2. Aandrijfinrichting volgens conclusie 1, waarbij het aandrijfkracht transmissiemiddel een distributieriem is.

3. Aandrijfinrichting volgens conclusie 1, waarbij 5 het framesamenstel voorzien is van motorafschermingen, waarbij elke motorafscherming zich vanaf het framesamenstel in een axiale richting van de motor uitstrekt.

4. Aandrijfinrichting volgens conclusie 1, waarbij het elastisch deel een schroefveer is.

5. Aandrijfinrichting volgens conclusie 1, waarbij het framesamenstel omvattende: een bovenste omhulsel; een aan het bovenste omhulsel geplaatste eerste onderste omhulsel; en 15 een met het eerste onderste omhulsel verbonden en aan het bovenste omhulsel geplaatste tweede onderste omhulsel.

6. Aandrijfinrichting volgens conclusie 5, waarbij het bovenste omhulsel verder een ondersteuningsdeel omvat voor het ondersteunen van het schokabsorberend samenstel, 20 en een in het ondersteuningsdeel gevormde opening omvat.

7. Aandrijfinrichting volgens conclusie 5, waarbij het eerste onderste omhulsel een in een zijkant hiervan gevormd uitsteeksel omvat, en het bovenste omhulsel een hierin gevormde uitsparing omvat welke het mogelijk maakt 25 dat het uitsteeksel hierin zwenkt rond een as van de aandrij fwielen.

8. Aandrijfinrichting volgens conclusie 7, waarbij de uitsparingen boogvormig gevormd zijn.

9. Aandrijfinrichting volgens conclusie 5, waarbij 30 het bovenste omhulsel stevig aan het robotreinigingsmachi- nelichaam geplaatst is.

10. Aandrijfinrichting volgens conclusie 5, waarbij het schokabsorberend samenstel tussen het bovenste omhul- 1025836 I 16 I sel en het eerste en tweede onderste omhulsel geplaatst is I I en samen met de aangedreven wielen rond de as van de aan- I I drijfwielen zwenkt in overeenstemming van de gesteldheid I I van het te reinigen oppervlak. I I 5 11. Aandrijfinrichting volgens conclusie 1, waarbij I I de motoren die de robotreinigingsmachine en de aandrijf- I I wielen bewegen direct verbonden met de aandrijfwielen. I

12. Aandrijfinrichting volgens conclusie 1, waarbij I I de aandrijfwielen een zaagvormig gekartelde buitenste om- I I 10 trek hebben. I I -o-o-o-o-o- I I PvE/MB I I 1025836 I