KR100757842B1

KR100757842B1 - 주행 로봇

Info

Publication number: KR100757842B1
Application number: KR1020060040566A
Authority: KR
Inventors: 이연백; 양수상; 오연택; 김정훈
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2006-05-04
Filing date: 2006-05-04
Publication date: 2007-09-11

Abstract

본 발명은 주행 로봇에 관한 것으로서, 주행방향 전방측에 지지된 프론트휠을 갖는 본체프레임과, 구동휠과 구동휠의 주행방향 후방측에 위치하는 리어휠과 구동휠과 리어휠을 연결 지지하는 휠프레임으로 이루어지되 상호 독립적으로 구동되는 복수의 구동부와, 각 구동부의 휠프레임을 본체프레임에 회동 지지시키는 연동힌지부로 이루어지는 주행 로봇에 있어서, 구동휠이 주행면측으로 탄성 바이어스되도록 하는 서스펜션부가 상기 본체프레임과 휠프레임 사이에 마련되어 있다. 이에 의해 비평탄면에 대한 주행성 및 지면에 대한 구동휠의 접지력을 향상시킬 수 있다.

Description

주행 로봇{TRAVELING ROBOT}

도 1a 내지 도 1c는 종래의 주행 로봇의 주행 상태를 나타내는 개략도이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 로봇의 사시도이다.

도 3은 도 2의 주행 로봇의 정면도이다.

도 4는 도 2의 주행 로봇의 측면도이다.

도 5는 도 2의 주행 로봇의 주요부 분해사시도이다.

도 6a 및 도 6b는 도 2의 주행 로봇의 주행 상태를 나타내는 측면도이다.

도 7은 도 2의 주행 로봇의 다른 주행 상태를 나타내는 정면도이다.

도 8은 도 2의 주행 로봇의 또 다른 주행 상태를 나타내는 측면도이다.

*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*

1..주행 로봇 10..본체프레임

20..프론트휠 30..구동부

40..구동휠 50..리어휠

60..휠프레임 70..연동힌지부

80..서스펜션부 90..휠커버

본 발명은 주행 로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 비평탄면에 대한 주행성을 향상시킬 수 있는 주행 로봇에 관한 것이다.

도 1은 종래의 주행 로봇의 주행 상태를 나타내는 개략도이다. 도시된 바와 같이, 주행 로봇(101)은 하우징(110), 리어휠(130) 및 구동부(120)를 구비하여 주행면(S)을 주행한다. 하우징(110)에는 소정의 기능을 발휘하는 기능부(미도시)가 장착되어 있다. 리어휠(130)은 하우징(110)의 주행방향(d 방향) 후방측에 위치 고정되게 지지되어 있다. 리어휠(130)은 아이들 회전하며 하우징(110)을 주행면(S)에 대해 지지한다.

구동부(120)는 프레임(122), 구동휠(124) 및 프론트휠(126)을 구비하고 있다. 프레임(122)은 힌지부(112)에 의해 회동 가능하게 하우징(110)에 결합되어 있다. 구동휠(124)은 프레임(122)에 좌우측에 하나씩 배치되어 있다. 구동휠(124)은 구동모터(124a)로부터 동력을 전달받아 하우징(110)을 주행방향(d 방향)으로 주행시킨다. 프론트휠(126)은 프레임(122)의 주행방향(d 방향) 전방측에 지지되어 있다. 프론트휠(126)은 하나가 배치되어 있으며, 아이들 회전하여 하우징(110)을 주행면(S)에 대해 지지한다. 이에 따라 프레임(122)이 하우징(110)에 대해 힌지부(112)를 중심으로 회동함에 따라 구동휠(124)과 프론트휠(126)이 프레임(122)과 일체로 움직인다. 이러한 주행 로봇(101)은 미국특허 제5350033호에 자세히 개시되어 있다.

그런데 이러한 주행 로봇(101)에서는 주행경로 상에 단차와 같은 장애물(O) 이 있는 경우 주행성이 저하될 수 있다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 주행 로봇(101)이 장애물(O)을 타고 넘을 때 먼저 프론트휠(126)이 장애물(O) 위로 올라간다. 이에 따라 프레임(122)이 힌지부(112)를 중심으로 a 방향으로 회동하여 하우징(110)의 수평위치를 유지한다.

도 1b에 도시된 바와 같이, 주행 로봇(101)이 주행방향(d)으로 추가 주행한 경우 구동휠(124)이 장애물(O) 위로 올라가고 프론트휠(126)은 주행면(S)으로부터 이격된다. 주행 로봇(101)의 전체 무게중심은 후방측으로 이동하여 리어휠(130)에 집중되게 된다. 이에 따라 구동휠(124)이 구동에 필요한 충분한 접촉력(traction force)을 받지 못해 미끄러짐 현상이 발생하여 주행 로봇(101)이 장애물(O)을 원활하게 타고 넘지 못하게 될 수 있다.

도 1c에 도시된 바와 같이, 주행 로봇(101)이 주행방향(d)으로 추가 주행한 경우 구동휠(124)이 장애물(O)을 타고 넘게 되며 리어휠(130)이 장애물(O) 위에 위치하게 된다. 주행 로봇(101)의 전체 무게중심은 급속히 전방측으로 이동한다. 이에 따라 주행면(S)으로부터 이격되어 있던 프론트휠(126)은 급속하게 주행면(S)에 접촉하면서 하우징(110)의 요동이 발생할 수 있으며, 주행 로봇(101)의 위치가 변동하여 주행오차가 발생할 수 있다.

특히 이러한 주행성의 문제는 좌우의 구동휠(124)이 타고 넘은 장애물(O)의 높이가 서로 다른 경우 심화될 수 있다. 하나의 프론트휠(126)과 두 개의 구동휠(124)이 프레임(122)에 지지되어 일체로 연동됨에 따라 좌우 구동휠(124)이 각각 타고 넘는 장애물(O)의 높이의 다름에 적응하지 못할 수 있으며, 주행면으로부터 프론트휠(126)이 이격되는 현상, 구동휠(124)의 미끄러짐 현상 및 하우징(110)의 요동이 심화될 수 있다. 또한, 주행로봇의 전체 무게중심 위치변화에 따라 구동 접지력의 크게 변화하여 비평탄면 주행시 문제가 될 수 있다.

본 발명은 상술한 종래기술의 문제점들을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 비평탄면에 대한 주행성을 향상시킬 수 있는 주행 로봇을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 구동휠의 접지력을 향상시킨 주행 로봇을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 단차 승월시 발생하는 충격으로부터 본체를 보호할 수 있는 주행 로봇을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 주행 로봇은 주행방향 전방측에 지지된 프론트휠을 갖는 본체프레임과, 구동휠과 구동휠의 주행방향 후방측에 위치하는 리어휠과 구동휠과 리어휠을 연결 지지하는 휠프레임으로 이루어지되 상호 독립적으로 구동되는 복수의 구동부와, 각 구동부의 휠프레임을 본체프레임에 회동 지지시키는 연동힌지부로 이루어지는 주행 로봇에 있어서, 구동휠이 주행면측으로 탄성 바이어스되도록 하는 서스펜션부가 상기 본체프레임과 휠프레임 사이에 마련되어 있다.

또한, 본 발명의 주행 로봇에 따르면 상기 휠프레임은 구동휠을 지지하는 메인프레임과, 리어휠을 지지하는 서브프레임과, 메인프레임과 서브프레임을 각각 연 결하는 링크부재로 이루어지고, 상기 연동힌지부는 메인프레임의 양단 사이에 마련되며, 상기 서스펜션부는 상기 연동힌지부보다 구동휠 측의 메인프레임에 연결된다.

또한, 상기 서스펜션부는 상기 본체프레임에 마련된 브라켓커버에 지지되는 업퍼홀더와, 상기 메인프레임에 회동 가능하게 지지되는 로워홀더와, 상기 업퍼홀더와 로워홀더 사이에 개재되는 탄성부재와, 상기 업퍼홀더와 로워홀더 사이에 탄성부재의 인장방향으로 설치되어 상기 탄성부재가 굴곡되는 것을 방지하는 가이드샤프트로 이루어진다.

또한, 상기 브라켓커버는 상기 로워홀더와 소정 거리 이격해서 대향하도록 본체프레임에 돌출 마련되거나, 본체프레임에 탈부착되는 휠커버에 마련된다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 주행 로봇을 상세히 설명한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주행 로봇의 사시도이고, 도 3은 도 2의 주행 로봇의 정면도이다. 도시된 바와 같이, 주행 로봇(1)은 본체프레임(10), 프론트휠(20), 제1구동부(30a), 제2구동부(30b), 제1연동힌지부(70a), 제2연동힌지부(70b), 제1서스펜션부(80a), 및 제2서스펜션부(80b)를 구비하고 있다.

본체프레임(10)에는 소정의 기능을 수행하는 기능수행부(미도시)가 장착되어 있다. 주행 로봇(1)은 본체프레임(10)에 주행면을 청소하는 청소부(미도시)가 장착된 청소 로봇이거나 본체프레임(10)에 정보를 디스플레이하는 디스플레이부(미도시)가 장착된 디스플레이 로봇이거나 기타 다른 기능을 수행하는 로봇일 수 있다.

프론트휠(20)은 본체프레임(10)의 주행방향(d) 전방측에 지지되어 있다. 프론트휠(20)은 하나가 배치되어 있으나, 주행방향(d)에 대한 수직방향을 따라 복수개가 배열될 수 있다. 프론트휠(20)은 조향 기능을 구비할 수 있다.

제1구동부(30a)는 주행방향(d)으로 구동하는 제1구동휠(40a)과, 제1구동휠(40a)의 주행방향(d) 후방측에 위치하는 제1리어휠(50a)과, 제1구동휠(40a)과 제1리어휠(50a)을 지지하는 제1휠프레임(60a)을 구비하고 있다. 제2구동부(30b)는 제1구동휠(40a)과 독립적으로 주행방향(d)으로 구동하는 제2구동휠(40b)과, 제2구동휠(40b)의 주행방향(d) 후방측에 위치하는 제2리어휠(50b)과, 제2구동휠(40b)과 제2리어휠(50b)을 지지하는 제2휠프레임(60b)을 구비하고 있다. 제1구동부(30a)와 제2구동부(30b)는 본체프레임(10)의 주행방향(d) 양측에 각각 배치되어 있다. 제1구동부(30a)와 제2구동부(30b)는 주행 로봇(1)을 주행방향(d)의 반대방향으로 주행시킬 수 있다.

제1연동힌지부(70a)는 주행방향(d)에 대한 수직방향(p) 즉, 제1구동휠(40a)의 축방향과 같은 방향의 힌지축을 갖도록 제1휠프레임(60a)을 본체프레임(10)에 회동 지지한다. 이에 따라 주행 로봇(1)이 주행하는 주행면의 상태에 따라 제1휠프레임(60a)이 제1연동힌지부(70a)에 의해 본체프레임(10)에 대해 회동함으로써 제1구동휠(40a)과 제1리어휠(50a)은 제1휠프레임(60a)과 일체로 회동하여 상호 연동 가능하게 된다.

제2연동힌지부(70b)는 제1연동힌지부(70a)와 동일 방향의 힌지축을 갖도록 제2휠프레임(60b)을 본체프레임(10)에 제1연동힌지부(70a)와 독립적으로 회동 지지 한다. 이에 따라 주행 로봇(1)이 주행하는 주행면의 상태에 따라 제2휠프레임(60b)이 제2연동힌지부(70b)에 의해 본체프레임(10)에 대해 회동함으로써 제2구동휠(40b)과 제2리어휠(50b)은 제2휠프레임(60b)과 일체로 회동하여 상호 연동 가능하게 된다.

제1연동힌지부(70a) 및 제2연동힌지부(70b)는 주행방향(d) 상에서 주행 로봇(1)의 전체 무게중심으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 것이 바람직하다. 즉 주행 로봇(1)의 무게중심은 제1연동힌지부(70a) 및 제2연동힌지부(70b)가 본체프레임(10)에 배치되는 위치와 인접하도록 위치하는 것이 바람직하다. 이에 따라 주행면에 대한 제1구동휠(40a)과 제2구동휠(40b)의 접촉력을 증대시킬 수 있다. 또한 주행 로봇(1)이 비평탄면을 주행함에 따라 제1연동힌지부(70a) 및 제2연동힌지부(70b)가 본체프레임(10)에 대해 회동할 때 주행 로봇(1)의 무게중심의 변동을 최소화하여 주행면에 대한 제1구동휠(40a)과 제2구동휠(40b)의 접촉력(traction force)을 유지하고 본체프레임(10)의 요동을 방지할 수 있으며 주행성을 향상시킬 수 있다.

제1서스펜션부(80a)는 제1연동힌지부(70a)를 중심으로 회동하는 제1구동휠(40a)이 주행면과 최대한 접촉할 수 있도록 한다. 즉 제1서스펜션부(80a)는 제1구동휠(40a)이 주행면측으로 탄성 바이어스되도록 본체프레임(10)과 제1휠프레임(60a) 사이에 배치되어 있다. 바람직하게는 제1구동휠(40a)의 주행을 방해하지 않도록 제1구동휠(40a)의 내측 및 제1휠프레임(60a)의 전방에 배치되어 있다.

제2서스펜션부(80b)는 제1연동힌지부(70a)와 독립적으로 제2연동힌지부(70b) 를 중심으로 회동하는 제2구동휠(40b)이 주행면과 최대한 접촉할 수 있도록 한다.

즉 제2서스펜션부(80b)는 제2구동휠(40b)이 주행면측으로 탄성 바이어스되도록 본체프레임(10)과 제2휠프레임(60b) 사이에 배치되어 있다. 바람직하게는 제2구동휠(40b)의 주행을 방해하지 않도록 제2구동휠(40b)의 내측 및 제2휠프레임(60b)의 전방에 배치되어 있다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 주행 로봇의 주요부를 도 2 내지 도 5를 참조하여 설명한다. 제1구동부(30a)와 제2구동부(30b)는 상호 대칭적인 것으로 한정하여 설명하며, 도 5부터는 편의상 제1구동부(30a)와 제2구동부(30b)는 구동부(30)로, 제1구동휠(40a)과 제2구동휠(40b)은 구동휠(40)로, 제1리어휠(50a)과 제2리어휠(50b)은 리어휠(50)로, 제1휠프레임(60a)과 제2휠프레임(60b)은 휠프레임(60)으로, 제1연동힌지부(70a)와 제2연동힌지부(70b)는 연동힌지부(70)로, 제1서스펜션부(80a)와 제2서스펜션부(80b)는 서스펜션부(80)로 통칭한다.

도 4는 도 2의 주행 로봇의 측면도이고, 도 5는 도 2의 주행 로봇의 주요부의 분해사시도이다. 도시된 바와 같이, 휠프레임(60)은 구동휠(40)을 지지하는 메인프레임(610), 리어휠(50)을 지지하는 서브프레임(620) 및 메인프레임(610)과 서브프레임(620)을 연결하는 링크부재(630)를 구비하고 있다.

메인프레임(610)은 구동휠(40)을 지지하는 구동축부(614)와, 구동축부(614)에서 주행방향(d) 후방 상측으로 연장된 프레임바디(612)와, 링크부재(630)와 결합되는 결합부(616)를 구비하고 있다. 결합부(616)는 링크부재(630)가 메인프레임(610)과 일체로 이동할 수 있도록 링크부재(630)를 메인프레임(610)에 결합시킨 다. 프레임바디(612)의 일측에는 구동휠(40)을 구동하는 구동모터(42)가 배치되어 있다. 메인프레임(610)은 구동모터(42)와 구동휠(40)을 연동시키는 기어(미도시)가 배치된 기어박스일 수 있다. 링크부재(630)와 서브프레임(620)은 상호 일체로 이동할 수 있도록 결합되어 있다. 이에 따라 휠프레임(60)은 연동힌지부(70)에 의해 본체프레임(10)에 대해 일체로 회동할 수 있다.

연동힌지부(70)는 결합부(616)의 주행방향(d) 전방 하측의 프레임바디(612)에 배치되어 있다. 즉 연동힌지부(70)가 구동축부(614)에 인접하게 배치되어 있다.

구동휠(40)의 연동힌지부(70)로부터 이격된 회전반경이 리어휠(50)의 회전반경보다 더 작다. 이에 따라 구동휠(40)의 접지력을 향상시킬 수 있다.

서스펜션부(80)는 탄성부재(810)와, 탄성부재(810)를 양측에서 지지하는 업퍼홀더(820)와 로워홀더(830)를 구비하고 있다. 업퍼홀더(810)는 구동휠(40)을 보호하기 위한 휠커버(90)에 마련된 브라켓커버(91)에 의해 본체프레임(10)에 고정된다. 브라켓커버(91)는 메인프레임(610)의 전방에 위치하도록 휠커버(90)의 내측면에 형성됨과 동시에, 로워홀더(830)에 대해 소정 거리 이격해서 대향하도록 휠커버(90)에 형성되어 있다. 로워홀더(830)는 메인프레임(610)에 힌지부(832)를 이용하여 회동 가능하게 연결된다. 로워홀더(830)는 구동축부(614)가 형성된 메인프레임(610)의 일측에 연결된다. 즉 메인프레임(610)의 중간 정도에 연동힌지부(70)가 배치되고, 구동축부(614)가 형성된 단부측에 서스펜션부(80)가 설치된다. 이로 인해, 서스펜션부(80)는 본체프레임(10)과 구동축부(614)가 최대한 이격되도록 하여 구동휠(40)이 주행면 또는 단차면에 최대한 접지되도록 한다. 탄성부재(810)는 코 일 형상으로 이루어진다. 탄성부재(810)의 일단은 업퍼홀더(820)에 하향 돌출된 지지돌기(824)에 삽입되며, 타단은 로워홀더(830)에 상향 돌출된 지지돌기(834)에 삽입된다. 또한 업퍼홀더(820)와 로워홀더(830)의 사이에는 가이드샤프트(840)가 탄성부재(810)의 인장방향을 따라 설치된다. 가이드샤프트(840)의 일단은 로워홀더(830)의 지지돌기(834)에 마련된 고정홀(836)에 삽입 고정되고, 타단은 업퍼홀더(820)의 관통공(826)에 지지되어 양측 홀더 사이에 개재된 탄성부재(810)가 압축시 굴곡되는 것을 방지한다.

상기에서는 업퍼홀더(820)가 휠커버(90)의 브라켓커버(91)에 지지되는 것으로 예시하였으나, 다른 실시예로써 브라켓커버(91)는 로워홀더(830)와 소정 거리 이격해서 대향하도록 본체프레임(10)에 일체로 돌출 형성될 수도 있다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 주행 로봇의 작동을 도 6a 내지 도 7을 참조하여 설명한다.

도 6a 및 도 6b는 도 2의 주행 로봇의 주행 상태를 나타내는 측면도이다. 도시된 바와 같이, 주행 로봇(1)은 주행방향(d)을 따라 형성되어 있는 주행면(S)과, 주행면(S)으로부터 단차를 갖는 단차면(O)을 주행한다.

도 6a에 도시된 바와 같이, 주행 로봇(1)이 주행방향(d)을 따라 주행함에 따라 프론트휠(20)이 단차면(O)을 올라간다. 이 때 본체프레임(10)은 휠프레임(60)에 대해 연동힌지부(70)를 중심으로 회동한다(a 방향 참조). 이에 따라 구동휠(40)과 리어휠(50)은 주행면(S)에 대해 본체프레임(10)을 지지하여, 구동휠(40)은 충분한 접지력을 유지할 수 있다. 또한 이 때 구동축부(614)측 휠프레임(610)은 서스펜션 부(80)의 탄성부재(810)에 의해 탄성 바이어스되어 있다. 따라서, 구동휠(40)은 연동힌지부(70)를 회동 중심으로 탄성부재(810)에 의해 주행면(S) 측으로 밀리게 되어 주행면(S)에 최대한 접지하게 된다.

도 6b에 도시된 바와 같이, 주행 로봇(1)이 주행방향(d)을 따라 부가 주행하면 구동휠(40)이 단차면(O)을 올라가고, 리어휠(50)은 주행면(S)에 위치한다. 이 때 휠프레임(60)은 본체프레임(10)에 대해 연동힌지부(70)를 중심으로 회동한다(b 방향 참조). 이에 따라 리어휠(50)이 본체프레임(10)으로부터 주행면(S)을 향해 추가 돌출되어 주행면(S)에 접촉되어 구동휠(40)과 함께 본체프레임(10)을 지지할 수 있다. 프론트휠(20)도 단차면(O)에 접촉 상태를 유지할 수 있다. 주행 로봇(1)의 무게중심은 구동휠(40)에 인접하는 연동힌지부(70)의 주위에 위치하고 있으므로, 구동휠(40)은 접지력을 계속 유지할 수 있게 된다. 또한 이 때 구동휠(40)은 상술한 바와 같이 연동힌지부(70)를 회동 중심으로 탄성부재(810)에 의해 주행면(S) 측으로 밀리게 되므로 주행면(S)에 최대한 접지하게 된다.

도 7은 도 2의 주행 로봇의 다른 주행 상태를 나타내는 정면도이다. 도시된 바와 같이, 주행 로봇(1)의 양 구동휠(40a, 40b)은 각각 다른 높이의 주행면을 주행하고 있다. 제1구동휠(40a)은 주행면(S)을 주행하고 있으며, 제2구동휠(40b)은 주행면(S)에서 단차가 형성된 단차면(O)을 주행하고 있다.

제1연동힌지부(70a)와 제2연동힌지부(70b)는 각각 독립적으로 회동하여 제1구동부(30a)와 제2구동부(30b)가 주행면(S)과 단차면(O)에 각각 적합하게 주행할 수 있도록 한다. 제1구동휠(40a) 및 제2구동휠(40b)은 각각 충분한 접지력을 유지 할 수 있고 프론트휠(20)이 접촉상태를 유지하여 미끄러짐 현상이 발생하지 않으며, 제1리어휠(50a)과 제2리어휠(50b)이 주행면(S)과 단차면(O)에 각각 접촉하여 본체프레임(10)을 안정되게 지지할 수 있다.

도 8은 도 2의 주행 로봇의 또 다른 주행 상태를 나타내는 측면도이다. 도시된 바와 같이, 주행 로봇(1)의 프론트휠(20)과 리어휠(50)은 단차면(O)을 주행하고, 구동휠(40)은 주행면(S)을 주행하고 있다. 이 때 휠프레임(60)은 본체프레임(10)에 대해 연동힌지부(70)를 중심으로 회동한다(c 방향 참조). 이로 인해 구동휠(40)이 본체프레임(10)으로부터 주행면(S)을 향해 추가 돌출되어 주행면(S)에 접지된다. 이 경우, 본체프레임(10)의 무게가 프론트휠(20)과 구동횔(40)과 리어휠(50)에 적절히 분산되면서 구동휠(40)의 주행면(S)에 대한 접지력이 약해질 수 있다. 하지만, 구동축부(614)측 휠프레임(610)은 서스펜션부(80)의 탄성부재(810)에 의해 탄성 바이어스되어 있다. 이로 인해, 구동휠(40)은 연동힌지부(70)를 중심으로 탄성부재(810)에 의해 주행면(S) 측으로 더욱 밀리게 되어 주행면(S)에 최대한 접지하게 된다.

이상 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 주행 로봇은 주행면에 적합하도록 구동휠과 리어휠의 위치가 상호 연동되어 가변하며 좌우 구동부가 상호 독립적으로 구동하도록 함으로써 단차 등이 형성된 비평탄면에서 구동휠의 구동력을 유지하고 로봇의 요동을 최소화하여 주행성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본체와 구동휠 사이에 서스펜션부가 형성되어 구동휠이 주행면측으로 탄성 바이어스되도록 함으로써 주행로봇의 전체무게중심의 위치변화에 크게 상관없이 지면에 대한 구동휠의 접지력을 최대화할 수 있다.

또한, 단차 승월 후 주행면에 접촉되는 구동휠의 충격을 서스펜션부의 탄성부재가 완충해 줌으로써 본체의 내부 부품 손상을 방지할 수 있다.

Claims

주행방향 전방측에 지지된 프론트휠(20)을 갖는 본체프레임(10)과, 구동휠(40)과 상기 구동휠(40)의 주행방향 후방측에 위치하는 리어휠(50)과 상기 구동휠(40)과 상기 리어휠(50)을 연결 지지하는 휠프레임(60)으로 이루어지되 상호 독립적으로 구동되는 복수의 구동부(30)와, 상기 각 구동부(30)의 상기 휠프레임(60)을 상기 본체프레임(10)에 회동 지지시키는 연동힌지부(70)로 이루어지는 주행 로봇에 있어서,

상기 구동휠(40)이 주행면측으로 탄성 바이어스되도록 하는 서스펜션부(80)가 상기 본체프레임(10)과 상기 휠프레임(60) 사이에 마련되며,

상기 휠프레임(60)은, 상기 구동휠(40)을 지지하는 메인프레임(610)과, 상기 리어휠(50)을 지지하는 서브프레임(620)과, 상기 메인프레임(610)과 상기 서브프레임(620)을 각각 연결하는 링크부재(630)로 이루어지고,

상기 연동힌지부(70)는 상기 메인프레임(610)의 양단 사이에 마련되며,

상기 서스펜션부(80)는 상기 연동힌지부(70)보다 상기 구동휠(40) 측의 상기 메인프레임(610)에 연결되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
삭제
제 1항에 있어서,

상기 서스펜션부(80)는,

상기 본체프레임(10)에 마련된 브라켓커버(91)에 지지되는 업퍼홀더(820)와,

상기 메인프레임(610)에 회동 가능하게 지지되는 로워홀더(830)와,

상기 업퍼홀더(820)와 상기 로워홀더(830) 사이에 개재되는 탄성부재(810)와,

상기 업퍼홀더(820)와 상기 로워홀더(830) 사이에 상기 탄성부재(810)의 인장방향으로 설치되어 상기 탄성부재(810)가 굴곡되는 것을 방지하는 가이드샤프트(840)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
제 3항에 있어서,

상기 브라켓커버(91)는 상기 로워홀더(830)와 소정 거리 이격해서 대향하도록 상기 본체프레임(10)에 돌출 마련된 것을 특징으로 하는 주행 로봇.
제 3항에 있어서,

상기 브라켓커버(91)는 상기 본체프레임(10)에 탈부착되는 휠커버(90)에 마련되는 것을 특징으로 하는 주행 로봇.