JPH09240526A - 三角クローラ及びクローラ車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 三角クローラにおいて、障害物を乗り越え易
くするとともに、その乗り越え時の衝撃を緩和して走破
性の向上を図る。 【解決手段】 三角クローラ２は、駆動輪３と、第１の
転輪４と、第２の転輪５と、中間転輪２２と、これら各
転輪３，４，５，２２に外接して略三角形状をなすよう
に巻き掛けられた履帯６とを備える。第２の転輪５は、
アーム１３とガイド棒１７等を介してフレーム１０に対
して前後方向（同図では左右方向）に移動可能に設けら
れており、ガイド棒１７に装着されたコイルバネ２０に
より第２の転輪５は履帯６を押圧する側に付勢されてい
る。同図左方向に進行する三角クローラ２が段差に当た
って三角クローラ２の後側で履帯６の張力が増加する
と、第２の転輪５が前方に移動して三角クローラ２の前
端側にかかる荷重が減少することにより、三角クローラ
２が頭上げし易くなるようになっている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、不整地等を走行す
るクローラ車に装着される三角クローラにおいて、段差
等の障害物を乗り越え易くするための機構を備える三角
クローラ及びクローラ車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、泥濘地、積雪地、原野等の不整
地等を走行するクローラ車に装着されるクローラ（無限
軌道輪）は、駆動輪と複数個の転輪とを備え、これら駆
動輪及び転輪に外接するように無端状の履帯が掛装され
てなる。例えば特開平４−８６８２号公報に開示された
図１１に示す三角クローラ９１は、駆動輪９２と、その
下方前後に配置された転輪９３，９４と、両転輪９３，
９４の間に配置された中間転輪９５とを備え、各輪９２
〜９５に外接するように履帯９６が略三角形状に巻き掛
けられている。この三角クローラ９１では中間転輪９５
が上下方向に位置調整可能となっており、中間転輪９５
を転輪９３，９４より下げることにより操舵を容易とす
ることができる。

【０００３】三角クローラ９１は駆動輪９２を支持する
支軸９７を車両の車軸に連結固定することにより車両に
装着される。車両の走行中、三角クローラ９１は路面の
起伏（凹凸）に応じて支軸９７を中心にその姿勢を揺動
させることにより、起伏のある路面に対しても十分な接
地面積を確保できるようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、走行路面に
段差などの障害があり、その障害を乗り越えるときに
は、まず三角クローラ９１の進行方向先端が障害に当た
ることになる。その障害が比較的低ければ一気に乗り越
えられるが、三角クローラ９１の駆動力で一気に乗り越
えられない例えば比較的高い段差であると、この段差を
乗り越えるためには三角クローラ９１の前端が段差の障
壁を登ってその上端まで持ち上がる必要がある。

【０００５】三角クローラ９１が段差の障壁を登るとき
の障壁との接触面積は、三角クローラ９１の先端が円弧
状となっていることから比較的少なく、三角クローラ９
１の前端が障壁に強く押圧された状態で履帯９６が回転
しようとしても十分な上向きの力は得られ難い。また、
三角クローラ９１の底面にはほぼ均一に車重による荷重
がかかっているため、その荷重に抗して障壁との少ない
接触面を介した程度の上向きの力では三角クローラ９１
を頭上げすることはかなり困難であった。

【０００６】また、障害物に当たったときには大きな衝
撃が発生する。三角クローラ９１は路面の起伏に応じて
その姿勢を変化できるように支軸９７を中心に揺動可能
に装着されている。そのため、三角クローラ９１が障害
物に当たったときの反力により支軸９７を中心に三角ク
ローラ９１が反転する恐れがあるため、通常、三角クロ
ーラ９１の反転を防止するため、その三角クローラ９１
の反転を阻止できる適度の強度を有する反転防止用の規
制部材を設ける必要があった。

【０００７】また、障害乗り越え時には三角クローラ９
１の前端部が障壁に押し付けられるが、このとき、その
押圧力により履帯９６の回転が妨げられることになる。
そのため、履帯９６はその押圧部位より回転方向上流側
で駆動輪９２からの送り出し力により撓んでその張力が
低下し、その押圧部位より回転方向下流側で駆動輪９２
による引き込み力によりその張力が増加する。そのた
め、障害乗り越え時に履帯９６に大きな張力分布ができ
て過大な張力がかかった部位で履帯に大きな負荷がかか
るという問題があった。履帯９６に大きな負荷がかかる
と履帯９６が早く傷み易くなりその耐用年数が短くなる
という不具合をもたらす。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、段差等の障害物を乗り
越え易くするとともに、その乗り越え時の衝撃を緩和す
ることにより走破性の向上を図ることができる三角クロ
ーラ及びクローラ車を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項１に記載の発明では、車両の車軸に連結される
駆動輪の下方に前後方向に間隔を隔てて２つの転輪を配
置し、該駆動輪及び転輪に外接するように履帯が掛装さ
れた三角クローラにおいて、前記駆動輪が支持されたフ
レームに対して前記転輪の少なくとも一方を、前記駆動
輪の回転軸心に直交する平面内にて変位可能とすべくア
ームを介して支持するとともに、前記転輪を前記アーム
の揺動方向における一方向に付勢する弾性手段を設け
た。

【００１０】請求項２に記載の発明では、請求項１に記
載の三角クローラにおいて、前記転輪のうち少なくとも
前側転輪が前記アームを介して上下方向に変位可能に設
けられた。

【００１１】請求項３に記載の発明では、請求項１に記
載の三角クローラにおいて、前記転輪のうち少なくとも
後側転輪が前記アームを介して変位可能に設けられた。
請求項４に記載の発明では、請求項１〜請求項３のいず
れか一項に記載の三角クローラにおいて、前記アームと
前記ばね手段は同一部材で構成されている。

【００１２】請求項５に記載の発明では、クローラ車
は、前記請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の前
記三角クローラを装着している。従って、請求項１及び
請求項５に記載の発明によれば、車両の走行中に三角ク
ローラが障害物に当たると、障害物から受ける反力によ
り進行方向前側の転輪が弾性手段の付勢力に抗してアー
ムを介して上方に移動する。そのため、障害物から受け
る衝撃が緩和されるとともに、転輪が上方に移動する頭
上げにより障害物を乗り越え易くなる。

【００１３】また、障害物に当たって履帯の回転が妨げ
られると、履帯は障害物に当たった部位より回転方向上
流側で駆動輪からの送り出し力により撓んでその張力が
低下し、その回転方向下流側では駆動輪による引き込み
力によりその張力が増加する。この履帯の張力増加によ
り進行方向後側の転輪が弾性手段の付勢力に抗してアー
ムを介して上方もしくは前方に移動する。これにより三
角クローラの重心が進行方向と反対側寄りに変位し、障
害物に当たった進行方向前側の転輪にかかる荷重が低減
されて頭上げし易くなる。そのため、障害物を乗り越え
易くなる。また、このときの転輪の変位は弾性手段の付
勢力に抗して行われるため障害物に当たったときの衝撃
が緩和される。

【００１４】請求項２及び請求項５に記載の発明によれ
ば、車両の前進走行中、三角クローラが障害物に当たる
と、障害物から受ける反力により前側転輪が弾性手段の
付勢力に抗してアームを介して上方に移動する。そのた
め、車両を前進させる通常走行時において、三角クロー
ラが障害物に当たったときの衝撃が、弾性手段の付勢力
に抗する前側転輪の上方変位により吸収されるととも
に、前側転輪の上方変位による頭上げ作用によりその障
害物を乗り越え易くなる。また、前進時には、走行速度
が後進時に比較して相対的に速く、障害物に当たったと
きに大きな衝撃を受け易いが、前側転輪の付勢力に抗し
ての上方変位による衝撃吸収作用により三角クローラが
反転するほどの衝撃を受け難くなる。

【００１５】請求項３及び請求項５に記載の発明によれ
ば、車両の前進走行中、三角クローラが障害物に当たる
と、障害物に当たった部位で履帯の回転が妨げられるこ
とにより履帯に張力分布が発生し、その当接部位より回
転方向下流側での履帯の張力が相対的に増大する。そし
て、後側転輪は履帯の増加した張力により押されて弾性
手段の付勢力に抗して駆動輪の回転軸心と直交する平面
内にてアームを介して変位する。

【００１６】つまり、後側転輪が前方に変位するときに
は、後側転輪は履帯の接地面積を減少させながら進行方
向側に移動する。その結果、三角クローラの接地面にお
ける荷重分布がその前側寄りが相対的に軽くなるように
変化する。従って、三角クローラの頭上げがし易くなり
障害を乗り越え易くなる。

【００１７】また、後側転輪が上方に変位するとき、後
側転輪が履帯の接地面積をほぼ変えずその位置だけを相
対的に上方変位させたときには、三角クローラの後部が
沈み込んで三角クローラの姿勢がその重心を後側へ移動
させるように変化したことになる。その結果、前側転輪
にかかる荷重が相対的に小さくなって三角クローラの頭
上げが容易となり、障害を乗り越え易くなる。

【００１８】さらに、後側転輪が上方に変位するとき、
後側転輪が接地しなくなり履帯の後側部位が路面から浮
き上がると、前側転輪が障害物を乗り越えようとする力
が比較的僅かで、その履帯の浮き上がった後方部位を路
面に接する方向への頭上げ姿勢に傾けることが可能とな
る。従って、障害を乗り越え易くなる。

【００１９】請求項４に記載の発明によれば、アームと
弾性手段が同一部材で構成されていることから、部品点
数の減少が図られるとともに、簡単な構造で済む。

【００２０】

【発明の実施の形態】

（第１の実施形態）以下、本発明を具体化した第１の実
施形態を図１〜図６に基づいて説明する。図６に示すよ
うに、四輪駆動であるクローラ車１はタイヤの替わりに
クローラとしての三角クローラ２を装着している。三角
クローラ２は四輪全て同じ構造である。

【００２１】図１に示すように，三角クローラ２は、駆
動輪３と、転輪としての第１転輪４と、転輪としての第
２転輪５と、駆動輪３及び両転輪４，５にほぼ三角形状
を成すように巻き掛けられたゴム製の履帯６とを備えて
いる。履帯６の内面には所定ピッチで突部６ａが形成さ
れている。駆動輪３は、クローラ車１のハブにアダプタ
（いずれも図示せず）を介して複数個（この実施の形態
では１０個）のボルト７ａ及びナット７ｂにより一体回
転可能に固定可能となっている。なお、第１転輪４と第
２転輪５は同径である。

【００２２】駆動輪３の周縁には係合部３ａが駆動輪３
の周方向に所定間隔をおいて突設されている。隣接する
係合部３ａの間隔は履帯６の突部６ａが遊嵌可能な大き
さに形成され、駆動輪３の駆動力が係合部３ａと係合す
る突部６ａを介して履帯６に伝達されるようになってい
る。

【００２３】駆動輪３の中心部には外側（図１の紙面奥
側）に支持部８が突設され、支持部８に嵌合された軸受
９を介して駆動輪３はフレーム１０に相対回転可能に支
持されている。フレーム１０はその下側が駆動輪３の係
合部３ａを覆うように屈曲形成されている。

【００２４】第１転輪４はフレーム１０の前側（図１の
左側）に一対配設されており、フレーム１０に対して前
後方向に図示しない位置調整手段により位置調整可能に
支持された支軸１１の両端に軸受１２を介して支持され
ている。支軸１１の固定位置を変更して第１転輪４をフ
レーム１０に対してスライドさせることにより履帯６の
取付け・取外し及び履帯６の張力調整が可能となってい
る。

【００２５】第２転輪５はフレーム１０の後側（図１の
右側）に前後方向に移動可能な状態で一対配設されてい
る。フレーム１０の後部には一対のアーム１３が支軸１
４を中心に回動可能に設けられており、第２転輪５はア
ーム１３の先端に支持された支軸１５の両端に軸受１６
を介して支持されている。支軸１５にはガイド棒１７の
ブラケット１７ａが支軸１５に対して回動可能に連結さ
れており、ガイド棒１７の前端側は、フレーム１０に配
設されたガイド部材１８の挿通孔１８ａに挿通されてい
る。ガイド部材１８はピン１９を中心としてフレーム１
０に対して回動可能に設けられている。

【００２６】ピン１９はガイド棒１７にその長手方向に
沿って形成された長穴（図示せず）に挿通されており、
ガイド棒１７がガイド部材１８に対して挿通された状態
で移動可能となっている。ガイド棒１７には弾性手段と
してのコイルバネ２０が挿通状態で装着されており、コ
イルバネ２０の両端はそれぞれブラケット１７ａとガイ
ド部材１８とに当接している。

【００２７】履帯６が走行時の適正な張力に合わせられ
た図１の状態では、履帯６の張力によりコイルバネ２０
が圧縮した状態、すなわち第２転輪５がコイルバネ２０
の復元力により履帯６に押し付けられた状態にある。ま
た、この状態では、履帯６が前後対称な略三角形状を成
すとともに、支軸１５が支軸１４よりも後方に位置する
傾斜姿勢にアーム１３が配置される。履帯６の張力が大
きくなったときには第２転輪５はコイルバネ２０の付勢
力に抗してフレーム１０に対して前方へ変位可能となっ
ている。

【００２８】フレーム１０の下部には第１転輪４と第２
転輪５との中間位置に両転輪４，５よりも小さな径を有
する一対の中間転輪２１が回転可能に配設されている。
中間転輪２１はフレーム１０に対して下方に付勢されて
設けられた支軸２２（但し、上下変位機構は図示せず）
の両端に軸受２３介して支持されている。図１の走行時
の状態では中間転輪２１は履帯６に押し付けられた状態
にある。

【００２９】また、各転輪４，５，２１の互いに対をな
すもの同士の間隔は履帯６の突部６ａの基端部の幅とほ
ぼ等しく設定されており、履帯６はそれぞれ一対ずつ設
けられた各転輪４，５，２１の間を突部６ａが通過する
ように駆動輪３及び各転輪４，５，２１に巻き掛けられ
ている。なお、図１は一対の第２転輪５及び中間転輪２
１のうち、内側に配置されるものを省略した側面図であ
る。

【００３０】次に、この三角クローラ２及びクローラ車
１の作用を説明する。三角クローラ２はクローラ車１の
車軸にハブ及びアダプタを介して図６に示すように第２
転輪５が後側となるように取付けられる。三角クローラ
２は前後に対称な略三角形状を成すので第１転輪４と第
２転輪５にはほぼ等しい荷重がかかることになる。三角
クローラ２を装着したクローラ車１がエンジン始動され
てクラッチが接続されると、駆動輪３の駆動力が係合部
３ａと係合する突部６ａを介して履帯６に伝達され、こ
の履帯６の回転によりクローラ車１は走行する。

【００３１】図２に示すようなクローラ車１の前進時に
は、三角クローラ２の駆動輪３と履帯６は共に同図にお
ける反時計回り方向に回転する。同図に示すような一般
走行（平坦路走行）時には、履帯６と路面２４との接触
抵抗が比較的小さいため、履帯６の張力はほぼ均一とな
る。すなわち、第１転輪４と駆動輪３との間における張
力Ｔ１と、第２転輪５と駆動輪３との間における張力Ｔ
２とであまり差がなく（Ｔ１≒Ｔ２）、履帯６に張力分
布は生じない。その結果、第２転輪５は図１に示す初期
状態の位置に保持される。なお、このとき第１転輪４、
第２転輪５にそれぞれかかる荷重はほぼ等しく、それぞ
れが路面２４から受ける反力（抗力）Ｎ１，Ｎ２がほぼ
等しい（Ｎ１≒Ｎ２）。

【００３２】次に、三角クローラ２が段差２５を乗り越
える過程について説明する。段差２５を乗り越えるとき
には、まず三角クローラ２の前端部が障壁２５ａに当た
った状態となり、履帯６が障壁２５ａとの当接部におい
て強く押圧される。その結果、この押圧力により履帯６
の回転が妨げられ、履帯６はその押圧部位より回転方向
上流側で駆動輪３からの送り出し力により撓んでその張
力Ｔ１が低下し、その押圧部位より回転方向下流側、特
に第２転輪５と駆動輪３との間における張力Ｔ２は駆動
輪３による引き込み力により増大する。そのため、第２
転輪５は大きな張力Ｔ２となった履帯６から押されてコ
イルバネ２０を圧縮しながら前方へ移動し、図３の位置
状態となる。

【００３３】これは、三角クローラ２の重心に対して前
後に対称に位置していた第１転輪４と第２転輪５のうち
第２転輪５が重心側に変位したことになるため、両転輪
４，５にかかる荷重が変わり、第２転輪５にかかる荷重
が相対的に増大し、その分だけ第１転輪４にかかる荷重
が減少する。つまり、第１転輪４、第２転輪５がそれぞ
れ路面２４から受ける反力Ｎ１，Ｎ２がＮ１＜Ｎ２とな
って、相対的に第１転輪４にかかる荷重が軽くなって頭
上げを起こし易くなる。

【００３４】こうして第１転輪４にかかる荷重が小さく
なると、図４に示すように三角クローラ２は段差２５を
乗り越え始める。乗り越え過程では、第２転輪５が前方
に変位して前端にかかる荷重が軽くなっているうえ、三
角クローラ２の頭上げが進むに連れて第２転輪５により
大きな荷重がかかってその前端にかかる荷重が一層軽く
なるため、一度頭上げされれば三角クローラ２は一気に
段差２５を乗り越える。

【００３５】図５に示すように、段差２５を乗り越える
と、履帯６の張力分布がほぼ均一状態に戻り、コイルバ
ネ２０の付勢力により第２転輪５は図１に示す初期状態
の位置に復帰する。なお、段差２５に限らず、丸太や石
ころ等の障害も容易に乗り越えられる。

【００３６】以上詳述したように本実施の形態では、以
下に列記する効果が得られる。 （ａ）三角クローラ２が段差２５等の障害に当たったと
きにできる履帯６の張力分布を利用し、第２転輪５をコ
イルバネ２０の付勢力に抗して前方に変位させることに
より、三角クローラ２の後端側により大きな荷重がかか
るようにその前後での荷重分布を変化させた。そのた
め、三角クローラ２の前端側にかかる荷重が相対的に小
さくなって三角クローラ２の頭上げがし易くなり、障害
を乗り越え易くすることができる。

【００３７】（ｂ）障害乗り越え時には履帯６の張力増
加を緩和する方向に第２転輪５が変位するので、履帯６
に過大な張力がかかるという問題を解消できる。従っ
て、履帯６が傷み難くなり、その耐用年数を延ばすこと
ができる。

【００３８】（ｃ）三角クローラ２をクローラ車１に装
着したときに第２転輪５が後側に位置するようにしたた
め、通常の走行方向であるクローラ車１の前進時に段差
２５等の障害を乗り越え易くすることができる。

【００３９】（第２の実施形態）以下、本発明を具体化
した第２の実施形態を図７に基づいて説明する。本実施
形態では、障害物に当たったときの反力により転輪が変
位する点が前記第１の実施形態と異なる。

【００４０】図７に示すように、三角クローラ３１は、
駆動輪３２と、その下方前後に配置された第１転輪３３
及び第２転輪３４と、両転輪３３，３４間に前後方向に
配列された一組の中間転輪３５，３６とを備えており、
各輪３２〜３６を外接するように履帯３７が掛装されて
いる。履帯３７は前記第１の実施形態と同様に、その内
周面に形成された突部（図示せず）を駆動輪３２の係合
部（図示せず）に係合されるとともに、その突部を左右
一対ずつ設けられた各転輪３３〜３６間に配置するよう
に掛装されており、同図では各転輪３３〜３６のうち左
側（図７では紙面手前側）の転輪３３〜３６を外した状
態を示す。

【００４１】駆動輪３２に一体連結された駆動軸３８
は、フレーム３９に対して軸受（図示せず）を介して回
転可能に支持されている。各転輪３３，３４はフレーム
３９に対して２本のリンク４０，４１を介してそれぞれ
支持されている。第１リンク４０は、その基端がフレー
ム３９に連結されるとともにその先端には長穴４２を有
するコ字状のブラケット４０ａが固定されている。第２
リンク４１は、その基端がフレーム３９に連結されると
ともにその先端には支軸４３が直交して支持されてい
る。転輪３３，３４は、各支軸４３の両端にそれぞれ左
右一対ずつが軸受（図示せず）を介して回転可能に支持
されている。各支軸４３はそれぞれ第１リンク４０の長
穴４２に挿通されている。また、第２リンク４１は基端
部とフレーム３９との間に緩衝ゴム４４が介装されてお
り、緩衝ゴム４４の弾性力により第２リンク４１は支軸
４３を長穴４２の内周面下端に当接させた状態に付勢し
ている。

【００４２】図７に示すように、例えばクローラ車１の
前進時に三角クローラ３１が段差２５等の障害物に当た
ると、そのとき受ける反力により第１転輪３３が、緩衝
ゴム４４の弾性力に抗して第２リンク４１を介して支軸
４３が長穴４２内を上方に移動することにより、同図に
二点鎖線で示すように上方に変位する。そのため、障害
物に当たったときの衝撃が緩和されるとともに、第１転
輪３３が上方変位することにより三角クローラ３１が頭
上げされてこの障害を乗り越え易くなる。

【００４３】また、段差２５に当接して履帯３７の回転
が妨げられると、駆動輪３２の引き込み力により第１転
輪３３より履帯３７の回転下流側において履帯３７の張
力が増加する。その結果、第２転輪３４が緩衝ゴム４４
の弾性力に抗して上方変位し、履帯３７にかかる負荷が
緩和される。

【００４４】また、クローラ車１の後進時に障害物に当
たると、障害物に当たったときの反力によって、第２転
輪３４が緩衝ゴム４４の付勢力に抗して上方変位するこ
とにより、三角クローラ３１は頭上げされて後進時でも
障害を乗り越え易くなる。このとき、第１転輪３３側で
履帯３７の張力が増加しても、第１転輪３３が上方変位
することにより、履帯３７には過剰な張力（負荷）がか
からない。

【００４５】この実施形態によれば、以下に示す効果が
得られる。 （ａ）第１転輪３３と第２転輪３４を、それを支持する
支軸４３を長穴４２に挿通して上下方向に移動可能に設
けるとともに、支軸４３を支持する第２リンク４１を下
方に付勢するように緩衝ゴム４４を介装した。そのた
め、障害物に当たったときの反力により前進時には第１
転輪３３が上方変位することにより、後進時には第２転
輪３４が上方変位することにより、そのときの衝撃を吸
収するとともに、頭上げして障害物を乗り越え易くする
ことができる。

【００４６】（ｂ）反転させる程の大きな力が作用し難
くなるので、三角クローラ３１の反転を阻止するために
クローラ車１に設ける規制部材を従来より相対的に強度
の小さな構造で済ませるか、場合によっては無くすこと
ができる。

【００４７】（ｃ）第１転輪３３と第２転輪３４共に緩
衝ゴム４４の弾性力に抗して上方変位するようにしたの
で、前進時には履帯３７の張力増加による第２転輪３４
の上方変位により、後進時には履帯の張力増加による第
１転輪３３の上方変位により、履帯３７に過剰な負荷
（張力）がかかることを防止することができる。

【００４８】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次
のように構成することもできる。 （１）後側の転輪を上下方向に変位可能とすることによ
り、前進時に障害物に当たったときに頭上げし易くさせ
る構成としてもよい。例えば図８に示すような三角クロ
ーラ５１とする。同図に示すように、三角クローラ５１
は、駆動輪５２と、第１転輪５３、第２転輪５４、中間
転輪５５，５６を備え、各輪５２〜５６に外接するよう
に履帯５７が巻き掛けられている。第１転輪５３は駆動
輪５２が支持されたフレーム５８の前側に２本の第１リ
ンク５９を介して支持されており、中間転輪５５，５６
はフレーム５８の下部に支持されている。第２転輪５４
はフレーム５８の後側に第２リンク６０を介して上下方
向に移動可能に設けられるとともにコイルバネ６１によ
り下方に付勢されている。

【００４９】この構成によれば、三角クローラ５１が同
図左端で障害に当たったときに後端側にできる履帯５７
の張力増加により第２転輪５４はコイルバネ６１に抗し
て同図に二点鎖線で示すように上方に移動する。その結
果、路面２４と接触していた履帯５７がその後端側で同
図に二点鎖線で示すように一部路面２４から離れ、履帯
５７の路面２４との接触面にかかる荷重分布が相対的に
前側ほど小さくなるように変化する。従って、障害を乗
り越え易くすることができる。

【００５０】（２）図８の構成において中間転輪５５，
５６を無くした三角クローラとしてもよい。この構成で
は、第２転輪５４が駆動輪５２に対して相対的に上方変
位したときに第２転輪５４が路面２４から離間せずに、
駆動輪５２が三角クローラの前端を中心として路面２４
に近づく側へ回動変位して、三角クローラの重心が後方
へ移動したことになる。このときも、三角クローラの路
面２４との接触面における荷重分布が三角クローラの前
側が相対的に軽くなるように変化し、障害を乗り越え易
くすることができる。

【００５１】（３）図９に示すように、板ばねをアーム
として用いて弾性手段とアームとを同一部材で構成して
もよい。すなわち、三角クローラ６５は駆動輪６６、第
１転輪６７、第２転輪６８及び中間転輪６９，７０を備
えており、各輪６６〜７０に外接するように履帯７１が
掛装さされている。駆動軸７２が回転可能に支持された
フレーム７３の下部前後に延びる支持部７３ａの前後両
端には支軸７４，７４が支持されており、各支軸７４，
７４の両端にそれぞれ一対の中間転輪６９，７０が回転
可能に支持されている。フレーム７３に水平に支持され
た支持バー７５の前後両端には一対のアーム７６が前後
対称に配置された状態で支軸７７により回動可能に支持
されている。各アーム７６の上端部はフレーム７３に螺
着された位置決めボルト７８によりゴム部材７９を介し
て位置決めされている。アーム７６の下部は支持部７３
ａを挟んで下方へ二叉に延びており、その下端には支持
部７３ａの下面に当接した状態で前後方向に延びるよう
に板ばね８０が固着されている。そして、板ばね８０の
先端にそれぞれ支軸８１が支持されており、この支軸８
１の左右両端に第１転輪６７と第２転輪６８がそれぞれ
一対ずつ回転可能に支持されている。

【００５２】段差２５等の障害に当たると第１転輪６７
がその反力により上方変位し、そのときの衝撃が緩和さ
れるとともに、頭上げにより障害を越え易くなる。同様
に後進時には第２転輪６８が障害ぶに当たったときに上
方変位して同様の効果が得られる。この構成では転輪を
変位させるアームと弾性手段が同一部材の板ばね８０に
より構成されるので、部品点数が少なくて済むとともに
簡単な構造で済む。

【００５３】（４）第１の実施形態において、ガイド棒
１７が前側へ移動するときの突出スペースを確保しなく
て済むような構造としてもよい。例えば、図１０に示す
ように内筒８２と外筒８３を嵌合するとともに、両筒８
２，８３の一端に設けられたブラケット８４，８５に突
設された鍔部８４ａ，８５ａにてその両端を当接させた
状態でスプリング８６を両筒８２，８３に挿通させた状
態で装着し、このリンク８７を介して第２転輪５をフレ
ーム１０に連結する。この構成によれば、リンク８７の
配設スペースだけで済み、第２転輪５を変位させるため
の余分なスペースを確保しなくて済む分だけ三角クロー
ラの小型化を図ることが可能となる。

【００５４】（５）転輪を付勢する弾性手段は、コイル
バネや板ばね等のバネやゴムに限定されない。例えばダ
ンパとしてもよい。特にゴムやダンパとすれば、転輪に
伝わる振動のうち高周波成分がゴムやダンパにより吸収
され、車体に不快な振動が伝達されることを抑えること
ができる。

【００５５】（６）前記第１の実施形態において、第１
転輪４も変位可能な転輪としてもよい。前後両側の転輪
を可動転輪とした場合、三角クローラが障壁に当たった
ときの押圧による進行方向前側の転輪の変位が、履帯の
張力増加による後側の可動転輪の変位よりも小さければ
問題はない。また、例えば前後両転輪を上下方に移動す
る構成とすれば、障壁に当たったときに進行方向前側の
転輪をほとんど変位させず、後側の転輪だけを頭上げし
易いように変位させることもできる。これらの構成によ
れば、クローラ車１の前後進時ともに段差などの障害を
乗り越え易くすることができる。

【００５６】（７）前記第２の実施形態や図９における
三角クローラにおいて、前側の第１転輪３３，６７だけ
を変位可能に設け、通常走行時においてのみ障害物によ
る衝撃緩和及び頭上げ作用を発揮して走破性の向上を図
る構成としてもよい。

【００５７】（８）アームを介して変位可能に設けられ
た転輪以外のその他の転輪を、前後いずれかの転輪と共
に頭上げし易い荷重分布となるように変位させる構成と
してもい。例えば図８の三角クローラ５１において、第
２転輪５４と共に中間転輪５６を履帯５７の張力増加に
より上方変位させる構成としてもよい。この場合、両転
輪５４，５６が上方変位すると、履帯５７が重心より前
方に位置する中間転輪５５まで路面２４から離間しよう
とし、三角クローラ５１が中間転輪５５，５６と第２転
輪５４にて新たな接地面を形成するように後方側へ倒れ
るようにその姿勢を回動させるため、この回動動作によ
り第１転輪が持ち上がって頭上げされる。つまり、三角
クローラ５１がバランスを保持するためその姿勢を変更
することでクローラが頭上げされる。よって、頭上げの
ために必要な上向きの力を駆動力以外に付与でき、障害
の乗り越えを一層簡単とすることができる。

【００５８】（９）自動車タイプのクローラ車に限定さ
れず、本発明のクローラを産業車両に適用してもよい。
前記実施の形態から把握され、特許請求の範囲に記載さ
れていない発明を、その効果とともに以下に記載する。

【００５９】（イ）請求項１に記載の三角クローラにお
いて、前記転輪のうち後側転輪は、前記履帯の張力増加
によって前記弾性手段の付勢手段に抗して前側転輪にか
かる荷重を低減させ得る方向に前記アームを介して移動
するように設けられた。この構成によれば、前進時にお
いて、障害物に当たったときに履帯の回転が妨げられる
ことによる履帯の張力増加により後側転輪が付勢力に抗
して前側転輪にかかる荷重を低減させ得る方向に移動す
ることにより、そのときの衝撃を緩和できるとともに、
頭上げし易くできる。

【００６０】（ロ）請求項３に記載の三角クローラにお
いて、前記後側転輪は、前記履帯の張力増加によって前
記弾性手段の付勢手段に抗して前方向に前記アームを介
して移動するように設けられた。この構成によれば、前
進時において、障害物に当たったときに履帯の回転が妨
げられることによる履帯の張力増加により後側転輪が付
勢力に抗して前方向に移動することにより、後側転輪の
接地荷重が相対的に高まり、そのときの衝撃を緩和でき
るとともに、頭上げし易くできる。

【００６１】（ハ）請求項３に記載の三角クローラにお
いて、前記後側転輪は、前記履帯の張力増加によって前
記弾性手段の付勢手段に抗して上方向に前記アームを介
して移動するように設けられた。この構成によれば、前
進時において、障害物に当たったときに履帯の回転が妨
げられることによる履帯の張力増加により後側転輪が付
勢力に抗して上方向に移動することにより、後側転輪の
接地荷重が相対的に高まり、そのときの衝撃を緩和でき
るとともに、頭上げし易くできる。

【００６２】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び請求項
５に記載の発明によれば、三角クローラにおいて、前後
の転輪のうち少なくとも一方を駆動輪の回転軸心と直交
する平面内にて変位可能とすべくアームを介してフレー
ムに支持するとともに、転輪をアームの揺動方向におけ
る一方向に付勢する弾性手段を設けたので、障害物に当
たったときの衝撃を転輪の弾性的な変位により緩和でき
るとともに、障害物を乗り越え易く三角クローラを頭上
げし易くすることができ、走破性の向上を図ることがで
きる。

【００６３】請求項２及び請求項５に記載の発明によれ
ば、前後の転輪のうち少なくとも前側転輪をアームを介
して上下方向に変位可能に設けたので、障害物に当たっ
たときに受ける反力により前側転輪を弾性手段の付勢力
に抗してアームを介して上方に移動することにより、車
両を前進させる通常走行時において、三角クローラが障
害物に当たったときの衝撃を緩和できるとともに、その
障害物を乗り越え易く三角クローラを頭上げし易くする
ことができる。

【００６４】請求項３及び請求項５に記載の発明によれ
ば、前後の転輪のうち少なくとも後側転輪をアームを介
して変位可能に設けたので、車両前進時に障害物に当た
って履帯の回転が妨げられたときにその反対端側で発生
する履帯の張力増加により、後側転輪が弾性的に変位し
て履帯の接地面積を小さくさせ、そのときに障害物に当
たったときの衝撃を緩和できるとともに、三角クローラ
を頭上げし易くすることができる。

【００６５】請求項４及び請求項５に記載の発明によれ
ば、アームと弾性手段が同一部材で構成されていること
から、部品点数の減少を図ることができるとともに、簡
単な構造で済ませることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態における三角クローラの側面
図。

【図２】三角クローラの障害乗り越え時の作用を示す模
式側面図。

【図３】同じく模式側面図。

【図４】同じく模式側面図。

【図５】同じく模式側面図。

【図６】クローラ車の側面図。

【図７】第２の実施形態における三角クローラの側面
図。

【図８】別例の三角クローラの側面図。

【図９】別例の三角クローラの側面図。

【図１０】別例のリンクを示す一部破断側面図。

【図１１】従来技術における三角クローラの側面図。

【符号の説明】

１…クローラ車、２，３１，５１，６５…三角クロー
ラ、３，３２，４２，５２…駆動輪、４，３３，５３，
６７…転輪としての第１転輪、５，３４，５４，６８…
転輪としての第２転輪、６，３７，５７，７１…履帯、
１０，３９，５８，７３…フレーム、１３…アーム、４
１，６０…アームとしての第２リンク、２０，６１…弾
性手段としてのコイルバネ、４４…弾性手段としての緩
衝ゴム、８０…アーム及び弾性手段としての板ばね。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金子 正明 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 橋本 友次 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 柴崎 俊一 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車 株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の車軸に連結される駆動輪の下方に
   前後方向に間隔を隔てて２つの転輪を配置し、該駆動輪
   及び転輪に外接するように履帯が掛装された三角クロー
   ラにおいて、 前記駆動輪が支持されたフレームに対して前記転輪の少
   なくとも一方を、前記駆動輪の回転軸心に直交する平面
   内にて変位可能とすべくアームを介して支持するととも
   に、前記転輪を前記アームの揺動方向における一方向に
   付勢する弾性手段を設けた三角クローラ。
2. 【請求項２】 前記転輪のうち少なくとも前側転輪が前
   記アームを介して上下方向に変位可能に設けられた請求
   項１に記載の三角クローラ。
3. 【請求項３】 前記転輪のうち少なくとも後側転輪が前
   記アームを介して変位可能に設けられた請求項１に記載
   の三角クローラ。
4. 【請求項４】 前記アームと前記ばね手段は同一部材で
   構成されている請求項１〜請求項３のいずれか一項に記
   載の三角クローラ。
5. 【請求項５】 前記請求項１〜請求項４のいずれか一項
   に記載の前記三角クローラを装着したクローラ車。