JP7076466B2 - 自走式電子機器の車輪支持構造 - Google Patents
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Description
さらに、各連結軸を挿通させる圧縮バネが各車体フレームと各フレームの間に設けられており、圧縮バネにてフレームを介して駆動輪を下方へ付勢するよう構成されている。
また、駆動輪が支軸を中心に上下方向に揺動するようフレームにて支持された構造であるため、段差を乗り越えることができない場合があった。
つまり、この自走式搬送車が段差を乗り越える際、まず前進側の車体フレームのキャスタ車輪が段差を乗り越え、そして駆動輪が段差に接近して乗り越えようとする。このとき、前方のキャスタ車輪が段差に乗り上がっているためフレームは傾いており、傾いたフレームと床面との間の距離が広がって駆動輪が床面に向けて突出するが、駆動輪が床面に向かってほぼ垂直方向に突出するため、駆動輪が段差に引っ掛かりやすく、段差を乗り越えることができない場合があった。
また、駆動輪を鉛直線に対して傾斜した直線方向に変位させることができるため、段差乗り越え性能を向上させることも可能となる。
図1は本発明に係る車輪支持構造を備えた自走式電子機器の外観斜視図であり、図2は図1に示す自走式電子機器の底面図であり、図3は図1に示す自走式電子機器の前後方向に沿った垂直断面図である。また、図4は実施形態1の車輪支持構造の説明図であって(A)は床面走行時の状態、(B)は段差乗り越え時の状態を示す。
図1~図3に示すように、実施の形態1に係る車輪支持構造を備えた自走式掃除機1は、平盤形の筐体2を備える。なお、実施の形態1の場合、筐体2は円盤形であるが、これに限定されず、例えば平面視の形状が楕円形状あるいは多角形状であってもよい。
筐体2は、円形に形成された天板を含む。天板は、その前部を構成する天板前部2b1と、中間部から後部に亘って構成する蓋部2b2から構成され、蓋部2b2は天板前部2b1との境界側の側部に配置された図示しないヒンジ部を支点にして上方へ開く。天板前部2b1の前端部には、内部に配置された回路基板(不図示)の熱を逃がす複数の空気孔2b11が形成されている。
底板2aは、その前端部2a1が前方へ向かって上昇する湾曲面または傾斜面となっている(図3、図5(A)参照)。
さらに、筐体2の前部表面の外部から視認できる位置に誘導信号受信部24および充電用接続部13が設けられている。
また、自走式掃除機1の前半部には回路基板11Sが配置され、後半部には充電池12およびイオン発生器120が配置されている。
図4は実施形態1の車輪支持構造の説明図であって(A)は床面走行時の状態、(B)は段差乗り越え時の状態を示す。また、図5は実施形態1の自走式電子機器の走行状態の説明図であって(A)は段差接近時、(B)は段差接触時を示す。また、図6は実施形態1の自走式電子機器の走行状態の説明図であって(A)は段差乗り越え第1段階、(B)は段差乗り越え第2段階を示す。なお、図4~図6では、左側の駆動輪ユニットを示している。
固定部31は、外周リブを有する板状部材であり、直立状態を維持するようにその下端部が筐体2の底板2aに固定されている。なお、固定部31の外周リブを筐体2の前記内部構造壁2d(図3参照)に固定してもよい。
この連結用リブ31aは、固定部31の外周リブの傾斜した端縁部から前記直線方向(矢印A方向)と平行に上方へ突出する第1辺部31a1と、第1辺部21a1に直角に隣接する第2辺部31a2と、第2辺部31a2を垂直に貫通する筒形ガイド部31a3とを有する。この筒形ガイド部31a3は横断面正方形の挿通孔を有しており、筒形ガイド部31a3に支持部30Lの後述する連結軸部32が前記直線方向(矢印A方向)にスライド可能に挿通される。
図2と図4(A)と図5(A)に示すように、左右の駆動輪22L、22Rおよび後輪26で支持された自走式掃除機1が床面G上を前方(矢印F方向)へ直進するとき、支持部30Lと駆動輪ユニット20Lとの間の付勢部材40は筐体2等の重量によって圧縮され、駆動輪22Lの大部分は筐体2内に収納された状態となっている。そして、自走式掃除機1が、底板2aの高さよりも高くかつ底板2aの前端部2a1に接触可能な高さの段差Sに接近すると、図5(B)に示すように、筐体2の前端部2a1が段差Sの角に当接する。
図7は実施形態2の車輪支持構造の説明図であって(A)は床面走行時の状態、(B)は段差乗り越え時の状態を示す。なお、図7(A)および(B)において、図4(A)および(B)中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
固定部131は、第1連結軸132aを挿通させる横断面円形の第1筒形ガイド部131aと、第2連結軸132bを挿通させる横断面円形の第2筒形ガイド部131bとを有する。
ケーシング121は、実施形態1と同様の連結用リブ121b1と、第1連結軸部132aの下端部を嵌め入れて固定するための連結用リブ121b1に連設された第1ボス部121b2と、第2連結軸部132bの下端部を嵌め入れて固定するためのケーシング121の傾斜した上縁部に設けられた第2ボス部121b3とを有する。
そして、第1連結軸部132aが挿通された状態で第1ボス部121b2と第1筒形ガイド部131aとの間に付勢部材40が設けられている。
図8は実施形態3の自走式電子機器における床面走行時の状態を示す説明図である。なお、図8において、図5中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
実施形態3の自走式掃除機201では、実施形態1の左の車輪支持構造を右の車輪支持構造として使用し、かつ実施形態1の右の車輪支持構造を左の車輪支持構造として使用する。実施形態3において、その他の構成は実施形態1と同様である。
実施形態3の車輪支持構造203Lによれば、自走式掃除機201が段差Sを乗り越える際、床面Gに向かって垂直方向に付勢されている場合よりも駆動輪222Lが段差Sに引っ掛かりにくくなる。
図9は実施形態4の自走式電子機器における床面走行時の状態を示す説明図である。なお、図9において、図5中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。
実施形態4の自走式掃除機301では、実施形態2の左の車輪支持構造を右の車輪支持構造として使用し、かつ実施形態2の右の車輪支持構造を左の車輪支持構造として使用する。実施形態4において、その他の構成は実施形態2と同様である。
実施形態4の車輪支持構造303Lによれば、自走式掃除機301が段差Sを乗り越える際、床面Gに向かって垂直方向に付勢されている場合よりも駆動輪322Lが段差Sに引っ掛かりにくくなる。
1.実施形態1では、連結軸部32の横断面形状を正方形とした場合を例示したが、横断面形状を三角形、五角形、六角形、楕円形、長円形、円周の一部に凸条または凹溝が長手方向に沿って設けられた形状等の非円形としてもよい。
この場合、例えば、連結軸部32の下端部に左右軸心方向のハブを一体形成し、出力軸をハブの孔部に挿通するようにしてハブの外周部に、回転速度調整および正逆回転が可能な駆動モータを固定し、出力軸の先端部に駆動輪22Lを固定する。
本発明の自走式電子機器の車輪支持構造は、筐体を走行させる駆動輪と、前記筐体内に固定されて前記駆動輪を直線方向に変位可能に支持する支持部と、前記駆動輪を鉛直線に対して傾斜した前記直線方向かつ前記筐体の底部側へ付勢する付勢部材とを備える。
(1)前記直線方向は、下方へ向かうにつれて前記筐体の進行方向側へ傾斜する方向であってもよい。
この構成によれば、自走式掃除機の段差乗り越え性能を向上させるのに効果的である。
前記固定部は、前記連結軸部を前記直線方向にスライドさせる挿通孔を有し、
前記連結軸部は、前記駆動輪と連結する一端部と、前記固定部の前記挿通孔を挿通した他端部に設けられた抜け止め部とを有し、
前記付勢部材は、前記連結軸部が挿入され、かつ前記支持部の前記固定部と前記駆動輪との間に配置された圧縮バネであってもよい。
この構成によれば、前後方向寸法が小さく構造を簡素化した車輪支持構造を得ることができる。
この構成によれば、連結軸部の軸部廻りの捻れを防止することができるため、車輪支持構造を簡素化しながら自走式掃除機の直進性も確保することができる。
この構成によれば、第1および第2連結軸部の軸部廻りの捻れを防止することができるため、車輪支持構造を簡素化しながら自走式掃除機の直進性も確保することができる。
2 筐体
2a 底板(底部)
3L、103L、203L、303L 車輪支持構造
22L、22R 駆動輪
30L、130L 支持部
31、131 固定部
32 連結軸部
32a、132a1 抜け止め部
40 付勢部材
132a 第1連結軸部
132b 第2連結軸部
G 床面
H 鉛直線
θ 傾斜角度
Claims (5)
- 筐体を走行させる駆動輪と、前記駆動輪を回転可能に保持するケーシングと、前記駆動輪を回転させるように前記ケーシングにて保持された駆動モータとを有する駆動輪ユニットと、
前記筐体内に固定されて前記駆動輪ユニットを直線方向に変位可能に支持する支持部と、
前記駆動輪を床面に載置した状態において前記駆動輪ユニットを鉛直線に対して傾斜した前記直線方向かつ前記筐体の底部側へ付勢する付勢部材とを備えたことを特徴とする自走式電子機器の車輪支持構造。 - 前記直線方向は、下方へ向かうにつれて前記筐体の進行方向側へ傾斜する方向である請求項1に記載の車輪支持構造。
- 前記支持部は、前記筐体の前記底部に固定される固定部と、前記駆動輪を前記直線方向にスライド可能に前記固定部に連結する連結軸部とを有し、
前記固定部は、前記連結軸部を前記直線方向にスライドさせる挿通孔を有し、
前記連結軸部は、前記駆動輪と連結する一端部と、前記固定部の前記挿通孔を挿通した他端部に設けられた抜け止め部とを有し、
前記付勢部材は、前記連結軸部が挿入され、かつ前記支持部の前記固定部と前記駆動輪との間に配置された圧縮バネである請求項1または2に記載の車輪支持構造。 - 前記連結軸部が非円形の横断面形状を有する請求項3に記載の車輪支持構造。
- 前記連結軸部が、互いに前記直線方向に平行に配置された第1連結軸部および第2連結軸部を有する請求項3に記載の車輪支持構造。
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