KR102428780B1 - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR102428780B1
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Abstract

본 발명은, 청소기 본체, 구동력을 제공하는 구동부, 상기 구동부와 연결되고 상기 구동부로부터 구동력을 제공받아 회전 가능하게 구성되는 구동풀리, 상기 구동풀리의 양측에 각각 배치되는 제1종동풀리와 제2종동풀리, 및 상기 구동풀리, 상기 제1종동풀리 및 상기 제2종동풀리를 전체로서 감싸도록 형성되어 폐루프를 이루며 상기 구동풀리의 회전시 상기 제1 및 제2종동풀리를 회전시키도록 구성되는 벨트를 포함하는 로봇 청소기를 개시한다.

Description

로봇 청소기{ROBOT CLEANER}
본 발명은 주행 유닛에 의해 일정 영역을 자율 주행하면서 바닥을 청소하는 기능을 수행하는 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 진공 청소기는 청소기 본체 내부에 구비되는 흡입 모터에 의해 발생되는 진공압을 이용하여 먼지가 포함되어 있는 공기를 흡입한 다음, 청소기 본체 내부에서 이물질을 필터링하는 장치이다.
이러한 진공 청소기는 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공 청소기와 사용자의 조작 없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기로 분류된다.
로봇 청소기는 충전된 배터리를 동력원으로 하여, 입력된 프로그램을 따라 청소하고자 하는 구역의 바닥을 이동하면서 스스로 청소를 수행하는 장치이다.
일반적으로, 로봇 청소기는 청소기 본체에 설치된 센서를 통하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정하고 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소 경로를 계획한다. 그런 다음, 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소 경로를 주행하며 청소 기능을 수행한다.
로봇 청소기에는 주행 유닛이 구비되어, 청소기 본체를 전후좌우로 이동시키거나 회전시키도록 이루어진다. 일반적으로, 주행 유닛은 청소기 본체의 좌우 양측에 각각 구비되는 주 바퀴들 및 상기 주 바퀴들과 함께 청소기 본체의 이동을 보조하는 보조 바퀴들을 포함한다.
로봇 청소기의 주행 능력은 대체로 주 바퀴들에 의해 결정된다. 주 바퀴들은 장애물(예를 들어, 문턱 등과 같이 단차가 있는 부분)의 높이 대비 작은 직경을 가지거나 재질/경도에 따라 접지력이 떨어져, 장애물에 대한 등반 성능을 비롯한 주행 성능이 떨어지는 문제점이 있었다.
본 발명은 장애물에 대한 등반 성능을 비롯한 주행 성능이 향상된 로봇 청소기를 제공하는 데에 일 목적이 있다.
이와 같은 본 발명의 해결 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르는 로봇 청소기는, 청소기 본체, 구동력을 제공하는 구동부, 상기 구동부와 연결되고 상기 구동부로부터 구동력을 제공받아 회전 가능하게 구성되는 구동풀리, 상기 구동풀리의 양측에 각각 배치되는 제1종동풀리와 제2종동풀리, 및 상기 구동풀리, 상기 제1종동풀리 및 상기 제2종동풀리를 전체로서 감싸도록 형성되어 폐루프를 이루며 상기 구동풀리의 회전시 상기 제1 및 제2종동풀리를 회전시키도록 구성되는 벨트를 포함한다.
본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 제1 및 제2종동풀리의 직경은 상기 구동풀리의 직경보다 작게 구성된다.
상기 제1 및 제2종동풀리의 회전축은 상기 구동풀리의 회전축과 동일한 선 상에 배치될 수 있다.
상기 벨트는 탄성 변형 가능한 재질로 형성될 수 있으며, 상기 구동풀리와 상기 제1종동풀리 사이 및 상기 구동풀리와 상기 제2종동풀리 사이에는 상기 벨트가 내측으로 탄성 변형될 수 있는 빈 공간이 형성될 수 있다.
본 발명과 관련된 다른 일 예에 따르면, 상기 구동부는, 구동력을 발생시키는 구동 모터부, 및 상기 구동 모터부와 상기 구동풀리를 연결하는 기어 박스부를 포함한다.
상기 기어 박스부는, 상기 구동 모터부의 구동력을 상기 구동풀리에 전달하는 기어 유닛, 및 상기 기어 유닛을 수용하는 메인 하우징과, 상기 메인 하우징의 양측으로 각각 연장되어 상기 제1 및 제2종동풀리의 회전축을 각각 지지하는 제1서브 하우징 및 제2서브 하우징을 구비하는 하우징을 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기는, 상기 제1 및 제2서브 하우징을 덮도록 배치되고 상기 청소기 본체에 고정되는 서포트부, 및 상기 서포트부와 상기 제1서브 하우징 사이에 구비되는 제1서스펜션과, 상기 서포트부와 상기 제2서브 하우징 사이에 구비되는 제2서스펜션을 구비하는 서스펜션부를 더 포함할 수 있다.
상기 제1서스펜션은, 상기 서포트부에서 돌출되어 상기 제1서브 하우징을 관통하는 제1가이드바, 및 상기 제1가이드바를 감싸도록 형성되고 상기 서포트부와 상기 제1서브 하우징에 각각 지지되는 제1스프링을 포함할 수 있으며, 상기 제2서스펜션은, 상기 서포트부에서 돌출되어 상기 제2서브 하우징을 관통하는 제2가이드바, 및 상기 제2가이드바를 감싸도록 형성되고 상기 서포트부와 상기 제2서브 하우징에 각각 지지되는 제2스프링을 포함할 수 있다.
상기 서포트부에는 상기 구동풀리의 상측 및 상기 구동풀리의 상측을 덮는 상기 벨트의 일부가 노출될 수 있도록 개구가 형성될 수 있다.
또한, 본 발명은, 청소 기능을 수행하는 청소기 본체, 및 상기 청소기 본체의 좌우측에 각각 구비되어 독립적으로 구동 가능하게 구성되는 주행 유닛을 포함하고, 상기 주행 유닛은, 구동풀리, 상기 구동풀리의 양측에 각각 배치되고 상기 구동풀리의 직경보다 작은 직경을 가지는 제1종동풀리와 제2종동풀리, 및 상기 구동풀리, 상기 제1종동풀리 및 상기 제2종동풀리를 전체로서 감싸도록 형성되어 폐루프를 이루는 벨트를 포함하는 로봇 청소기를 개시한다.
본 발명에 따르면, 주행 유닛이 구동풀리, 제1종동풀리, 제2종동풀리 및 벨트로 이루어지는 캐터필러(caterpillar) 형태를 가짐에 따라, 바닥면에 대한 접지 면적이 증가될 수 있다.
이러한 캐터필러 형태의 주행 유닛에서, 구동풀리의 양측에 구동풀리보다 직경이 작은 제1 및 제2종동풀리가 각각 배치되고, 제1 및 제2종동풀리가 바닥면으로부터 상측으로 이격되게 배치됨에 따라, 벨트의 양측이 바닥에 대하여 상향으로 경사지게 형성되어, 장애물에 대한 등반 성능이 향상될 수 있다.
또한, 주행 유닛이 장애물을 등반시, 벨트가 구동풀리와 제1종동풀리, 구동풀리와 제2종동풀리 사이의 공간인 내측으로 탄성 변형 가능하게 구성됨에 따라, 장애물에 대한 등반 성능이 향상될 수 있다.
또한, 구동풀리의 양측에 상하 방향으로 작용하는 서스펜션부가 구비되어, 구동풀리 양측 접지력의 균형이 맞추어질 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 보인 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기의 저면도.
도 3은 도 1의 로봇 청소기에서, 주행 유닛이 구비되는 부분을 보인 개념도.
도 4는 도 3에 도시된 주행 유닛을 분리하여 보인 도면.
도 5는 도 4의 주행 유닛을 내측에서 바라본 도면.
도 6은 도 4의 주행 유닛이 장애물을 등반하는 상태를 보인 개념도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일·유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "유닛" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기(100)를 보인 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 로봇 청소기(100)의 저면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 일정 영역을 스스로 주행하면서 바닥의 먼지(이물질을 포함한다)를 흡입하여 청소하는 기능을 수행한다.
로봇 청소기(100)는 청소기 본체(110) 내부에 장착되는 흡입 모터(미도시)에 의해 발생되는 진공압을 이용하여, 흡입부(120)를 통해 먼지가 포함되어 있는 공기를 흡입한 다음, 내부에서 이물질을 필터링하도록 이루어진다. 흡입부(120)의 양측에는 사이드 브러쉬(130)가 회전 가능하게 구성되어, 청소기 본체(110) 양측의 먼지를 흡입부(120)로 모으도록 이루어진다.
청소기 본체(110)는 내부 구성들을 수용하고, 주행 유닛(150)에 의해 바닥면을 주행하도록 이루어진다. 청소기 본체(110)에는 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(미도시), 로봇 청소기의 구동에 필요한 전원을 공급하는 전원 공급부(미도시), 각종 센서(140) 등이 구비될 수 있다.
주행 유닛(150)은 청소기 본체(110)를 전후좌우로 이동시키거나 회전시키도록 이루어진다. 주행 유닛(150)은 주 바퀴들(150') 및 보조 바퀴(150")를 포함한다.
주 바퀴들(150')은 청소기 본체(110)의 좌우 양측에 각각 구비되어, 제어부의 제어 신호에 따라 일 방향 또는 타 방향으로 회전 가능하게 구성된다. 주 바퀴들(150')은 서로 독립적으로 구동 가능하게 구성될 수 있다. 예를 들어, 주 바퀴들(150') 각각은 서로 다른 구동 모터부(160')에 의해서 구동될 수 있다.
보조 바퀴(150")는 주 바퀴들(150')과 함께 청소기 본체(110)를 지지하며, 주 바퀴들(150')에 의한 청소기 본체(110)의 이동을 보조하도록 이루어진다.
앞서 발명의 배경이 되는 기술에서 설명한 바와 같이, 로봇 청소기(100)의 주행 능력은 대체로 주 바퀴들(150')에 의해 결정된다. 그런데 로봇 청소기(100)가 바닥면에 낮게 깔린 납작한 형태로 형성됨에 따라, 주 바퀴들(150')의 직경을 키우는 데에 한계가 있다. 따라서, 주 바퀴들(150')은 장애물(예를 들어, 문턱 등과 같이 단차가 있는 부분)의 높이 대비 작은 직경을 가지거나 재질/경도에 따라 접지력이 떨어져, 장애물에 대한 등반 성능을 비롯한 주행 성능이 떨어지는 문제점이 있었다.
이하에서는, 이러한 문제점을 개선하여 장애물에 대한 등반 성능을 비롯한 주행 성능이 향상된 로봇 청소기(100)에 대하여 설명한다.
도 3은 도 1의 로봇 청소기(100)에서, 주행 유닛(150)이 구비되는 부분을 보인 개념도이고, 도 4는 도 3에 도시된 주행 유닛(150)을 분리하여 보인 도면이며, 도 5는 도 4의 주행 유닛(150)을 내측에서 바라본 도면이다.
이하에서 설명하는 주행 유닛(150)은 청소기 본체(110)의 좌우측에 각각 구비되어, 독립적으로 구동 가능하게 구성되는 주 바퀴들(150')에 적용된다. 물론 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 주행 유닛(150)은 주 바퀴들(150')뿐만 아니라, 보조 바퀴(150")에도 적용될 수 있다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 주행 유닛(150)은 구동풀리(151), 제1종동풀리(152), 제2종동풀리(153) 및 벨트(154)로 이루어지는 캐터필러(caterpillar) 형태를 가진다.
구동풀리(151)는 구동력을 제공하는 구동부(160)와 연결되고, 구동부(160)로부터 구동력을 제공받아 회전 가능하게 구성된다. 구동부(160)에 대해서는 뒤에서 상세히 다루기로 한다.
구동풀리(151)의 양측에는 제1종동풀리(152)와 제2종동풀리(153)가 각각 배치된다. 도시된 바와 같이, 제1 및 제2종동풀리(152, 153)의 직경은 구동풀리(151)의 직경보다 작게 형성될 수 있다. 나아가, 제1 및 제2종동풀리(152, 153)는 서로 같은 크기의 직경을 가질 수도 있다.
구동풀리(151), 제1종동풀리(152) 및 제2종동풀리(153)의 외주 부분은 탄성 변형 가능한 재질로 형성될 수 있다. 예를 들어, 구동풀리(151)는 단단한(rigid)한 재질로 형성되는 중앙 부분과, 탄성 재질로 형성되며 상기 중앙 부분을 감싸도록 이루어지는 외주 부분을 포함할 수 있다.
아울러, 도 3에 도시된 바와 같이, 청소기 본체(110)는 구동풀리(151), 제1종동풀리(152) 및 제2종동풀리(153)의 외측의 적어도 일부를 덮도록 이루어질 수 있다.
벨트(154)는 구동풀리(151), 제1종동풀리(152) 및 제2종동풀리(153)를 전체로서 감싸도록 형성되어 폐루프를 이루며, 구동풀리(151)의 회전시 제1 및 제2종동풀리(152, 153)를 회전시키도록 구성된다. 구체적으로, 구동풀리(151)가 구동부(160)에 통해 구동력을 전달받아 회전되면 이와 연결된 벨트(154)가 함께 회전되고, 이러한 벨트(154)의 회전에 따라 제1 및 제2종동풀리(152, 153)도 함께 회전된다.
벨트(154)는 탄성 변형 가능한 재질(예를 들어, 고무, 우레탄 등)로 형성되며, 벨트(154)의 일부는 바닥면에 닿아 주행 유닛(150)이 바닥면 상을 주행할 수 있도록 마찰력을 제공한다. 벨트(154)가 구동풀리(151) 양측에 각각 구비되는 제1 및 제2종동풀리(152, 153)를 함께 감싸도록 형성됨에 따라, 벨트(154)가 길게 형성되어, 바닥면에 대한 접지 면적이 증가될 수 있다.
한편, 벨트(154)와의 마찰력이 증가될 수 있도록, 구동풀리(151), 제1종동풀리(152) 및 제2종동풀리(153) 각각의 외주면은 요철(凹凸) 형태로 형성될 수 있다.
아울러, 구동풀리(151)가 평평한 바닥면 상에 놓인 상태에서, 제1 및 제2종동풀리(152, 153)는 바닥면으로부터 상측으로 이격된 위치에 배치될 수 있다. 본 도면에서는, 제1 및 제2종동풀리(152, 153)의 회전축이 구동풀리(151)의 회전축과 동일한 선 상에 배치된 것을 예시하고 있다.
이처럼 캐터필러 형태의 주행 유닛(150)에서, 구동풀리(151)의 양측에 구동풀리(151)보다 직경이 작은 제1 및 제2종동풀리(152, 153)가 각각 배치되고, 제1 및 제2종동풀리(152, 153)가 바닥면으로부터 상측으로 이격되게 배치됨에 따라, 바닥면과 마주하는 벨트(154)의 양측이 바닥면에 대하여 상향으로 경사지게 형성되어, 장애물에 대한 등반 성능이 향상될 수 있다.
구동풀리(151)와 제1종동풀리(152) 사이 및 구동풀리(151)와 제2종동풀리(153) 사이에는, 벨트(154)가 내측으로 탄성 변형될 수 있는 빈 공간(S1, S2)이 형성될 수 있다. 이는 주행 유닛(150)이 장애물을 등반하는 상태에서, 장애물의 외형에 대응하여 벨트(154)의 형태가 변형될 수 있도록 하기 위한 설계이다.
도 6에서는 도 4의 주행 유닛(150)이 장애물(A)을 등반하는 상태를 예시하고 있다. 도시된 바와 같이, 구동풀리(151)와 제2종동풀리(153) 사이의 벨트(154)가 장애물의 외형에 대응하여 내측으로 탄성 변형되면, 장애물(A)에 대한 벨트(154)의 접지 면적이 증가하여, 등반 성능이 향상될 수 있다.
한편, 주행 유닛(150)은 구동풀리(151), 제1종동풀리(152) 및 제2종동풀리(153)의 외측을 덮어 이물 침투를 방지하는 캡(미도시)을 더 포함할 수 있다. 상기 캡은 구동풀리(151), 제1종동풀리(152) 및 제2종동풀리(153)를 한꺼번에 덮는 형태로 형성될 수 있다.
이하에서는, 구동부(160)의 상세 구조, 서스펜션 구조 등에 대하여 설명한다.
구동부(160)는 구동 모터부(160') 및 기어 박스부(160")를 포함한다.
구동 모터부(160')는 구동력을 발생시키는 구동 모터(미도시) 및 상기 구동 모터의 회전각, 속도 등의 정보를 전기적인 신호로 출력하는 엔코더(미도시)를 포함한다. 구동 모터는 양방향으로 회전 가능하게 구성되며, 제어부는 엔코더로부터 획득된 정보를 이용하여 구동 모터의 구동(회전 방향, 회전각, 회전 속도 등)을 제어한다.
기어 박스부(160")는 구동 모터부(160')와 구동풀리(151)를 연결하며, 기어 유닛(161) 및 하우징(162)을 포함한다.
기어 유닛(161)은 구동 모터부(160')의 구동력을 구동풀리(151)에 전달한다. 기어 유닛(161)은 복수의 기어들로 구성되며, 기어비의 조절을 통해 회전 속도와 토크를 적절하게 변경하여 구동풀리(151)로 전달하도록 이루어진다.
하우징(162)은 기어 유닛(161)을 수용하는 메인 하우징(162a)과, 메인 하우징(162a)의 양측으로 각각 연장되어 제1 및 제2종동풀리(152, 153)의 회전축을 각각 지지하는 제1서브 하우징(162b) 및 제2서브 하우징(162c)을 포함한다.
한편, 로봇 청소기(100)에는 바닥면의 충격이 청소기 본체(110)에 전달되지 않도록 충격을 흡수하는 서스펜션 장치가 구비되며, 이를 구현하기 위한 구성으로서 서포트부(180)와 서스펜션부(190)를 포함한다.
먼저, 서포트부(180)는 제1 및 제2서브 하우징(162b, 162c)을 덮도록 배치되고, 청소기 본체(110)에 고정된다. 서포트부(180)는 주행 유닛(150)의 일 구성으로 포함되어 다른 구성들과 함께 모듈화될 수 있다. 이에 따르면, 기 제작된 주행 유닛(150)에서, 서포트부(180)를 청소기 본체(110)에 설치하는 간단한 조립 공정을 통하여 주행 유닛(150)의 설치가 완료될 수 있다는 점에서 이점이 있다. 이와는 반대로, 서포트부(180)는 청소기 본체(110)와 일체로 형성될 수도 있다.
구동풀리(151)의 양측에는 상하 방향으로 작용하는 서스펜션부(190)가 구비된다. 도시된 바와 같이, 서포트부(180)와 제1서브 하우징(162b) 사이에는 제1서스펜션(191)이 구비되고, 서포트부(180)와 제2서브 하우징(162c) 사이에는 제2서스펜션(192)이 구비된다.
제1서스펜션(191)은 제1가이드바(191a) 및 제1스프링(191b)을 포함하여 구성될 수 있다.
제1가이드바(191a)는 서포트부(180)에서 돌출되어 제1서브 하우징(162b)을 관통하도록 이루어진다. 제1서브 하우징(162b)에 삽입된 제1가이드바(191a)가 제1서브 하우징(162b)에서 빠지지 않도록, 제1가이드바(191a) 및 제1서브 하우징(162b) 중 적어도 하나에는 이탈 방지 구조가 구비될 수 있다.
제1스프링(191b)은 제1가이드바(191a)를 감싸도록 형성되고, 서포트부(180)와 제1서브 하우징(162b)에 각각 지지된다. 본 실시예서는 제1스프링(191b)으로서 코일 스프링을 예시하고 있다. 그러나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 제1스프링(191b)은 판 스프링으로 형성되어, 제1가이드바(191a)에 설치될 수도 있다.
마찬가지로, 제2서스펜션(192)은 제2가이드바(192a) 및 제2스프링(192b)을 포함하여 구성될 수 있다.
제2가이드바(192a)는 서포트부(180)에서 돌출되어 제2서브 하우징(162c)을 관통하도록 이루어진다. 제2서브 하우징(162c)에 삽입된 제2가이드바(192a)가 제2서브 하우징(162c)에서 빠지지 않도록, 제2가이드바(192a) 및 제2서브 하우징(162c) 중 적어도 하나에는 이탈 방지 구조가 구비될 수 있다.
제2스프링(192b)은 제2가이드바(192a)를 감싸도록 형성되고, 서포트부(180)와 제2서브 하우징(162c)에 각각 지지된다. 본 실시예서는 제2스프링(192b)으로서 코일 스프링을 예시하고 있다. 그러나 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니다. 제2스프링(192b)은 판 스프링으로 형성되어, 제2가이드바(192a)에 설치될 수도 있다.
이처럼, 구동풀리(151)의 양측에 상하 방향으로 작용하는 서스펜션부(190)가 구비되어, 구동풀리(151) 양측 접지력의 균형이 맞추어질 수 있다.
한편, 서포트부(180)에는 구동풀리(151)의 상측 및 구동풀리(151)의 상측을 덮는 벨트(154)의 일부가 노출 내지 돌출될 수 있도록 개구(180a)가 형성될 수 있다. 이에 따르면, 구동풀리(151)의 직경이 보다 크게 설계될 수 있다.
본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (10)

  1. 자율 주행을 하며 일정 영역에 대한 청소 기능을 수행하는 로봇 청소기에 있어서, 상기 로봇 청소기는,
    청소기 본체;
    구동력을 제공하는 구동부;
    상기 구동부와 연결되고, 상기 구동부로부터 구동력을 제공받아 회전 가능하게 구성되는 구동풀리;
    상기 구동풀리의 양측에 각각 배치되는 제1종동풀리와 제2종동풀리; 및
    상기 구동풀리, 상기 제1종동풀리 및 상기 제2종동풀리를 전체로서 감싸도록 형성되어 폐루프를 이루며, 상기 구동풀리의 회전시 상기 제1 및 제2종동풀리를 회전시키도록 구성되는 벨트를 포함하고,
    상기 구동부는, 구동풀리의 회전축을 지지하는 메인 하우징과 상기 메인 하우징의 양측으로 각각 연장되어 상기 제1 및 제2종동풀리의 회전축을 각각 지지하는 제1 및 제2서브 하우징을 포함하는 하우징을 포함하고,
    상기 제1 및 제2서브 하우징을 덮도록 배치되고, 상기 청소기 본체에 고정되는 서포트부; 및
    상기 서포트부와 상기 제1서브 하우징 사이에 구비되는 제1서스펜션과, 상기 서포트부와 상기 제2서브 하우징 사이에 구비되는 제2서스펜션을 구비하는 서스펜션부를 더 포함하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 및 제2종동풀리의 직경은 상기 구동풀리의 직경보다 작은 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 및 제2종동풀리의 회전축은 상기 구동풀리의 회전축과 동일한 선 상에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 벨트는 탄성 변형 가능한 재질로 형성되며,
    상기 구동풀리와 상기 제1종동풀리 사이 및 상기 구동풀리와 상기 제2종동풀리 사이에는, 상기 벨트가 내측으로 탄성 변형될 수 있는 빈 공간이 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는,
    구동력을 발생시키는 구동 모터부; 및
    상기 구동 모터부와 상기 구동풀리를 연결하는 기어 박스부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 기어 박스부는,
    상기 구동 모터부의 구동력을 상기 구동풀리에 전달하는 기어 유닛; 및
    일 면에서 상기 구동풀리에 인접하도록 배치되고 다른 일면에서 상기 기어 유닛을 수용하는 상기 메인 하우징과, 상기 제1서브 하우징 및 제2서브 하우징을 구비하는 상기 하우징을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1서스펜션은,
    상기 서포트부에서 돌출되어 상기 제1서브 하우징을 관통하는 제1가이드바; 및
    상기 제1가이드바를 감싸도록 형성되고, 상기 서포트부와 상기 제1서브 하우징에 각각 지지되는 제1스프링을 포함하며,
    상기 제2서스펜션은,
    상기 서포트부에서 돌출되어 상기 제2서브 하우징을 관통하는 제2가이드바; 및
    상기 제2가이드바를 감싸도록 형성되고, 상기 서포트부와 상기 제2서브 하우징에 각각 지지되는 제2스프링을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 서포트부에는 상기 구동풀리의 상측 및 상기 구동풀리의 상측을 덮는 상기 벨트의 일부가 노출될 수 있도록 개구가 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  10. 청소 기능을 수행하는 청소기 본체; 및
    구동력을 제공하는 구동부;
    상기 청소기 본체의 좌우측에 각각 구비되어, 독립적으로 구동 가능하게 구성되는 주행 유닛을 포함하고,
    상기 주행 유닛은,
    상기 구동부와 연결되고, 상기 구동부로부터 구동력을 제공받아 회전 가능하게 구성되는 구동풀리;
    상기 구동풀리의 양측에 각각 배치되고, 상기 구동풀리의 직경보다 작은 직경을 가지는 제1종동풀리와 제2종동풀리; 및
    상기 구동풀리, 상기 제1종동풀리 및 상기 제2종동풀리를 전체로서 감싸도록 형성되어 폐루프를 이루는 벨트를 포함하고,
    상기 구동부는, 구동풀리의 회전축을 지지하는 메인 하우징과 상기 메인 하우징의 양측으로 각각 연장되어 상기 제1 및 제2종동풀리의 회전축을 각각 지지하는 제1 및 제2서브 하우징을 포함하는 하우징을 포함하고,
    상기 제1 및 제2서브 하우징을 덮도록 배치되고, 상기 청소기 본체에 고정되는 서포트부; 및
    상기 서포트부와 상기 제1서브 하우징 사이에 구비되는 제1서스펜션과, 상기 서포트부와 상기 제2서브 하우징 사이에 구비되는 제2서스펜션을 구비하는 서스펜션부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
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