KR102639906B1 - 청소 로봇 - Google Patents

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KR102639906B1
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suction
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송현섭
김한신
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엘지전자 주식회사
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    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇은, 지면의 이물을 흡입하는 흡입 모듈, 및 상기 흡입 모듈의 후방에 구비되는 주행 바퀴를 포함하고, 상기 흡입 모듈은, 상기 이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터, 상기 아지테이터의 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임, 및 상기 흡입 모듈 프레임의 후방에 구비되는 롤러를 포함한다.

Description

청소 로봇{CLEANING ROBOT}
본 발명은 주행 장치에 관한 것으로, 특히 특정 영역을 이동하면서 각종 동작을 수행하는 로봇에 관한 것이다.
최근 자율 주행 기술, 자동 제어 기술 등의 발전으로 인해, 주행장치, 특히 로봇의 기능이 확대되고 있다.
각각의 기술을 구체적으로 설명하면, 자율 주행은 기계가 스스로 판단하여 이동하고, 장애물을 피할 수 있는 기술이다. 자율 주행 기술에 따르면 로봇은 센서를 통해 자율적으로 위치를 인식하여 이동하고 장애물을 피할 수 있게 된다.
자동 제어 기술은 기계에서 기계 상태를 검사한 계측 값을 제어 장치에 피드백하여 기계의 동작을 자동으로 제어하는 기술을 말한다. 따라서 사람의 조작 없이 제어 가능하고, 목적하는 제어 대상을 목적하는 범위 내 즉, 목표 값에 이르도록 자동적으로 조절할 수 있다.
위에서 설명한 바와 같은 기술들의 발전 및 융합으로 지능형 로봇의 구현이 가능하고, 지능형 로봇을 통해 다양한 정보와 서비스의 제공이 가능해졌다.
로봇의 응용분야는 대체로 산업용, 의료용, 우주용, 해저용으로 분류된다. 예를 들면, 자동차 생산과 같은 기계 가공 공업에서는 로봇이 반복작업을 수행할 수 있다. 즉, 사람이 수행하는 작업을 입력하는 경우, 입력된 작업에 해당하는 동작을 반복할 수 있는 산업로봇이 이미 많이 가동되고 있다.
또한, 로봇에 카메라가 장착되는 기술은 이미 종래에 많이 구현되어 있다. 로봇은 카메라를 이용하여 위치를 확인하거나 장애물을 인식할 수 있다. 또한, 촬영 영상을 디스플레이부에 표시하는 것도 충분히 구현되고 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는, 흡입 모듈의 후방에 구비된 주행 바퀴와 흡입 모듈이 접촉함에 따른 주행 특성의 변화를 최소화할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 주행 바퀴와 흡입 모듈이 접촉하여 흡입 모듈 또는 주행 바퀴가 파손 또는 손상되거나, 소음이 발생하는 것을 방지할 수 있는 청소 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈은 롤러를 포함할 수 있다. 상기 롤러는 흡입 모듈의 후방에 설치되어, 상기 흡입 모듈의 후방에 배치된 주행 바퀴가 상기 롤러와 접촉할 수 있다. 롤러는, 주행 바퀴와 접촉 시 주행 바퀴의 회전에 종속되어 회전할 수 있다.
본 발명의 다른 과제를 해결하기 위한 일 측면에 따르면, 롤러는 청소 모듈의 후방 중 주행 바퀴와의 거리가 최소인 위치에 구비될 수 있다. 또한, 롤러의 길이는 주행 바퀴의 폭보다 길게 형성될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 청소 로봇은 흡입 모듈 후방에 롤러를 구비함으로써, 주행 바퀴와 흡입 모듈의 접촉 시 서로간의 마찰을 최소화할 수 있다. 그 결과, 접촉에 의해 주행 바퀴의 회전 속도가 변경되는 현상이 최소화될 수 있다. 즉, 주행 바퀴와 흡입 모듈의 접촉 시 청소 로봇의 주행 속도, 주행 방향과 같은 주행 특성이 변경되는 현상이 최소화됨으로써, 기 설정된 주행 경로와 다르게 주행하는 오동작 문제를 방지할 수 있다.
또한, 롤러는 흡입 모듈의 후방 중 주행 바퀴와의 거리가 최소인 위치에 구비되고, 주행 바퀴의 폭보다 길게 형성될 수 있다. 따라서, 주행 바퀴가 흡입 모듈과 접촉할 때, 주행 바퀴는 흡입 모듈에 구비된 롤러와 접촉하고, 다른 구성 요소들과는 접촉하지 않을 수 있다. 그 결과, 흡입 모듈 또는 주행 바퀴의 손상이나 파손, 및 소음 발생이 방지될 수 있다. 이에 따라, 청소 로봇의 유지 비용이 증가하는 것을 방지할 수 있고, 청소 로봇 주변의 사람들이 소음에 의한 불쾌감을 느끼는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다.
도 4는 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 실시 예를 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈과, 흡입 모듈의 후방에 구비된 주행 바퀴를 나타내는 사시도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈과 주행 바퀴가 접촉하는 경우, 흡입 모듈에 포함된 롤러의 동작 및 주행 바퀴의 동작을 보여주는 예시도이다.
본 명세서에서는 청소 로봇을 이용하여 본 발명의 특징을 설명하고 있다. 청소 로봇은 특정 영역을 이동하면서 청소 동작을 수행하는 로봇을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 청소 로봇은 공항과 같은 넓은 장소에서 이동하면서 청소 동작을 수행하는 공항용 청소 로봇을 포함할 수 있다.
다만, 본 발명의 특징은 청소 로봇에 한정 적용되는 것은 아니고, 청소 로봇을 포함하는 각종 로봇에도 유사하게 적용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 외관을 도시한 사시도이다.
도 1을 참조하면, 청소 로봇(1)은 본체(20; 도 2 참조)에 구비된 각종 구성 요소들을 감싸는 커버(10a, 10b, 10c, 10d, 10e; 포괄하여 10)를 포함한다. 커버(10)는 본체(20)의 외부를 감싸는 형태로 구현되어, 청소 로봇(1)의 외관을 형성할 수 있다.
예컨대, 커버(10)는 탑 커버(10a), 탑 커버(10a)의 하측에 배치되는 미들 커버(10b), 및 미들 커버(10b)의 하측에 배치되는 바텀 커버(10c)를 포함할 수 있다. 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 및 바텀 커버(10c)는 일체로 구성되는 하나의 커버에 해당할 수도 있고, 각각 분리 및 결합되는 별개의 구성에 해당할 수도 있다.
탑 커버(10a)는 청소 로봇(1)의 최상단에 위치할 수 있다. 탑 커버(10a)는 돔 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)의 하측에 배치될 수 있다. 미들 커버(10b)는 상부에서 하부로 내려갈수록 폭이 넓어지는 형태로 형성될 있다. 실시 예에 따라, 미들 커버(10b)는 탑 커버(10a)에 포함되는 구성일 수 있다.
바텀 커버(10c)는 미들 커버(10b)의 하측에 배치될 수 있다. 바텀 커버(10c)는 탑 커버(10a) 및 미들 커버(10b)보다 넓은 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 바텀 커버(10c)의 내부에는 흡입 모듈(27)이 수용될 수 있다. 실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 양 측면에 대칭되어 주행부(26)의 외측을 감싸도록 형성될 수 있다. 다른 실시 예에 따라, 바텀 커버(10c)는 주행부(26)의 외측을 감싸는 주행부 커버(10d, 10f)를 포함할 수도 있다. 또 다른 실시 예에 따라, 청소 로봇(1)의 전방 하단으로 돌출되는 사이드 브러시(15)가 구비되는 경우, 바텀 커버(10c)는 사이드 브러시(15)를 감싸도록 형성되거나, 사이드 브러시(15)를 감싸는 사이드 브러시 커버(10e)를 더 포함할 수 있다.
커버(10)는 청소 로봇(1)으로부터 소정 거리 이내에 장애물이 존재하는지 여부를 감지하는 복수의 센서들(111_1~115_2; 포괄하여 센서부(11)라 함)을 구비할 수 있다. 센서부(11)는 탑 커버(10a), 미들 커버(10b), 바텀 커버(10c)의 다양한 위치에 구비되어 있을 수 있다.
한편, 커버(10)는 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)를 포함할 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14) 각각은 커버(10)의 외곽으로부터 로봇의 내측으로 함몰되어 형성될 수 있다. 제1 함몰부(13)와 제2 함몰부(14)의 상측에는 탑 커버(10a)와 미들 커버(10b)가 위치하고, 하측에는 바텀 커버(10c)가 위치할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 내부에 구비된 본체를 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇의 커버와 이동 프레임 간의 체결 관계를 보여주는 도면이다.
청소 로봇(1)의 본체(20)는 고정부(21), 주행부(26), 흡입 모듈(또는 메인 브러시 모듈; 27), 흡입 파이프(28), 및 청소 모듈(29)을 포함할 수 있다. 도 2에 도시된 구성 요소들은 청소 로봇(1)의 본체(20)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니다. 따라서, 본 명세서 상에서 설명되는 청소 로봇(1)의 본체(20)는 위에서 열거되는 구성 요소들보다 많거나 또는 적은 구성 요소들을 가질 수 있다.
구체적으로, 상기 구성 요소들 중 고정부(21)는, 청소 로봇(1)의 작동에 필요한 각종 부품 및 다른 구성 요소들과 연결될 수 있다. 본 명세서에서, 고정부(21)는 본체(20)의 기본적인 형태를 구성하는 프레임과 플레이트를 포괄하는 개념에 해당할 수 있다. 고정부(21)는 바텀 커버(10c)의 내측에 수용될 수 있다.
고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전체적인 작동을 제어하기 위한 각종 보드를 구비할 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 전반적인 구동을 관리하는 보드, 센서부(11), 카메라부(24), 및 라이다 센서(25)를 통해 수집되는 데이터를 처리하는 보드, 및/또는 배터리의 전원을 청소 로봇(1)에 포함된 각 구성 요소로 공급하는 동작을 제어하는 보드를 포함할 수 있다.
또한, 고정부(21)는 청소 로봇(1)의 동작에 필요한 각종 구성 요소들과 연결될 수 있다. 예컨대, 고정부(21)는 주행부(26), 흡입 모듈(27), 청소 모듈(29) 등과 각각 연결될 수 있다. 실시 예에 따라, 고정부(21)는 상방으로 연장 형성되는 상방 고정부(21a), 전방으로 연장 형성되는 전방 고정부(21b), 및 하방으로 형성되는 하방 고정부(21c)를 더 포함할 수도 있다. 이 경우, 탑 커버(10a)의 내측에 수용되는 청소 모듈(29)은 상방 고정부(21a)와 연결될 수 있고, 청소 로봇(1)의 하측에 구비된 주행부(26) 및 흡입 모듈(27)은 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다.
실시 예에 따라, 본체(20)는 커버(10)와 체결되어 커버(10)를 고정부(21)로부터 지지하는 이동 프레임(22)을 더 포함할 수 있다. 이동 프레임(22)은 바텀 커버(10c)와 체결될 수 있다. 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이, 커버(10) 또는 이동 프레임(22)은 체결용 보스(222)를 포함하고, 체결용 스크류(221)와 체결용 보스(222)에 의해 서로 체결될 수 있다. 커버(10)와 이동 프레임(22)의 체결 방식이 도 3에 도시된 실시 예에 한정되는 것은 아니고, 다양한 공지된 체결 방식을 이용하여 체결될 수 있다.
주행부(26)는 고정부(21)의 하단에 구비될 수 있다. 이 경우, 주행부(26)는 하방 고정부(21c)와 연결될 수 있다. 도 2 내지 이하 도면들에서는 주행부(26)가 주행 바퀴인 것으로 도시되어 있으나, 실시 예에 따라 주행부(26)는 레그 등과 같은 다양한 형태로 구비될 수도 있다. 또한, 본 명세서에서는 좌우 양측에 각각 1개의 주행 바퀴가 구비되는 것으로 도시되어 있으나, 주행 바퀴의 수는 다양하게 변경될 수 있다.
흡입 모듈(27)은, 청소 로봇(1)의 주행 중 먼지 등의 이물을 흡입할 수 있다. 이물을 보다 효과적으로 흡입하기 위해, 흡입 모듈(27)은 지면과 밀착하거나 지면과 인접하여 배치될 수 있다. 흡입 모듈(27)은, 저면의 적어도 일부가 개구되어 이물이 흡입되는 흡입구, 지면과 인접하여 회전하면서 이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터(agitator; 또는 메인 브러시) 등을 포함할 수 있다. 또한, 흡입 모듈(27)은 아지테이터의 회전을 위한 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다.
흡입 파이프(28)는, 흡입 모듈(27)과 청소 모듈(29) 사이에 구비될 수 있다. 흡입 모듈(27)을 통해 흡입되는 먼지 또는 이물질은, 흡입 파이프(28)를 통해 이동하여 청소 모듈(29) 내의 먼지 포집부(먼지 팩 또는 먼지 통)으로 포집될 수 있다.
청소 모듈(29)은, 이물의 흡입을 위한 흡입력을 제공하는 적어도 하나의 집진 모터와, 흡입된 이물을 포집하는 먼지 포집부(예컨대, 먼지 팩 또는 먼지 통)가 내부에 수용되는 집진부를 포함할 수 있다. 상기 먼지 포집부는 집진부 또는 청소 모듈(29) 내에 착탈 가능하도록 구성될 수 있다. 또한, 청소 모듈(29)은 흡입된 공기를 필터링하여 외부로 배출시키기 위한 필터를 더 포함할 수 있다.
실시 예에 따라, 청소 로봇(1)은 이동 프레임(22)을 고정부(21)로부터 탄성 지지하는 탄성 설정기(23), 청소 로봇(1)의 전방을 촬영하는 카메라부(24), 및 청소 로봇(1)의 전 방향에 대한 오브젝트를 감지하는 라이다 센서(25)를 더 포함할 수 있다.
도 2에서 살펴본 본체(20)의 각종 구성 요소들을 이용하여, 청소 로봇(1)은 특정 장소(예컨대, 공항 등) 내의 영역을 자유롭게 이동하면서 청소 동작을 수행할 수 있다.
상술한 바와 같이, 청소 로봇(1)에 구비된 흡입 모듈(27)은 이물을 효과적으로 흡입하기 위하여 지면과 밀착 또는 근접 배치될 수 있다. 또한, 흡입 모듈(27)은 청소 로봇(1)의 주행 속도 또는 주행 방향 등에 종속되어 이동될 수 있다.
그러나, 지면의 상태에 따라 청소 로봇(1)의 이동 시 흡입 모듈(27)이 원활히 이동하지 못할 수 있다. 예를 들어, 지면에 카펫이 깔려 있는 경우, 흡입 모듈(27)의 흡입력이 이물뿐만 아니라 카펫에도 작용할 수 있다. 상기 흡입력에 의해, 흡입 모듈(27)이 순간적으로 움직이지 못하거나, 흡입 모듈(27)의 이동 속도가 느려질 수 있다.
반면, 흡입 모듈(27)의 후방에 존재하는 주행부(26; 이하 주행 바퀴라 함)는 지속적으로 회전하며 이동하므로, 주행 바퀴(26)와 흡입 모듈(27)의 후방 간의 접촉이 발생할 수 있다.
흡입 모듈(27)의 후방과 주행 바퀴(26)가 접촉하는 경우, 주행 바퀴(26)의 회전 속도가 변경될 수 있다. 이에 따라, 청소 로봇(1)의 주행 특성 또한 변경될 수 있다. 예컨대, 청소 로봇(1)이 의도치 않은 방향으로 주행하거나, 의도한 주행 속도로 주행하지 못할 수 있다.
뿐만 아니라, 주행 바퀴(26)와 흡입 모듈(27)의 접촉에 의해, 주행 바퀴(26) 또는 흡입 모듈(27)이 손상되거나 파손될 우려가 존재한다. 또한, 상기 접촉에 따라 발생하는 소음으로 인해, 청소 로봇(1) 주변의 공항 이용객들은 불쾌감을 느낄 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 청소 로봇(1)의 주행 바퀴(26)가 흡입 모듈(27)의 후방과 접촉하더라도, 주행 바퀴(26)는 정상적으로 회전할 수 있고, 주행 바퀴(26) 또는 흡입 모듈(27)의 손상이 방지될 수 있다. 또한, 주행 바퀴(26)와 흡입 모듈(27)의 접촉에 따른 불필요한 소음의 발생이 최소화될 수 있다. 이와 관련하여, 도 4를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈에 대해 설명하기로 한다.
도 4는 청소 로봇에 구비된 흡입 모듈의 일 실시 예를 나타내는 사시도이다.
도 4를 참조하면, 흡입 모듈(27)은 흡입 모듈(27)은 아지테이터(274; 도 5 참조)의 회전을 위한 구동력을 제공하는 구동 모터(271)와 타이밍 벨트(272)를 포함할 수 있다. 아지테이터(274)는 상기 구동력을 제공받아 회전하면서, 이물을 지면으로부터 분리할 수 있다. 지면으로부터 분리되는 이물은 흡입구를 통해 흡입 모듈(27) 내로 흡입된다. 흡입된 이물은 흡입 파이프(28)를 통해 청소 모듈(29)의 먼지 포집부로 포집될 수 있다. 다만, 일부 이물은 아지테이터(274)의 브러시에 흡착되어 있을 수도 있다.
흡입 모듈(27)은 흡입 모듈(27)의 내부(예컨대, 아지테이터 등)를 보호하기 위한 흡입 모듈 프레임(275), 흡입 파이프(28)와 연결되는 흡입 파이프 연결부(276)를 더 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈(27)은 롤러(279)를 더 포함할 수 있다. 롤러(279)는 흡입 모듈 프레임(275)의 후방 중 주행 바퀴(26)에 대응하는 위치에 구비될 수 있다. 이에 따라, 주행 바퀴(26)가 흡입 모듈(27)과 근접하는 경우, 롤러(279)는 주행 바퀴(26)와 직접 접촉할 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따른 청소 로봇(1)은 2개의 주행 바퀴(26)가 양 측면에 구비되므로, 흡입 모듈 프레임(275)은 2개의 롤러(279)를 후방에 구비할 수 있다.
롤러(279)는, 흡입 모듈(27)의 후방에 존재하는 주행 바퀴(26)와 접촉되는 경우, 주행 바퀴(26)의 회전에 의해 종속적으로 회전할 수 있다. 롤러(279)의 회전 방향은 주행 바퀴(26)의 회전 방향과 반대 방향일 수 있다. 롤러(279)에 대해서는 이하 도 5 내지 도 7을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈과, 흡입 모듈의 후방에 구비된 주행 바퀴를 나타내는 사시도이다.
도 5를 참조하면, 흡입 모듈(27)의 후방에는 주행 바퀴(26)가 구비될 수 있다. 주행 바퀴(26)는 구동부로부터 구동력을 제공받아 회전할 수 있다. 주행 바퀴(26)가 회전함에 따라, 청소 로봇(1)은 소정 방향으로 주행할 수 있다.
상술한 바와 같이, 롤러(279)는 흡입 모듈 프레임(275)의 후방 중, 주행 바퀴(26)의 위치와 대응하는 위치에 구비될 수 있다. 이에 따라, 주행 바퀴(26)가 흡입 모듈(27)과 접촉하는 경우, 주행 바퀴(26)는 롤러(279)와 접촉하고, 흡입 모듈 프레임(275)과는 직접 접촉하지 않을 수 있다.
롤러(279)의 수는 주행 바퀴(26)의 수에 대응할 수 있다. 예컨대, 청소 로봇(1)의 양 측으로 2개의 주행 바퀴(26)가 구비된 경우, 롤러(279) 또한 2개가 구비될 수 있다. 실시 예에 따라, 주행 바퀴(26)의 수와 관계없이, 하나의 롤러(279)가 흡입 모듈 프레임(275) 후방의 소정 높이 전체에 일체로 형성될 수도 있다.
예컨대, 롤러(279)의 길이는 주행 바퀴(26)의 폭과 같거나 길게 형성될 수 있다. 이에 따라, 주행 바퀴(26)가 롤러(279)와 흡입 모듈 프레임(275)에 동시에 접촉하는 것을 방지함으로써, 롤러(279)의 효과를 극대화할 수 있다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 흡입 모듈과 주행부가 접촉하는 경우, 흡입 모듈에 포함된 롤러의 동작을 보여주는 예시도이다.
도 6과 도 7을 참조하면, 청소 로봇(1)은 주행 바퀴(26)의 회전에 따라 주행할 수 있다. 청소 로봇(1)은 주행 중, 흡입 모듈(27)을 이용하여 지면의 이물을 제거하는 청소 동작을 수행할 수 있다.
실시 예에 따라, 흡입 모듈 프레임(275)의 높이는 주행 바퀴(26)의 중심보다 낮을 수 있다. 이 경우, 흡입 모듈 프레임(275)의 후방 상측이 주행 바퀴(26)와 가장 인접된 위치일 수 있다. 이에 따라, 롤러(279)는 흡입 모듈 프레임(275)의 후방 상측에 구비됨으로써, 주행 바퀴(26)는 흡입 모듈(27)과 접촉 시 롤러(279)와 접촉하고, 흡입 모듈 프레임(275)과는 접촉하지 않을 수 있다.
한편, 흡입 모듈 프레임(275)의 높이가 주행 바퀴(26)의 중심보다 높은 경우, 흡입 모듈 프레임(275)의 후방에 구비되는 롤러(279)의 높이는, 주행 바퀴(26)의 중심과 같을 수 있다. 즉, 롤러(279)는 흡입 모듈 프레임(275)의 후방 중, 주행 바퀴(26)와의 거리가 최소인 위치에 구비될 수 있다.
흡입 모듈(27)은 청소 로봇(1)의 주행에 대응하여 이동하면서, 지면의 이물을 흡입할 수 있다. 한편, 상술한 바와 같이 지면에 카펫이 깔려 있는 경우 등과 같이, 지면의 상태에 따라 흡입 모듈(27)의 이동 속도가 청소 로봇(1)의 주행 속도보다 느려지는 경우가 발생할 수 있다. 또한, 흡입 모듈(27)이 지면에 고정된 장애물(예컨대, 문턱 등)에 의해 순간적으로 움직이지 못하는 경우가 발생할 수 있다.
이 경우, 주행 바퀴(26)는 계속 이동 중이므로, 주행 바퀴(26)가 흡입 모듈(27)의 후방과 접촉할 수 있다. 주행 바퀴(26)는 흡입 모듈(27)에 포함된 롤러(279)와 접촉하고, 다른 구성 요소들과는 접촉하지 않을 수 있다.
주행 바퀴(26)와 접촉된 롤러(279)는, 주행 바퀴(26)의 회전 방향 및 회전 정도에 따라 종속적으로 회전 가능하다. 예컨대, 롤러(279)는 주행 바퀴(26)의 회전 방향과 반대 방향으로 회전할 수 있다. 또한, 롤러(279)의 회전 속도는, 주행 바퀴(26)의 회전 속도에 비례할 수 있다.
흡입 모듈(27)이 다시 정상적으로 이동하게 되면, 주행 바퀴(26)와 롤러(279)는 더 이상 접촉하지 않을 수 있다.
다른 실시 예에 따라, 청소 로봇(1)은 흡입 모듈(27)의 전방에 주행 바퀴(26)를 구비할 수도 있다. 이 경우, 흡입 모듈(27)의 전방에 롤러(279)가 구비될 수도 있다.
롤러(279)가 회전함에 따라, 주행 바퀴(26)와 흡입 모듈(27) 사이의 마찰이 감소할 수 있다. 이에 따라, 흡입 모듈(27)과의 접촉 시 주행 바퀴(26)의 회전 속도가 감소되는 현상이 최소화되므로, 주행 바퀴(26)는 정상적으로 동작할 수 있다. 주행 바퀴(26)가 정상적으로 동작함에 따라, 청소 로봇(1)은 정상적인 주행이 가능하다.
또한, 상기 마찰에 의한 주행 바퀴(26) 또는 흡입 모듈(27)의 파손, 손상이나 소음 발생이 방지될 수 있다.

Claims (9)

  1. 지면의 이물을 흡입하는 흡입 모듈; 및
    상기 흡입 모듈의 후방에 구비되는 주행 바퀴를 포함하고,
    상기 흡입 모듈은,
    상기 이물을 지면으로부터 분리하는 아지테이터;
    상기 아지테이터의 외부에 형성되는 흡입 모듈 프레임; 및
    상기 흡입 모듈 프레임의 후방에 구비되는 롤러를 포함하고,
    상기 롤러는,
    상기 흡입 모듈 프레임의 높이가 상기 주행 바퀴의 중심보다 낮으면 상기 흡입 모듈 프레임의 후방 상측에 위치하는 청소 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 롤러는,
    상기 흡입 모듈 프레임의 후방 중, 상기 주행 바퀴에 대응하는 위치에 구비되는 청소 로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 롤러의 길이는, 상기 주행 바퀴의 폭과 같거나 길게 형성되는 청소 로봇.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 롤러는,
    상기 주행 바퀴와 접촉함에 따라, 상기 주행 바퀴의 회전 운동에 종속되어 회전하는 청소 로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 롤러는,
    상기 주행 바퀴의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하는 청소 로봇.
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 흡입 모듈 프레임의 높이가 상기 주행 바퀴의 중심보다 높은 경우,
    상기 롤러는,
    상기 흡입 모듈 프레임의 후방 중, 상기 주행 바퀴의 중심에 해당하는 높이에 위치하는 청소 로봇.
  8. 센서 및 카메라 중 적어도 하나가 구비되는 본체;
    지면의 이물을 흡입하는 흡입 모듈;
    상기 흡입 모듈에 의해 흡입된 이물을 포집하는 집진부가 구비되는 청소 모듈;
    상기 흡입 모듈에 대응하여 상기 본체의 이동을 위해 구비되는 주행 바퀴; 및
    상기 흡입 모듈과 상기 주행 바퀴 사이에 구비되어, 상기 주행 바퀴와 접촉 시 종속 회전하는 롤러를 포함하고,
    상기 흡입 모듈은,
    내부를 보호하는 흡입 모듈 프레임을 포함하며,
    상기 롤러는,
    상기 흡입 모듈 프레임의 높이가 상기 주행 바퀴의 중심보다 낮으면 상기 흡입 모듈 프레임의 후방 상측에 위치하는 청소 로봇.
  9. 지면의 이물을 흡입하는 흡입 모듈;
    상기 흡입 모듈에 의해 흡입된 이물을 포집하는 집진부가 구비되는 청소 모듈;
    상기 흡입 모듈의 일 측 전방에 구비되는 사이드 브러시;
    상기 흡입 모듈, 상기 청소 모듈, 및 상기 사이드 브러시를 포함하는 본체;
    상기 흡입 모듈에 대응하여 상기 본체의 이동을 위해 구비되는 주행 바퀴; 및
    상기 흡입 모듈과 상기 주행 바퀴 사이에 구비되어, 상기 주행 바퀴와 접촉 시 종속 회전하는 롤러를 포함하고,
    상기 흡입 모듈은,
    내부를 보호하는 흡입 모듈 프레임을 포함하며,
    상기 롤러는,
    상기 흡입 모듈 프레임의 높이가 상기 주행 바퀴의 중심보다 낮으면 상기 흡입 모듈 프레임의 후방 상측에 위치하는 청소 로봇.
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