KR101359052B1

KR101359052B1 - 주행형 로봇장치

Info

Publication number: KR101359052B1
Application number: KR1020120061275A
Authority: KR
Inventors: 유호; 최일섭
Original assignee: 주식회사 포스코
Priority date: 2012-06-08
Filing date: 2012-06-08
Publication date: 2014-02-06
Also published as: KR20130137763A

Abstract

본 발명은 구동수단을 포함하는 장치프레임과 상기 장치프레임에 설치되고, 상기 장치프레임의 하측 장애물을 제거하는 장애물 처리유닛 및 상기 장치프레임에 설치되고, 상기 장치프레임의 주행방향측 장애물을 제거하는 제2 장애물 처리유닛를 포함하는 주행형 로봇장치에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 무한궤도가 구조물의 표면에 안착되며 주행방향측으로 이동 가능토록 무한궤도의 하측 및 전방측의 슬러지층 등의 장애물을 제거하여 주행능력을 향상시키는 효과를 기대할 수 있다.

Description

주행형 로봇장치{Apparatus for robot of driving type}

본 발명은 주행형 로봇장치에 관한 것으로, 구체적으로 장애물을 제거하며 이동가능한 주행형 로봇장치에 관한 것이다.

제철소 내의 많은 공장에서는 철강을 제조할 때 쓰이는 물이 저장되는 수조들, 냉각수로 쓰인 물 혹은 각종 폐슬러지와 섞인 물이 모이는 수조, 등 여러 종류의 수조가 존재한다. 폐슬러지가 섞여 들어가는 수조의 물은 그대로 버려지는 것이 아니라, 슬러지 처리를 한 다음에 다시 쓰여지게 된다. 하지만, 수조 내부에 슬러지가 너무 많이 쌓이게 되면 다시 물을 순환시키기 어렵기 때문에 정기적으로 수조에 쌓인 슬러지를 청소해주어야 한다.

기존에 행해지고 있는 수조 청소의 방법으로는, 공장 수리기간에 맞추어 수조 내부에 있는 수백톤의 물을 모두 빼낸 후, 펌프차를 동원하여 사람이 수조 내부에 들어가서 슬러지를 빼올린다. 이때 제기되는 문제점으로는, 수조의 물을 모두 빼내기 위해서는 공장의 가동이 멈추어야 하며, 이를 위해서 공장 수리기간에만 수조의 청소를 할 수 있다. 공장의 수리기간이 한정되어있기 때문에 빠른 시간내에 물을 빼고 넣을 수 있어야 하며, 또한 물을 뺀 이후에도 시간 안에 수조 내부의 슬러지를 제거해야 한다. 그러나, 수백톤이나 되는 물을 빼고 넣는데에는 많은 시간이 걸리고, 사람이 수조 내부에 들어가서 호스를 들고 슬러지를 빨아들이는 데에도 많은 시간이 걸리고 있는 실정이다. 그래서 대부분의 경우에는 공장 수리기간 안에 수조의 청소를 완료하지 못하고 다시 물을 투입한다.

이러한 문제를 해결하기 위해서 제안된 방법으로는, 수중청소로봇이 제작되어 수조의 물을 제거하지 않은 상태에서 수조 내부로 들어가 슬러지를 청소하는 방법이다. 이 방식의 장점은 공장이 가동되고 있는 상황에서도 청소가 가능하여 원하는 어느 때나 청소가 가능하다는 점이다. 그리고 일년에 한두번이 아닌 수차례 청소가 가능하여 한꺼번에 많은 양의 슬러지를 청소하는 일이 없기 때문에 작업이 효율적으로 진행될 수 있다.

그런데 현재의 수조청소로봇은 양쪽에 부착되어 있는 캐터필러의 동력을 바탕으로 주행한다. 로봇의 접지력을 향상시키기 위하여 캐터필러 주행방식을 사용하고 있으나, 제철소 내부의 수조 특성상 일반적인 캐터필러는 진흙형태로 되어 있는 슬러지에 묻혀서 주행하지 못한다. 로봇의 프레임이 진흙 속에 잠긴 채로 캐터필러가 회전하기 때문에 마치 공중에 뜬 것처럼 바퀴가 헛도는 현상이 발생된다.

캐퍼필터가 헛돌게 되면 수조청소로봇은 구조물내에서 주행이 불가능하게 된다. 따라서 캐퍼필터가 헛돌지 않게 캐퍼필터가 구조물의 표면에 접촉할 수 있도록 캐퍼필터 하측의 슬러지를 제거해 주어야 하며, 수조청소로봇을 전방으로 이동시키기 위해서는 주행방향측 슬러지를 제거할 필요가 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해소하기 위해서 제안된 것으로서, 무한궤도가 구조물의 표면에 안착되며 주행방향측으로 이동 가능토록, 무한궤도의 하측 및 전방측의 슬러지층 등의 장애물을 제거하여 주행능력을 향상시킨 로봇장치를 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명의 일 실시예는 다음과 같은 주행형 로봇장치를 제공한다.

본 발명의 일 실시예에서는 구동수단을 포함하는 장치프레임과 상기 장치프레임에 설치되고, 상기 장치프레임의 하측 장애물을 제거하는 장애물 처리유닛 및 상기 장치프레임에 설치되고, 상기 장치프레임의 주행방향측 장애물을 제거하는 제2 장애물 처리유닛를 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 장애물 처리유닛은, 상기 장치프레임의 하측에 배치되고, 상기 장치프레임의 하측 장애물을 주행방향측 후방으로 이동시키는 스크류바 및 상기 장치프레임에 장착되며 상기 스크류바에 의해 처리된 장애물을 상기 장치프레임의 주변부로 처리하는 장애물 이송부를 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 장애물 이송부는, 상기 장치프레임의 하단에 설치되고 상기 스크류바에 의해 이동된 장애물이 유입되는 유입관 및 상기 장치프레임의 상단에 설치되고 상기 유입관과 연결되며, 상기 유입관을 통해 유입된 장애물을 주행방향측 후방으로 배출하는 펌핑부재를 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 제2 장애물 처리유닛은, 상기 장치프레임의 주행방향측으로 배치된 지지부재에 설치되고, 주행방향측 장애물을 제거하는 제2 스크류바 및 상기 장치프레임에 장착되며 상기 제2 스크류바에 의해 처리된 장애물을 상기 장치프레임의 주변부로 처리하는 제2 장애물 이송부를 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 장치프레임의 주행방향측 장애물이 상기 지지부재의 중앙측으로 모이도록, 상기 제2 스크류바는 중앙부를 기준으로 서로 반대방향의 스크류가 형성될 수 있다.

일 실시예에서는 상기 제2 장애물 이송부는, 상기 지지부재의 중앙부에 배치되고 상기 제2 스크류바에 의해 중앙측으로 모아진 장애물이 유입되는 제2 유입관 및 상기 장치프레임의 상단에 설치되고 상기 제2 유입관과 연결되며, 상기 제2 유입관을 통해 유입된 장애물을 주행방향측 후방으로 배출하는 제2 펌핑부재를 포함할 수 있다.

일 실시예에서는 상기 구동수단은, 상기 장치프레임이 주행 가능토록 상기 장치프레임에 장착되는 복수의 주행바퀴와 상기 주행바퀴를 서로 연결하는 무한궤도 및 장애물 주행을 가능토록 상기 무한궤도에 일정간격으로 배치되는 갈퀴부재를 포함할 수 있다.

본 발명인 주행형 로봇장치의 일 실시예는 장치프레임의 하단에 스크류바와 펌핑부재를 구비하여 하측에 존재하여 슬러지층를 용이하게 제거하고 무한궤도가 구조물의 표면에 접촉될 수 있게 함에 따라 무한궤도가 슬러지층에서 헛도는 현상을 방지하는 효과가 있다.

또한 장치프레임의 전방에 스크류바와 펌핑부재를 구비하여 주행방향측에 존재하는 슬러지를 용이하게 제거함에 따라 무한궤도의 주행을 원활하게 하는 효과를 기대할 수 있다.

그리고 슬러지층의 형태 또는 점성에 따라 무한궤도에 배치되는 갈퀴부재의 간격을 조절함에 따라 이동간 슬러지를 후방으로 용이제거하여 주행을 보조하고, 갈퀴부재의 형상이 외부에서 내측으로 갈수록 테이퍼짐에 따라 이동간 구조물 표면의 손상을 최소화하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명인 주행형 로봇장치의 상측 사시도.
도 2는 도 1에 도시된 발명의 측면도.
도 3은 도 1에 도시된 발명의 하측 사시도.
도 4는 도 1에 도시된 발명의 평면도.
도 5a 및 도 5b는 도 2에 도시된 지지부재의 관절부의 구조도.
도 6a, 도 6b, 도 6c 및 도 6d는 본 발명의 갈퀴부재의 실시예가 도시된 사시도.
도 7a 및 도 7b는 본 발명인 주행형 로봇장치의 작동상태도.

상기와 같은 본 발명의 특징들에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하 본 발명의 실시예와 관련된 주행형 로봇장치가 구비된 로봇에 대하여 보다 상세하게 설명하도록 하겠다.

이하 설명되는 실시예의 이해를 돕기 위하여 첨부된 도면에 기재된 부호에 있어서, 각 실시예에서 동일한 작용을 하게 되는 구성요소 중 관련된 구성요소는 동일 또는 연장 선상의 숫자로 표기하였다.

본 발명과 관련된 실시예들은 기본적으로, 본 발명은 상기와 같은 종래 문제점을 해소하기 위해서 제안된 것으로서, 수조 등의 구조물 내부의 장애물을 제거하며 용이하게 이동토록 하는 것을 기초로 한다.

이하에서는 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 구체적인 실시예에 대하여 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명인 주행형 로봇장치의 상측 사시도이고 도 2는 도 1에 도시된 발명의 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 발명의 하측 사시도이고 도 4는 도 1에 도시된 발명의 평면도이다.

도 1 내지 도 4를 참고하면 본 발명의 일 실시예의 구성은 구동수단(120)을 포함하는 장치프레임(110)과 상기 장치프레임(110)에 설치되고, 상기 장치프레임(110)의 하측 장애물을 제거하는 장애물 처리유닛(140) 및 상기 장치프레임(110)에 설치되고, 상기 장치프레임(110)의 주행방향측 장애물을 제거하는 제2 장애물 처리유닛(160)를 포함할 수 있다.

구체적으로 상기 구동수단(120)은 주행바퀴(121), 무한궤도벨트(122), 제1,2 지지체(123,127), 단위블럭(125) 및 갈퀴부재(126)를 포함하여 구성될 수 있다.

우선 도면에는 상세하게 도시되지는 않았으나, 상기 장치프레임(110)은 내부에 일반적으로 상기 주행바퀴(121)를 구동하기 위한 구동부가 배치될 수 있다. 상기 구동부는 엔진, 전기모터 등으로 구현될 수 있으며, 상기 구동부는 타이밍 벨트, 기어장치 등을 통해 상기 주행바퀴(121)와 연결될 수 있다.

여기서 상기 주행바퀴(121)은 복수로 제공될 수 있고, 상기 구동부는 상기 주행바퀴(121) 중 선택된 어느 하나만 연결될 수 있다. 다만 본 발명의 일 실시예에서는 도 3에 도시된 바와 같이 상기 장치프레임(110)의 동력전달축이 내장된 하우징(113)에 의해 주행방향 후방측 주행바퀴(121a, 이하 '구동바퀴'라고 함)에만 연결되며 동력을 전달토록 구현될 수 있다.

상기 구동부로부터 동력을 전달받아 구동되는 구동바퀴(121a)외에 나머지 주행바퀴(121b, 이하 '지지바퀴'라고 함)는 상기 장치프레임(110)에 길이방향으로 양측에 장착되며, 상기 구동바퀴(121a)와 지지바퀴(121b)의 회전축을 서로 연결하는 제1 연결체(127) 및 외측에서 상기 구동바퀴(121a)와 지지바퀴(121b)를 서로 연결하는 제2 연결체(123)에 의해 서로 연결되고, 상기 장치프레임(110)를 지지하며 단순이동만을 수행하게 된다.

다음으로 도 6d를 참고하면, 무한궤도를 구성토록 상기 구동바퀴(121a)와 지지바퀴(121b)의 외측 둘레를 따라 상기 구동바퀴(121a)와 지지바퀴(121b)를 상호 연결하는 무한궤도벨트(122)가 장착될 수 있다. 상기 무한궤도벨트(122)는 상기 구동바퀴(121a) 또는 지지바퀴(121b)의 중앙홈(121c)에 끼워지며 상기 구동바퀴(121a) 또는 지지바퀴(121b)의 이탈을 방지하게 된다. 여기서 상기 무한궤도벨트(122)는 상기 주행바퀴(121)에 의한 이동간에 변형되도록 탄성재질로 이뤄질 수 있다.

그리고 상기 무한궤도벨트(122)의 외측에는 상기 단위블럭(125)과 갈퀴부재(126)가 장착될 수 있다. 여기서 상기 무한궤도벨트(122)에는 지면과의 접지력을 향상토록 단위블럭(125)이 장착되되, 슬러층 등의 장애물을 용이하게 주행할 수 있도록 간격을 두고 상기 갈퀴부재(126)가 장착될 수 있다.

상기 갈퀴부재(126)는 상기 무한궤도벨트(122)에 볼트, 너트 등의 체결구에 의해 장착되며 지면에 접촉되는 연결부(126a) 및 상기 연결부(126a)의 양측에서 상기 무한궤도벨트(122)를 기준으로 외측에서 내측으로 갈수록 테이퍼진 형태로 설치되는 신장부(126b)로 구성될 수 있다. 상기 신장부(126b)는 슬러지층에 상기 무한궤도가 잠기며 이동시 원활히 주행하기 위한 구조이다. 여기서 상기 갈퀴부재(126)가 상기 무한궤도벨트(122)에 배치되는 간격은 슬러지층 등의 장애물의 형태 또는 점성에 따라 결정될 수 있다.

도 6a 내지 도 6c에는 상기 갈퀴부재(126)가 장착된 상기 무한궤도의 여러 실시예가 도시되어 있는데, 장애물의 형태가 크거나 또는 점성이 높은 경우에는 도 6a에 도시된 바와 같이 상기 갈퀴부재(126)의 배치 간격을 넓게 하여, 크기가 큰 장애물을 상기 무한궤도 사이로 비켜 가도록 하거나 또는 점성이 큰 장애물에 잘 잠겨 들어가 주행을 용이하게 하는 것이다.

만약 장애물의 형태가 작거나 또는 점성이 낮은 경우에는 도 6c에 도시된 바와 같이 상기 갈퀴부재(126)의 배치 간격을 좁게 하여, 크기가 작은 장애물을 상기 무한궤도 사이로 비켜 가도록 하거나 또는 점성이 높은 장애물은 비교적 주행에 어려움이 없으므로 접지력을 향상시키기 위해 배치 간격을 좁히는 것이다. 또는 구조물의 표면에 대한 접지력을 높이기 위해 도 6b에 도시된 바와 같이 상기 무한궤도벨트(122)에 장착되는 단위블럭(125)의 양측단 길이를 늘린 형태도 고려될 수 있다.

다음으로 상기 장치프레임(110)의 하측에 배치되고, 상기 장치프레임(110)의 하측 장애물을 주행방향측 후방으로 이동시키는 스크류바(141) 및 상기 장치프레임(110)에 장착되며 상기 스크류바(141)에 의해 처리된 장애물을 상기 장치프레임(110)의 주변부로 처리하는 장애물 이송부를 포함할 수 있다.

구체적으로 도 3에 도시된 바와 같이 상기 스크류바(141)는 상기 장치프레임(110)의 하단에 주행방향으로 길게 배치된다. 그리고 상기 스크류바(141)의 일단은 상기 장치프레임(110)의 주행방향 전단에서 하측으로 신장된 연결블럭(148)에 장착되며, 상기 스크류바(141)의 타단은 상기 스크류바(141)를 구동시키는 엔진, 전기모터 등의 제1 구동부(142)와 연결된다. 상기 제1 구동부(142)는 상기 장치프레임(110)의 주행방향 후단에 설치될 수 있다.

도 3를 참고하면 상기 제1 구동부(142)는 상기 장치프레임(110)의 주행방향 후방 상측에 설치된 구동모터(142a) 및 상기 장치프레임(110)의 주행방향 후방 하측에 설치되고 상기 구동모터(142a)의 회전축과 상기 스크류바(141)의 일측과 연결된 기어박스(142b)를 포함하여 구성될 수 있다.

상기 구동모터(142a)와 상기 스크류바(141)은 서로 수직하게 설치되어 있으며, 상기 기어박스(142a)는 베벨 기어(bevel gear) 등을 통해 상기 구동모터(142a)에 의해 발생된 동력을 수평 방향으로 전환하여 상기 스크류바(141)에 전달하게 된다. 이에 의해 상기 스크류바(141)가 회전하면서 상기 장치프레임(110)의 하측에 존재하는 장애물을 주행방향 후방으로 이동시키게 된다.

그리고 상기 장애물 이송부는 유입관(143) 및 펌프 등으로 구현될 수 있는 펌핑부재(145)를 포함하여 구성될 수 있다. 우선 상기 유입관(143)은 상기 장치프레임(110)의 하단에서 주행방향 후측에 설치될 수 있으며, 상기 스크류바(141)에 의해 이동된 장애물이 유입되게 된다.

이때 상기 유입관(143)에 대한 장애물 유입이 원활토록 상기 유입관(143)과 연결되며 상기 장치프레임(110)의 상단에는 상기 펌핑부재(145)가 설치될 수 있다. 상기 펌핑부재(145)가 구동되면 슬러지 등의 장애물은 상기 유입관(143)을 통해 유입되게 되고, 상기 펌핑부재(145)에 연결된 제1 배출관(147)으로 이동되며 상기 장치프레임(110)의 후방으로 처리되게 된다. 이에 따라 상기 무한궤도는 상기 장치프레임(110) 하측의 장애물을 제거함에 따라 구조물의 표면까지 하강하여 헛돌지 않으며 주행할 수 있게 된다.

다음으로 상기 제2 장애물 처리유닛(160)은, 상기 장치프레임(110)의 주행방향측으로 배치된 지지부재(161)에 설치되고, 주행방향측 장애물을 제거하는 제2 스크류바(165) 및 상기 장치프레임(110)에 장착되며 상기 제2 스크류바(165)에 의해 처리된 장애물을 상기 장치프레임(110)의 주변부로 처리하는 제2 장애물 이송부를 포함할 수 있다.

구체적으로 도 3에 도시된 바와 같이 상기 지지부재(161)는 상기 장치프레임(110)의 장착된 연결관(162)을 통해 상기 장치프레임(110)의 주행방향측 전방에 배치될 수 있다. 그리고 상기 지지부재(161)의 내측에는 상기 제2 스크류바(165)가 장착될 수 있는데, 이때 상기 장치프레임(110)의 주행방향측 장애물이 상기 지지부재(161)의 중앙측으로 모이도록, 상기 제2 스크류바(165)는 중앙부를 기준으로 서로 반대방향의 스크류가 형성되도록 구현될 수 있다.

그리고 상기 지지부재(161)의 일측에는 제2 구동부(164)가 장착될 수 있으며, 상기 제2 구동부(164)에 의해 상기 제2 스크류바(165)가 회전함에 따라 상기 장치프레임(110)의 주행방향측에 존재하는 슬러지 등의 장애물은 상기 제2 스크류바(165)의 중앙부로 모아지게 되며 상기 제2 장애물 이송부로 유입되게 된다.

여기서 상기 장애물 이송부는 제2 유입관(166) 및 펌프 등으로 구현될 수 있는 제2 펌핑부재를 포함하여 구성될 수 있다. 우선 상기 제2 유입관(166)은 상기 지지부재(161)의 중앙부에 배치되며 상기 제2 스크류바(165)에 의해 중앙측으로 모아진 장애물이 유입되게 된다.

상기 제2 유입관(166)로 유입된 장애물은 상기 연결관(162)을 통해 상기 장치프레임(110)의 상단에 설치된 상기 제2 펌핑부재로 이동하게 되며, 상기 제2 펌핑부재의 구동에 따라 장애물은 제2 배출관을 통해 상기 장치프레임(110)의 주행방향측 후방으로 처리되게 된다. 이에 따라 상기 무한궤도의 주행은 용이하게 된다.

여기서 상기 연결관(162)의 관절부(163)는 상기 장치프레임(110)의 전방에 존재하는 장애물의 높이에 대응하여 유동될 수 있도록 구성될 수 있다. 즉 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 상기 관절부(163)는 샤프트(163b)에 의해 연결되며 하단 걸림판(163c)에 의해 일정범위 이하는 상기 제2 스크류바(165)가 하강하지 않으며, 상단 걸림판(163d)은 비교적 간격이 넓게 배치되어 장애물의 높이에 따라 들릴 수 있도록 구성될 수 있다. 그리고 슬러지 등이 침투되지 않도록 외측 둘레를 따라 주름호스(163b)가 포함될 수 있다.

본 발명의 일 실시예의 구성은 상기와 같으며, 이하에서는 작동상태를 살펴보도록 한다.

도 7a 및 도 7b는 본 발명인 주행형 로봇장치의 작동상태도가 도시되어 있다. 먼저 도 7a를 참고하면, 수조 등의 구조물의 내부에 슬러지층 등의 장애물이 높게 축적되어 있는 상태를 볼 수 있다. 최초 구조물의 내부를 탐사하기 위해 본 발명인 주행형 로봇장치가 투입되며, 높은 장애물에 의해 상기 무한궤도는 구조물의 표면에 닿지 않고 공중에 뜬 상태로 있게 된다.

이때 작업자는 제어부(C)를 통해 상기 제1 구동부(142)에 신호를 주어 상기 스크류바(141)를 회전시킨다. 상기 스크류바(141)가 회전함에 따라 상기 장치프레임(110)의 하측에 존재하는 장애물은 상기 스크류바(141)에 의해 주행방향측 후방으로 밀리게 된다.

이후 작업자는 상기 제어부(C)를 통해 상기 펌핑부재(145)를 구동하여, 상기 스크류바(141)에 의해 주행방향측 후방으로 밀어진 장애물을 상기 유입관(143)으로 유입되도록 한다. 상기 유입관(143)으로 유입된 장애물은 상기 펌핑부재(145)를 거쳐 상기 제1 배출관(147)을 통해 주행방향측 후방으로 처리되게 된다.

이에 따라 상기 무한궤도의 하측 장애물은 서서히 제거되며, 상기 무한궤도는 구조물의 표면에 가까워지게 된다. 이제 상기 무한궤도가 헛돌지 않는 높이까지 하강하거나 또는 상기 무한궤도가 구조물의 표면에 접촉하게 되면, 작업자는 상기 제어부(C)를 통해 상기 스크류바(141) 및 상기 펌핑부재(145)의 작동을 중지시킬 수 있다.

다음으로 도 7b를 참고하면, 상기 장치프레임(110)의 주행방향 전방에 존재하는 장애물로 인해 상기 무한궤도가 주행할 수 없는 상태가 도시되어 있다. 이때 작업자는 상기 제어부(C)를 통해 상기 제2 구동부(164)를 구동하여 상기 제2 스크류바(165)를 회전시켜 주행방향측의 전방 장애물을 중앙으로 모아지게 한 후, 다시 상기 제어부(C)를 통해 상기 제2 펌핑부재를 작동시켜 상기 제2 유입관(166)으로 유입되도록 한다.

상기 제2 유입관(166)으로 유입된 장애물은 상기 제2 펌핑부재를 거쳐 상기 제2 배출관으로 이동되며 주행방향측 후방으로 처리되게 된다. 이에 따라 상기 무한궤도의 전방 장애물은 서서히 제거되며, 상기 무한궤도의 주행은 원활하게 된다.

본 발명의 일 실시예는 상기와 같은 구성 및 작동상태를 통해 무한궤도가 구조물의 표면에 안착되며 주행방향측으로 이동 가능토록, 무한궤도의 하측 및 전방측의 슬러지층 등의 장애물을 제거하여 주행능력을 향상시키는 효과를 기대할 수 있게 된다.

이상의 사항은 주행형 로봇장치의 특정한 실시예를 나타낸 것에 불과하다.

따라서 이하의 청구범위에 기재된 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양한 형태로 치환, 변형될 수 있음을 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 파악할 수 있다는 점을 밝혀 두고자 한다.

110...장치프레임 120.구동수단
126...갈퀴부재 140...장애물 처리유닛
141...스크류바 143...유입관
160...제2 장애물 처리유닛 165...제2 스크류바
166...제2 유입관

Claims

구동수단(120)을 포함하는 장치프레임(110); 및
상기 장치프레임(110)에 설치되고, 상기 장치프레임(110)의 하측 장애물을 제거하는 장애물 처리유닛(140); 및
상기 장치프레임(110)의 주행방향측 전방에 설치되고, 상기 장치프레임(110)의 주행방향측 장애물을 제거하는 제2 장애물 처리유닛(160)을 포함하며,
상기 장애물 처리유닛(140)은,
상기 장치프레임(110)의 하측에 주행방향으로 배치되고, 상기 장치프레임(110)의 하측 장애물을 주행방향측 후방으로 이동시키는 스크류바(141); 및
상기 장치프레임(110)에 장착되며 상기 스크류바(141)에 의해 처리된 장애물을 상기 장치프레임(110)의 주변부로 처리하는 장애물 이송부;
를 포함하고,
상기 제2 장애물 처리유닛(160)은,
상기 장치프레임(110)의 주행방향측으로 배치된 지지부재(161)에 설치되고, 주행방향측 장애물을 제거하는 제2 스크류바(165); 및
상기 장치프레임(110)에 장착되며 상기 제2 스크류바(165)에 의해 처리된 장애물을 상기 장치프레임(110)의 주변부로 처리하는 제2 장애물 이송부;
를 포함하는 주행형 로봇장치.
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제1항에 있어서,
상기 장애물 이송부는,
상기 장치프레임(110)의 하단에 설치되고 상기 스크류바(141)에 의해 이동된 장애물이 유입되는 유입관(143); 및
상기 장치프레임(110)의 상단에 설치되고 상기 유입관(143)과 연결되며, 상기 유입관(143)을 통해 유입된 장애물을 주행방향측 후방으로 배출하는 펌핑부재(145);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행형 로봇장치.
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제1항 또는 제3항에 있어서,
상기 장치프레임(110)의 주행방향측 장애물이 상기 지지부재(161)의 중앙측으로 모이도록, 상기 제2 스크류바(165)는 중앙부를 기준으로 서로 반대방향의 스크류가 형성되는 것을 특징으로 하는 주행형 로봇장치.
제6항에 있어서,
상기 제2 장애물 이송부는,
상기 지지부재(161)의 중앙부에 배치되고 상기 제2 스크류바(165)에 의해 중앙측으로 모아진 장애물이 유입되는 제2 유입관(166); 및
상기 장치프레임(110)의 상단에 설치되고 상기 제2 유입관(166)과 연결되며, 상기 제2 유입관(166)을 통해 유입된 장애물을 주행방향측 후방으로 배출하는 제2 펌핑부재(167);
를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행형 로봇장치.
제7항에 있어서,
상기 구동수단(120)은,
상기 장치프레임(110)에 장착되는 복수의 주행바퀴(121)를 서로 연결하며 회전토록 제공되는 무한궤도벨트(122); 및
장애물을 주행토록 상기 무한궤도벨트(122)에 간격을 두고 배치되는 갈퀴부재(126);
를 포함하되, 상기 주행바퀴(121) 중 선택된 일부에만 동력을 전달하는 것을 특징으로 하는 주행형 로봇장치.