KR101913399B1 - 분말 퇴적물 제거유닛 및 이를 갖춘 분말 퇴적물 제거로봇 - Google Patents

분말 퇴적물 제거유닛 및 이를 갖춘 분말 퇴적물 제거로봇 Download PDF

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Abstract

분말 퇴적물 제거유닛 및 이를 갖춘 분말 퇴적물 제거로봇을 개시한다. 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거유닛은 둘레에 회전방향으로 개방된 복수의 퇴적물 유입구를 구비하고, 각 퇴적물 유입구로 유입되는 퇴적물을 중심부로 안내하는 복수의 곡면안내부를 갖춘 회전버킷; 회전버킷을 회전시키는 모터; 및 흡입배출장치와 연결되며 회전버킷의 중심부에 모이는 퇴적물을 흡입해 배출시키는 배출관;을 포함한다.

Description

분말 퇴적물 제거유닛 및 이를 갖춘 분말 퇴적물 제거로봇{POWDER SEDIMENT REMOVAL UNIT, AND POWDER SEDIMENT REMOVAL ROBOT HAVING THE SAME}
본 발명은 홈이나 틈이 존재하는 바닥에 쌓인 분말 퇴적물을 용이하게 제거할 수 있는 분말 퇴적물 제거유닛 및 이를 갖춘 분말 퇴적물 제거로봇에 관한 것이다.
가루형태의 철광석과 일반탄을 그대로 사용하여 쇳물을 생산하는 파이넥스(FINEX) 설비는 일반 고로의 용광로에 해당하는 용융로와 가스 환원설비인 유동로를 갖추고 있다.
유동로는 용융로에서 발생한 석탄의 연소가스를 불어 넣어 분철광석을 유동시키는 가운데 분철광석을 환원시키는 설비다. 유동로 내부 바닥에는 환원을 위한 가스가 분출되는 다수의 가스노즐이 마련되어 있는데, 이러한 가스노즐들이 막힐 경우에는 내부의 유동성이 떨어져 분철광석의 환원율이 낮아질 수 있다. 따라서 가스노즐들은 주기적으로 교환하거나 막힘을 해소해 주어야 한다.
가스노즐을 교환하거나 점검할 때는 조업을 중단하고 유동로 내부 가스노즐 위에 퇴적된 분광 환원철을 제거하는 작업이 필요하다. 유동로 내에 퇴적된 분광 환원철을 제거할 때는 중장비를 이용해 표층의 퇴적물을 제거하고, 가스노즐이 존재하는 바닥 쪽 퇴적물은 작업자가 유동로 내에 진입하여 제거하였다.
하지만, 유동로 내부는 고온 상태이고 분광 환원철도 고온 상태이기 때문에 작업자가 직접 유동로로 진입해 퇴적물(분광 환원철) 제거작업을 수행하기가 어려웠다. 또 유동로 바닥은 다수의 가스노즐이 존재하는 관계로 가스노즐들 사이에 쌓인 퇴적물을 제거하기가 매우 어려웠다.
본 발명의 실시 예는 홈이나 틈이 존재하는 바닥에 쌓인 분말 퇴적물을 용이하게 제거할 수 있도록 하는 분말 퇴적물 제거유닛 및 이를 갖춘 분말 퇴적물 제거로봇을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 둘레에 회전방향으로 개방된 복수의 퇴적물 유입구를 구비하고, 각 퇴적물 유입구로 유입되는 퇴적물을 중심부로 안내하는 복수의 곡면안내부를 갖춘 회전버킷; 상기 회전버킷을 회전시키는 모터; 및 흡입배출장치와 연결되며 상기 회전버킷의 중심부에 모이는 퇴적물을 흡입해 배출시키는 배출관을 포함하는 분말 퇴적물 제거유닛이 제공될 수 있다.
상기 회전버킷은, 하부를 폐쇄하며, 둘레에 상기 복수의 곡면안내부 하단이 연결되고, 중심에 상기 모터의 회전축이 연결된 하판; 및 둘레에 상기 복수의 곡면안내부 상단이 연결되고, 중심부에 상기 배출관으로 퇴적물이 배출되는 퇴적물 배출구가 형성된 상판을 더 포함할 수 있다.
상기 배출관은 외경이 상기 회전버킷의 외경보다 작게 형성될 수 있다.
상기 곡면안내부는 회전 반대방향으로 갈수록 내면이 상기 회전버킷의 중심에 가까워지는 형태로 벤딩될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 주행부를 갖춘 본체; 상기 본체에 장착되며 표층의 퇴적물을 긁어 모아 흡입방식으로 배출시키는 제1제거장치; 및 상기 본체에 장착되며 바닥 쪽의 홈이나 틈으로 진입해 홈이나 틈의 퇴적물을 긁어 모아 흡입방식으로 배출시키는 것으로 전술한 분말 퇴적물 제거유닛을 채용한 제2제거장치를 포함하는 분말 퇴적물 제거로봇이 제공될 수 있다.
상기 제1제거장치는, 상호 반대로 회전하며 퇴적물을 모아주는 한쌍의 회전부재;
상기 한쌍의 회전부재를 지지하는 지지부; 상기 지지부에 설치되어 상기 한쌍의 회전부재를 회전시키는 모터; 상기 한쌍의 회전부재 사이에 흡입부가 위치하도록 상기 지지부에 마련된 배출덕트; 상기 배출덕트와 흡입배출장치를 연결하는 배출관; 및 상기 지지부와 상기 본체를 연결하며 상기 지지부를 승강시키는 승강장치를 포함할 수 있다.
상기 배출덕트의 흡입부는 산형으로 마련되고 상기 각 회전부재와 근접하는 양 측면에 각각 흡입구가 형성될 수 있다.
상기 승강장치는 양단이 상기 지지부와 상기 본체에 각각 회전 가능하게 연결된 복수의 연결링크와, 상기 본체와 지지부를 연결하며 신축에 의해 상기 지지부를 승강시키는 신축장치를 포함할 수 있다.
상기 회전부재는 회전판과, 상기 회전판의 하면에 방사형으로 설치된 복수의 날개를 포함할 수 있다.
상기 회전부재는 회전판과, 상기 회전판 하면에 마련된 와이어브러시를 포함할 수 있다.
상기 주행부는 캐터필러형태일 수 있다.
상기 제2제거장치는 상기 분발 퇴적물 제거유닛을 지지하며 상기 본체에 회전 가능하게 연결되는 지지부와, 상기 지지부와 상기 본체를 연결하며 신축에 의해 상기 지지부를 승강시키는 신축장치를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇은 제1제거장치를 이용하여 두꺼운 표층의 퇴적물들을 신속하게 배출시켜 제거할 수 있고, 제2제거장치를 이용하여 바닥 쪽 홈이나 틈에 존재하는 퇴적물을 쉽게 제거할 수 있기 때문에 제철설비의 유동로 내부처럼 바닥면이 복잡한 환경에 퇴적된 퇴적물을 용이하게 제거할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇은 캐터필러형 주행부에 의해 스스로 주행하면서 퇴적물을 제거하기 때문에 유동로와 같이 열악한 환경에 작업자가 진입하지 않고서도 퇴적물을 쉽게 제거할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거유닛은 회전버킷이 회전하면서 홈이나 틈에 존재하는 퇴적물을 그 내측으로 긁어 모아 흡입방식으로 배출시킬 수 있기 때문에 홈이나 틈이 존재하는 바닥에 쌓인 퇴적물을 용이하게 제거할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제1제거장치 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제1제거장치 저면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제1제거장치에 장착되는 회전부재의 변형예를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제1제거장치를 이용하여 표층에 두껍게 퇴적된 퇴적물을 제거하는 예를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제2제거장치 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제2제거장치에 장착된 회전버킷 사시도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제2제거장치에 장착된 회전버킷의 단면도이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제2제거장치에 장착된 회전버킷이 바닥 쪽 홈이나 틈에 존재하는 퇴적물을 제거하는 예를 나타낸다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제2제거장치가 상승한 상태를 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇의 제2제거장치가 바닥 쪽 홈이나 틈으로 진입하도록 하강한 상태에서 퇴적물을 제거하는 예를 나타낸다.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이며, 여기서 제시한 것으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략할 수 있고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇 사시도이다. 분말 퇴적물 제거로봇(100)은 자율 주행을 통하여 쇳물을 생산하는 파이넥스(FINEX) 설비의 유동로 내부로 진입할 수 있고, 유동로 내부를 주행하면서 유동로 내에 쌓인 분광 환원철과 같은 분말 퇴적물을 제거하는데 이용될 수 있다.
도 1을 참조하면, 분말 퇴적물 제거로봇(100)은 본체(110), 자율주행이 가능하도록 본체(110)의 양측에 마련된 주행부(120), 본체(110) 전방에 장착되어 표층의 퇴적물을 긁어 모아 흡입 방식으로 배출시킬 수 있는 제1제거장치(130), 본체(110) 후방에 장착되어 바닥 쪽 홈이나 틈으로 진입해 홈이나 틈에 존재하는 퇴적물을 긁어 모아 흡입방식으로 배출시킬 수 있는 제2제거장치(150)를 구비한다.
주행부(120)는 본체(110) 양측에 캐터필러형태로 마련됨으로써 다수의 가스노즐(10)이 마련된 유동로의 내부처럼 바닥에 홈이나 틈이 있는 곳(불규칙한 노면)을 안정적으로 주행할 수 있고, 퇴적된 분말 위로도 주행할 수 있다.
제1제거장치(130)는 도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 상호 반대로 회전하면서 분말 퇴적물을 긁어 모으는 한쌍의 회전부재(131,132), 한쌍의 회전부재(131,132)를 지지할 수 있도록 양측에 연장부(133a,133b)가 마련된 지지부(133), 지지부(133)의 양측 연장부(133a,133b)에 설치되어 각 회전부재(131,132)를 회전시키는 두 개의 모터(134,135)를 구비한다. 또 제1제거장치(130)는 한쌍의 회전부재(131,132) 사이에 흡입부(137)가 위치하도록 지지부(133)에 마련된 배출덕트(136), 배출덕트(136)와 흡입배출장치(미도시)를 연결하는 배출관(138), 지지부(133)와 본체(110)를 연결하며 지지부(133)를 승강시키는 승강장치(139)를 포함할 수 있다.
배출덕트(136)의 흡입부(137)는 도 2와 도 3에 도시한 바와 같이, 두 회전부재(131,132) 사이로 진입할 수 있도록 산형으로 마련되고, 각 회전부재(131,132)와 근접하는 양 측면에 각각 흡입구(137a,137b)가 형성된다.
각 회전부재(131,132)는 회전판(131a,132a)과, 회전판(131a,132a) 하면에 방사형으로 설치된 복수의 날개(131b,132b)를 구비한다. 따라서 모터(134,135)의 동작에 의해 회전부재(131,132)가 회전하면 하부의 날개(131b,132b)가 퇴적물을 배출덕트(136)의 흡입부(137) 쪽으로 긁어 모을 수 있다. 양측의 회전부재(131,132)는 상호 반대로 회전하면서 중심부에 위치한 흡입부(137) 쪽으로 분말 퇴적물을 모아주므로 퇴적물이 배출덕트(136)에 작용하는 흡입력에 의해 흡입부(137)로 진입해 외부로 배출될 수 있다.
도 1 내지 도 3에서 회전부재(131,132)는 하면에 복수의 날개(131b,132b)가 방사형으로 마련된 형태를 예시하였으나, 회전부재의 형태가 이에 한정되는 것은 아니다. 도 4에 도시한 예처럼 회전부재(141)는 회전판(141a)과, 회전판(141a) 하면에 마련된 와이어브러시(141b)를 포함하는 형태일 수도 있다.
승강장치(139)는 양단이 지지부(133)와 본체(110)에 각각 회전 가능하게 연결되며 상호 평행하게 배치되는 복수의 연결링크(139a)와, 본체(110)와 지지부(133)를 연결하여 신축에 의해 지지부(133)를 승강시키는 신축장치(139b)를 포함한다. 신축장치(139b)는 유압실린더이거나 길이가 가변되는 나사식 구동장치일 수 있다.
승강장치(139)는 신축장치(139b)의 신축동작에 의해 지지부(133) 및 배출덕트(136)를 승강시킴으로써 퇴적물을 긁어 모아 배출시키는 과정에서 회전부재(131,132)의 높이를 조정할 수 있고, 사용하지 않을 때 제1제거장치(130)를 상승시킬 수 있다.
배출덕트(136)에 연결되는 배출관(138)은 벤딩 가능한 소재로 마련되고, 도면에 나타내지는 않았지만, 유동로의 외부로 연장된 후 흡입배출장치와 연결될 수 있다. 따라서 회전부재(131,132)에 의해 긁어 모아지는 퇴적물은 배출덕트(136)와 배출관(138)에 작용하는 흡입력에 의해 배출덕트(136)의 흡입부(137)로 흡입되어 외부로 배출될 수 있다.
제1제거장치(130)는 도 5에 도시한 바와 같이, 제거로봇(100)의 본체(110)가 주행하는 가운데, 유동로의 표층에 두껍게 쌓인 퇴적물(분광 환원철)을 긁어 모아 흡입방식으로 배출시킬 수 있다. 작업과정에서 본체(110)는 캐터필러형 주행부(120)를 구비하기 때문에 다수의 가스노즐(10) 상부를 안정적으로 주행할 수 있다.
본체(110)의 후방에 마련된 제2제거장치(150)는 도 6과 도 11에 도시한 바와 같이, 가스노즐들(10) 사이의 홈이나 틈으로 진입하여 홈이나 틈에 존재하는 퇴적물을 배출시킬 수 있다. 제2제거장치(150)는 가스노즐들(10) 사이로 진입해 분말 퇴적물을 제거하는 분말 퇴적물 제거유닛(160)과, 이를 본체(110)에 연결하는 승강장치(170)를 구비하다. 승강장치(170)는 분말 퇴적물 제거유닛(60)과 본체(110)를 연결하는 지지부(171), 신축에 의해 지지부(171)를 승강시키는 신축장치(172)를 포함할 수 있다.
제2제거장치(150)의 분말 퇴적물 제거유닛(160)은 도 6과 도 7에 도시한 바와 같이, 퇴적물을 긁어 모아 그 내측 중심부로 유도하는 회전버킷(161)과, 회전버킷(161)을 회전시키는 모터(162), 회전버킷(161)의 중심부에 모이는 퇴적물을 흡입해 배출시키는 배출관(163)을 포함할 수 있다. 배출관(163)의 후단은 도면에 나타내지는 않아지만 유동로의 외부에 배치되는 흡입배출장치에 연결된다.
회전버킷(161)은 도 7과 도 8에 도시한 바와 같이, 둘레에 상호 등 간격으로 배치되며 회전방향으로 개방된 복수의 퇴적물 유입구(161a)와, 각 퇴적물 유입구(161a)로 유입되는 퇴적물을 그 중심부로 안내하는 복수의 곡면안내부(161b)를 구비한다. 또 회전버킷(161)은 하부를 폐쇄하며 그 둘레에 복수의 곡면안내부(161b) 하단이 연결되고 중심에 모터(162)의 회전축(162a)이 연결된 하판(161c)과, 그 둘레에 복수의 곡면안내부(161b) 상단이 연결되고 중심부에 배출관(163)으로 퇴적물이 배출되는 퇴적물 배출구(161e)가 형성된 상판(161d)을 포함한다. 따라서 퇴적물 유입구(161a)를 통하여 그 내부로 유입되는 퇴적물은 배출관(163)에 작용하는 흡입력에 의해 배출관(163)을 통하여 배출된다.
복수의 곡면안내부(161b)는 도 8에 도시한 바와 같이, 회전 반대방향으로 갈수록 내면이 회전버킷(161)의 중심에 가까워지는 형태로 벤딩된다. 따라서 회전버킷(161)이 회전할 때 회전버킷(161) 주위의 분말 퇴적물은 곡면안내부(161b) 선단의 굴착에 의해 퇴적물 유입구(161a)로 유입된다. 또 퇴적물 유입구(161a)로 유입되는 퇴적물은 곡면안내부(161b) 내면에 부딪치면서 회전버킷(161)의 중심부로 유도되므로 퇴적물 배출구(161e)로 진입한 배출관(163)으로 배출될 수 있다.
배출관(163)은 도 8에 도시한 바와 같이, 퇴적물 배출구(161e)를 통하여 회전버킷(161) 내부로 진입할 수 있고, 회전버킷(161) 내부로 진입한 부분의 대략 절반정도의 둘레가 개방됨으로써 회전버킷(161) 내부로 유입된 퇴적물이 배출관(163)으로 쉽게 배출될 수 있다.
배출관(163)은 도 6에 도시한 바와 같이, 외경이 회전버킷(161)의 외경보다 작게 형성된다. 따라서 분말 퇴적물 제거유닛(160)은 도 9에 도시한 예처럼, 회전버킷(161)의 외주부가 플랜지형태로 된 가스노즐(10)의 하부로 진입할 수 있어 유동로의 가스노즐(10) 하부의 틈에 퇴적된 퇴적물을 쉽게 긁어 내어 제거할 수 있다. 즉 복잡한 형태의 틈이나 홈에 퇴적된 퇴적물도 쉽게 제거할 수 있다.
제2제거장치(150)에서 승강장치(170)의 지지부(171)는 도 6, 도 10, 도 11에 도시한 바와 같이, 한쪽이 본체(110)의 상부에 회전 가능하게 연결되고, 다른 쪽이 분말 퇴적물 제거유닛(160)에 고정된다. 그리고 신축장치(172)는 한쪽이 본체(110)에 연결되고 다른 쪽에 지지부(171)에 연결됨으로써 신축에 의해 지지부(171)를 상하로 회전시킬 수 있고, 이를 통해 분말 퇴적물 제거유닛(160)의 회전버킷(161) 높이를 조절할 수 있다. 신축장치(172)는 유압실린더나 길이가 가변되는 나사식 구동장치일 수 있다.
제2제거장치(150)는 신축장치(172)의 동작에 의해 도 10에 도시한 바와 같이, 분말 퇴적물 제거유닛(160)을 들어 올릴 수 있고, 도 11에 도시한 바와 같이, 가스노즐(10) 사이의 틈에 존재하는 퇴적물의 제거를 위해 분말 퇴적물 제거유닛(160)을 하강시킬 수 있다. 도 11의 예처럼 분발 퇴적물 제거유닛(160)은 하강상태에서 회전버킷(161)이 주행부(120)의 하단보다 낮은 위치까지 내려갈 수 있다. 따라서 캐터필러형 주행부(120)가 가스노즐(10) 위를 주행하면서도 그 하부에 위치하는 틈이나 홈(가스노즐 사이의 틈)에 존재하는 퇴적물을 쉽게 제거할 수 있다.
다음은 이러한 제거로봇(100)을 이용하여 유동로 내에 퇴적된 퇴적물(분광 환원철)을 제거하는 방법을 설명한다.
유동로 내부의 퇴적물을 제거할 때는 제거로봇(100)을 유동로 내부로 진입시킨 후 도 5에 도시한 바와 같이, 먼저 제1제거장치(130)를 이용해 표층에 두껍게 퇴적된 퇴적물을 제거한다. 이때 제2제거장치(150)는 도 10의 예처럼 들린 상태를 유지할 수 있다.
유동로 바닥 쪽의 가스노즐들(10)이 노출될 때까지 제1제거장치(130)로 표층의 퇴적물을 제거한 후에는 도 11에 도시한 바와 같이, 제거로봇(100)이 가스노즐들(10) 위를 주행하면서 제2제거장치(150)를 이용해 가스노즐들(150) 사이의 틈이나 홈에 존재하는 퇴적물을 제거한다.
이처럼 본 실시 예의 제거로봇(100)을 이용하면 제1제거장치(130)를 이용하여 두꺼운 표층의 퇴적물들을 신속하게 배출시켜 제거할 수 있고, 제2제거장치(150)를 이용하여 바닥 쪽 홈이나 틈에 존재하는 퇴적물을 쉽게 제거할 수 있다. 따라서 유동로처럼 바닥면이 복잡한 환경에 퇴적된 퇴적물도 용이하게 제거할 수 있다.
또 제거로봇(100)은 캐터필러형 주행부(120)에 의해 본체(110)가 스스로 주행하면서 퇴적물을 제거하기 때문에 유동로와 같이 열악한 환경에 작업자가 진입하지 않고서도 퇴적물을 쉽게 제거할 수 있다.
여기서는 본 실시 예의 제거로봇(100)을 이용하여 유동로 내부의 퇴적물(분광 환원철)을 제거하는 경우를 설명하였으나, 본 실시 예에 따른 분말 퇴적물 제거로봇(100)의 적용이 이에 한정되는 것은 아니다. 홈이나 틈이 존재하는 바닥에 퇴적된 분말 퇴적물을 제거하는 경우라면 어디서라도 이용할 수 있다.
본 실시 예는 홈이나 틈의 퇴적물을 제거하는 것으로 회전버킷(161)을 갖춘 분말 퇴적물 제거유닛(160)이 제거로봇(100)의 제2제거장치(150)에 적용된 경우를 설명하고 있으나, 이러한 분말 퇴적물 제거유닛(160)은 제거로봇(100)에 장착하지 않고 독립적으로 사용하는 것도 가능하다. 즉 작업자가 회전버킷(161)을 갖춘 제거유닛(160)만을 이용해 분말 퇴적물 제거작업을 할 수도 있다.
100: 분말 퇴적물 제거로봇, 110: 본체,
120: 주행부, 130: 제1제거장치,
131,132: 회전부재, 133: 지지부,
134,135: 모터, 136: 배출덕트,
138: 배출관, 139: 승강장치,
150: 제2제거장치, 160: 분말 퇴적물 제거유닛,
161: 회전버킷, 162: 모터,
163: 배출관, 170: 승강장치.

Claims (12)

  1. 주행부를 갖춘 본체;
    상기 본체에 장착되며 표층의 퇴적물을 긁어 모아 흡입방식으로 배출시키는 제1제거장치; 및
    상기 본체에 장착되며 바닥 쪽의 홈이나 틈으로 진입해 홈이나 틈의 퇴적물을 긁어 모아 흡입방식으로 배출시키는 분말 퇴적물 제거유닛을 채용한 제2제거장치;를 포함하되,
    상기 제2제거장치는
    상기 분말 퇴적물 제거유닛을 지지하며 상기 본체에 회전 가능하게 연결되는 지지부와,
    상기 지지부와 상기 본체를 연결하며 신축에 의해 상기 지지부를 승강시키는 신축장치를 포함하는 분말 퇴적물 제거로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 분말 퇴적물 제거유닛은,
    둘레에 회전방향으로 개방된 복수의 퇴적물 유입구를 구비하고, 각 퇴적물 유입구로 유입되는 퇴적물을 중심부로 안내하는 복수의 곡면안내부를 갖춘 회전버킷;
    상기 회전버킷을 회전시키는 모터; 및
    흡입배출장치와 연결되며 상기 회전버킷의 중심부에 모이는 퇴적물을 흡입해 배출시키는 배출관;을 포함하는 분말 퇴적물 제거로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 회전버킷은,
    하부를 폐쇄하며, 둘레에 상기 복수의 곡면안내부 하단이 연결되고, 중심에 상기 모터의 회전축이 연결된 하판; 및
    둘레에 상기 복수의 곡면안내부 상단이 연결되고, 중심부에 상기 배출관으로 퇴적물이 배출되는 퇴적물 배출구가 형성된 상판을 더 포함하는 분말 퇴적물 제거로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 배출관은 외경이 상기 회전버킷의 외경보다 작게 형성되는 분말 퇴적물 제거로봇.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 곡면안내부는 회전 반대방향으로 갈수록 내면이 상기 회전버킷의 중심에 가까워지는 형태로 벤딩되는 분말 퇴적물 제거로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1제거장치는,
    상호 반대로 회전하며 퇴적물을 모아주는 한쌍의 회전부재;
    상기 한쌍의 회전부재를 지지하는 지지부;
    상기 지지부에 설치되어 상기 한쌍의 회전부재를 회전시키는 모터;
    상기 한쌍의 회전부재 사이에 흡입부가 위치하도록 상기 지지부에 마련된 배출덕트;
    상기 배출덕트와 흡입배출장치를 연결하는 배출관; 및
    상기 지지부와 상기 본체를 연결하며 상기 지지부를 승강시키는 승강장치를 포함하는 분말 퇴적물 제거로봇.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 배출덕트의 흡입부는 산형으로 마련되고 상기 각 회전부재와 근접하는 양 측면에 각각 흡입구가 형성되는 분말 퇴적물 제거로봇.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 승강장치는 양단이 상기 지지부와 상기 본체에 각각 회전 가능하게 연결된 복수의 연결링크와, 상기 본체와 지지부를 연결하며 신축에 의해 상기 지지부를 승강시키는 신축장치를 포함하는 분말 퇴적물 제거로봇.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 회전부재는 회전판과, 상기 회전판의 하면에 방사형으로 설치된 복수의 날개를 포함하는 분말 퇴적물 제거로봇.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 회전부재는 회전판과, 상기 회전판 하면에 마련된 와이어브러시를 포함하는 분말 퇴적물 제거로봇.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 주행부는 캐터필러형태인 분말 퇴적물 제거로봇.
  12. 삭제
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