JP2015134297A

JP2015134297A - 自走式電子機器

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Publication number: JP2015134297A
Application number: JP2015095539A
Authority: JP
Inventors: 耕史中村; Yasushi Nakamura; 村上　浩二; Koji Murakami; 浩二村上
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2015-05-08
Filing date: 2015-05-08
Publication date: 2015-07-27

Abstract

【課題】室内の床面上の段差部への乗り上げ性能が向上した自走式電子機器を提供すること。
【解決手段】底板を有する筐体と、前記筐体を支持する左右一対の駆動輪ユニットと、この駆動輪ユニットを前記底板から下方へ突出させる方向に弾発付勢する弾発部材とを備え、
前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、この駆動輪を第１軸心廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダとを有し、
前記駆動輪ホルダは、前記第１軸心よりも後方に配置され、前記第１軸心と平行な第２軸心廻りに回動可能として前記筐体に取り付けられており、
前記第１軸心と前記第２軸心とを結んだ直線に垂直かつ前記第１軸心から前記駆動輪の外周方向に向かう押圧力が、前記筐体の重力方向よりも進行方向前方に向くように、前記駆動輪ユニットに対して前記弾発部材の付勢力を加えるように構成されたことを特徴とする自走式電子機器。
【選択図】図４

Description

この発明は、自走式電子機器に関し、詳しくは、段差を有する床面を走行可能な自走式電子機器に関する。

自走式電子機器として、特許文献１には、下面に吸込口を有する筐体と、筐体を支持しかつ走行させる左右一対の駆動輪と、吸込口に回転可能に設けられたメインブラシと、筐体の下面におけるメインブラシよりも前方に回転可能に設けられたサイドブラシ（補助ブラシ）とを備えた自走式掃除機が提案されている。

特開２０１２−１２５６５２号公報

このような自走式掃除機は、室内の床面上を走行しながら清掃するが、床面に段差部がある場合、段差部がある程度の高さよりも高くなると乗り上げが困難になる。例えば、床面とその上に敷かれた絨毯との間の段差部、部屋と部屋の間を仕切る敷居による段差部、畳の上に部分的に敷かれたフローリングによる段差部等が室内にあり、自走式掃除機の段差乗り上げ性能が低い場合、自走式掃除機が段差部を回避してしまい、段差部を乗り越えた室内領域の清掃が行われない場合がある。

本発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであり、床面上の段差部への乗り上げ性能が向上した自走式電子機器を提供するものである。

かくして、本発明によれば、底板を有する筐体と、前記筐体を支持する左右一対の駆動輪ユニットと、この駆動輪ユニットを前記底板から下方へ突出させる方向に弾発付勢する弾発部材とを備え、
前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、この駆動輪を第１軸心廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダとを有し、
前記駆動輪ホルダは、前記第１軸心よりも後方に配置され、前記第１軸心と平行な第２軸心廻りに回動可能として前記筐体に取り付けられており、
前記第１軸心と前記第２軸心とを結んだ直線に垂直かつ前記第１軸心から前記駆動輪の外周方向に向かう押圧力が、前記筐体の重力方向よりも進行方向前方に向くように、前記駆動輪ユニットに対して前記弾発部材の付勢力を加えるように構成された自走式電子機器が提供される。
また、本発明によれば、底板を有する筐体と、
該筐体を支持する左右一対の駆動輪ユニットと、
該駆動輪ユニットを前記底板から下方へ突出させる方向に弾発付勢する弾発部材とを備え、
前記一対の駆動輪は、同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退するように制御され、
前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、該駆動輪を第１軸心廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダとを有し、
前記駆動輪ホルダは、前記第１軸心よりも後方に配置され、前記第１軸心と平行な第２軸心廻りに回動可能として前記筐体に取り付けられており、
前記弾発部材は、前端が前記筐体内の特定位置に取り付けられ、後端が前記駆動輪ホルダに取り付けられており、
前記駆動輪が床面に接地した状態において、床面から前記第２軸心の高さが前記第１軸心の高さよりも低く設定されている自走式電子機器が提供される。
また、本発明によれば、前記底板に設けられ、前記駆動輪ユニットの前方に配置された前輪と、
前記底板に設けられ、前記駆動輪ユニットの後方に配置された後輪とを備えた自走式電子機器であっても良い。
また、本発明によれば、前記自走式電子機器の重心は、前記第１軸心よりも後方にある自走式電子機器であっても良い。
また、本発明によれば、前記自走式電子機器は、掃除機能を備える自走式掃除機、またはイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置である自走式電子機器であっても良い。

本発明の自走式電子機器は、前記第１軸心と前記第２軸心とを結んだ直線に垂直かつ前記第１軸心から前記駆動輪の外周方向に向かう押圧力が、前記筐体の重力方向よりも進行方向前方に向くように、前記駆動輪ユニットに対して前記弾発部材の付勢力を加えるように構成されている。
この構成により、自走式電子機器の段差乗り越え性能が向上する。

本発明の実施形態１に係る自走式電子機器の斜視図である。図１に示される自走式電子機器の底面図である。実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットの配置を説明する図である。実施形態１における駆動輪ユニットの斜視図である。自走式電子機器の段差乗り越え性能を説明する図であって、（Ａ）は実施形態１を示し、（Ｂ）は比較例を示している。実施形態２における駆動輪ユニットＵ２を示し、（Ａ）は側面図であり、（Ｂ）は斜視図である。実施形態１および２における各駆動輪のタイヤ部の外周形状を比較する側面図である。実施形態２におけるタイヤ部の傾斜角度が大きい台形凸部による段差乗り越え性能を説明する図である。タイヤ部の傾斜角度が小さい台形凸部による段差乗り越え性能を説明する図である。

（実施形態１）
図１は本発明の実施形態１に係る自走式電子機器の斜視図であり、図２は図１に示される自走式電子機器の底面図であり、図３は実施形態１の自走式電子機器における駆動輪ユニットの配置を説明する図であり、図４は実施形態１における駆動輪ユニットの斜視図である。
なお、実施形態１では、本発明に係る自走式電子機器１が、設置された場所の床面を自走しながら、床面上の塵埃を含む空気を吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面上を掃除する自走式掃除機の場合を例示している。

自走式電子機器１は、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の内部および外部に、回転ブラシ９、補助ブラシ１０、集塵ボックス３０、電動送風機（不図示）、左右一対の駆動輪２９、後輪２６および前輪２７、床面検知センサ１３、１９を含む制御部等の構成要素が設けられている。この自走式電子機器１は、駆動輪２９を備えた駆動輪ユニットＵ１の構造に特徴を有しているが、この特徴については自走式電子機器１の全体構成を説明した後で詳しく説明する。

この自走式電子機器１において、前輪２７が配置されている部分が前方部、後輪２６が配置されている部分が後方部、集塵ボックス３０が配置されている部分が中間部であり、停止時および水平面の走行時は、左右一対の駆動輪２９および後輪２６の三輪で筐体２を支持している。すなわち、前方とは、自走式掃除機１の前進方向であり、後方とは、後退方向である。

筐体２は、前方部における中間部との境界付近の位置に形成された吸込口６を有する平面視円形の底板２ａと、筐体２に対して集塵ボックス３０を出し入れする際に開閉する蓋部３を中間部に有している天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。また、底板２ａには前輪２７、左右一対の駆動輪２９および後輪２６の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成され、天板２ｂにおける前方部と中間部との境界付近には排気口７が形成されている。なお、側板２ｃは、前後に二分割されており、側板前部はバンパーとして機能する。

また、筐体２の内部において、前方部に図示しないモータユニット、電動送風機、イオン発生装置等を収納する前方収納室を有し、中間部に集塵ボックス３０を収納する中間収納室を有し、後方部に図示しない制御部の制御基板、バッテリー、充電端子等を収納する後方収納室を有し、前方部と中間部との境界付近に吸引路および排気路を有している。その結果、本実施形態に係る自走式掃除機１では、その重心が駆動輪２９の後述する第１軸心よりも後方に存在する。

吸込口６は、床面に対面するよう筐体２の底面（底板２ａの下面）に形成された凹部の開放面である。この凹部内には、筐体２の底面と平行な回転軸心廻りに回転する回転ブラシ９が設けられており、凹部の左右両側には筐体２の底面と垂直な回転軸心廻りに回転する補助ブラシ１０が設けられている。回転ブラシ９は、回転軸であるローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。補助ブラシ１０は、回転軸の下端にブラシ毛束を放射状に設けることにより形成されている。回転ブラシ９の回転軸および一対の補助ブラシ１０の回転軸は、筐体２の底板２ａの一部に枢着されると共に、その付近に設けられたモータユニットとプーリおよびベルト等を含む動力伝達機構を介して独立的に連結されている。

この自走式電子機器１は、左右の駆動輪２９が同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退し、互いに逆方向に回転することにより旋回する。例えば、自走式電子機器１は、掃除領域の周縁に到達した場合および進路上の障害物に衝突した場合、駆動輪２９が停止し、左右の駆動輪２９を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、自走式電子機器１は、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走することができる。

＜駆動輪ユニットおよびその取付構造＞
前記駆動輪ユニットＵ１は、前記駆動輪２９と、この駆動輪２９を第１軸心Ｐ₁廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダ４１とを有する。

駆動輪２９は、前記第１軸心Ｐ₁を中心とする図示しないホイール部と、ホイール部の外周に取り付けられたタイヤ部２９ａとを有する。また、タイヤ部２９ａは、外周に複数の矩形凸部２９ａ₁と複数の凹部２９ａ₂とを有し、第１軸心Ｐ₁方向から視て円形である。つまり、矩形凸部２９ａ₁と凹部２９ａ₂とが交互に円周方向に並ぶタイヤを２本用意し、一方のタイヤの矩形凸部２９ａ₁の横に他方のタイヤの凹部２９ａ₂が位置するよう貼り合わせてタイヤ２９ａが形成されている。このとき、一方のタイヤの矩形凸部２９ａ₁とそれに隣接する他方のタイヤの矩形凸部２９ａ₁との間に隙間、切れ目、切り込み等を有さないため、タイヤ部２９ａは第１軸心Ｐ₁方向から視て円形である。

駆動輪ホルダ４１は、第１軸心Ｐ₁と平行な第２軸心Ｐ₂廻りに回動可能として筐体２に取り付けられている。
詳しく説明すると、駆動輪ホルダ４１は、内部にギアを有する側面視略靴底形のギアケースであり、第１軸心Ｐ₁が配置される前部と、第２軸心Ｐ₂が配置される後部を有すると共に、その後部には後方突出片４１ａおよび第２軸心Ｐ₂となる枢支軸４１ｂを有している。さらに、駆動輪ホルダ４１は、その後部の内側面に正逆回転可能なモータＭが取り付けられており、モータＭの回転力をギアおよび第１軸心Ｐ₁上の図示しない駆動軸を介して駆動輪２９に伝達するように構成されている。また、駆動輪ホルダ４１の前部の内側面には、駆動輪２９のホイール部を覆うホイールカバー部４１ｄが設けられている。

そして、第１軸心Ｐ₁が筐体２の前後方向の長さのほぼ中間位置に配置され、かつ第１軸心Ｐ₁の後方に第２軸心Ｐ₂が配置されるように、枢支軸４１ｂは筐体２内のリブに回動可能に枢着されている。このとき、駆動輪２９が床面Ｋに接地した状態において、床面Ｋからの第２軸心Ｐ₂の高さＨ₂が第１軸心Ｐ₁の高さＨ₁よりも低く設定される。
なお、図３において、符号ＣＰは、駆動輪２９が床面Ｋに接地した状態において、床面Ｋからの第１軸心Ｐ₁の高さＨ₁よりも高い位置に設定される比較例としての第３水平軸心を示している。

また、駆動輪ホルダ４１は、駆動輪２９が床面Ｋに接地した状態での床面Ｋからの第２軸心Ｐ₂の高さＨ₂よりも高い位置でかつ第２軸心Ｐ₂の上方位置に、弾発部材Ｓ（例えば、引っ張りバネ）にて第１軸心Ｐ₁側へ引き寄せられる突起部４１ｃを有している。なお、この突起部４１ｃは上端にフック部４１ｃ₁を有している。
実施形態１の場合、弾発部材Ｓとして引っ張りバネが用いられ、弾発部材Ｓの後端は前記フック部４１ｃ₁に引っ掛けられ、弾発部材Ｓの後端は筐体２内に設けられた駆動輪カバー２ｅのフック部２ｆに引っ掛けられている。

図５は自走式電子機器の段差乗り越え性能を説明する図であって、（Ａ）は実施形態１を示し、（Ｂ）は比較例を示している。
このように構成された実施形態１の自走式電子機器１によれば、図３および図５（Ａ）に示すように、床面Ｋと床面Ｋ上に敷かれた敷物Ｊとの間の段差部Ｄを駆動輪２９が乗り越えようとする際、先に前輪２７が段差部Ｄ上に乗り上げる。これにより、筐体２は前輪２７と後輪２６によって支持される。なお、前輪２７の代わりに、筐体２の底面に段差部Ｄのコーナーに摺接して乗り越えるスロープ面を有する突出部を設けてもよいし、底面に段差部Ｄのコーナーを摺接してもよい（図示省略）。この場合、自走式電子機器１が段差部Ｄを乗り越える際、筐体２は、前記突出部乃至筐体底面と後輪２６によって支持される。

この状態において、駆動輪ユニットＵ１の駆動輪２９は筐体２の重量により床面Ｋに押し付けられるのではなく、弾発部材Ｓの付勢力により押し付けられる。すなわち、弾発部材Ｓの付勢力Ｆによって、駆動輪ユニットＵ１は第２軸心Ｐ₂を支点として床面Ｋの方へ押し付けられる。このとき、第２軸心Ｐ₂と第１軸心Ｐ₁とを結ぶ線Ａに対して直角方向の押圧力Ｒで駆動輪２９が床面Ｋに押し付けられる。
この押圧力Ｒは、段差部Ｄを乗り越える第１分力Ｒ₁と、第１分力Ｒ₁と直角方向の第２分力Ｒ₂との合力として表される。また、第１分力Ｒ₁は、駆動輪２９と段差部Ｄのコーナーとの接点と、第２軸心Ｐ₁とを結ぶ線上の分力として表される。

図５（Ｂ）に示す比較例の場合、第２軸心ＣＰの高さが、第１軸心Ｐ₁の高さＨ₁よりも高く設定されている（図３参照）。比較例におけるその他の構成は、本発明の自走式電子機器１と同じである。
比較例の場合、第２軸心ＣＰと第１軸心Ｐ₁とを結ぶ線ＣＡに対して直角方向の押圧力ＣＲで駆動輪２９が床面Ｋに押し付けられる。この押圧力ＣＲは、図５（Ａ）の実施形態１における押圧力Ｒと同等であり、段差部Ｄを乗り越える第１分力ＣＲ₁と、第１分力ＣＲ₁と直角方向の第２分力ＣＲ₂との合力として表される。また、第１分力ＣＲ₁は、駆動輪２９と段差部Ｄのコーナーとの接点と、第２軸心ＣＰとを結ぶ線上の分力として表される。
この押圧力ＲおよびＣＲは、図３のように自走式電子機器１を床面Ｋに設置した状態で、自走式電子機器１が浮き上がらない押圧力ＲおよびＣＲの最大値ＲmaxおよびＣＲmaxと、弾発部材Ｓの付勢力Ｆのばらつきを考慮して適宜決められる。

実施形態１（図５（Ａ））と比較例（図５（Ｂ））を比較すると、次の違いがあることが分かる。
実施形態１の場合、第２軸心Ｐ₂から第１軸心Ｐ₁に向かって線Ａがやや上昇しているため、押圧力Ｒの方向は床面Ｋに対して垂直方向よりもやや前方に傾いている。これに対し、比較例の場合、第２軸心ＣＰから第１軸心Ｐ₁に向かって線ＣＡがやや下降しているた
め、押圧力ＣＲの方向は床面Ｋに対して垂直方向よりもやや後方に傾いている。
ここで、図５（Ａ）および（Ｂ）に示されるθとＣθは、
θ＜Ｃθ
となる。前述したように、ＲとＣＲは自走式電子機器１の重量と、弾発部材Ｓの付勢力Ｆのばらつきが同程度の場合、
Ｒ＝ＣＲ
とするように付勢力Ｆと付勢力ＣＦを調整する。したがって、
Ｒ₁＝Ｒcos(θ)＞ＣＲcos(Ｃθ)＝ＣＲ₁
となり、Ｒ₁＞ＣＲ₁が成り立つ。

これらのことから、駆動輪２９の段差部Ｄのコーナーへの押圧力である実施形態１の第１分力Ｒ₁は、比較例の第１分力ＣＲ₁よりも大きくなっていることが分かる。
駆動輪２９と段差部Ｄのコーナーとの間の動摩擦係数をμ、動摩擦力をそれぞれＦ_f、
ＣＦ_fとすれば、
Ｆ_f＝μＲ₁＞μＣＲ₁＝ＣＦ_f
となり、Ｆ_f＞ＣＦ_fが成り立つ。つまり、段差部Ｄのコーナーに対する摩擦力について比較した場合、実施形態１の方が比較例よりも大きくなるので、実施形態１は比較例よりも段差乗り越え性能が優れていると言える。
このように、図５（Ａ）に示す本発明の自走式電子機器１では、駆動輪２９の段差部Ｄのコーナーへの押圧力である第１分力Ｒ₁を大きくして段差乗り越え性能が向上するように、第２軸心Ｐ₂の高さＨ₂が第１軸心Ｐ₁の高さＨ₁よりも低く設定され、かつ駆動輪ユニットＵ１における第２軸心Ｐ₂の上方位置に弾発部材Ｓの付勢力Ｆが加えられるように構成されている。

なお、実施形態１における第２軸心Ｐ₂とフック部４１ｃ₁とを結ぶ作用線Ｌは、比較例における第２軸心ＣＰとフック部４１ｃ₁とを結ぶ作用線ＣＬよりも長いため、同程度の押圧力Ｒ、ＣＲを得るために、実施形態１では比較例よりも弾発部材Ｓ（引っ張りバネ）の付勢力Ｆを小さくすることができる。つまり、弾発部材Ｓ（引っ張りバネ）の付勢力Ｆ、ＣＦの第２軸心Ｐ₂を中心とする円に正接方向の成分をＦ_R、ＣＦ_Rとすれば、モーメントのつり合いより、
Ａ×Ｒ＝Ｌ×Ｆ_R
ＣＡ×ＣＲ＝ＣＬ×ＣＦ_R
また、Ａ＝ＣＡ、Ｒ＝ＣＲであるので、
Ｌ×Ｆ_R＝ＣＬ×ＣＦ_R
となり、Ｌ＞ＣＬであれば、Ｆ_R＜ＣＦ_Rが成り立つ。ここで、弾発部材Ｓ（引っ張りバネ）の付勢力Ｆが、第２軸心Ｐ₂を中心とする円の正接方向に近い時、Ｆ＝Ｆ_R、ＣＦ＝ＣＦ_Rと近似できる。したがって、
Ｆ＜ＣＦ
となる。このように、弾発部材Ｓ（引っ張りバネ）の付勢力Ｆを小さくすることができるため、バネの小型化や、取り付け時の作業性を向上させることができる。

（実施形態２）
また、本実施形態によれば、自走式電子機器１の重心が駆動輪２９の第１軸心Ｐ₁よりも後方にある場合でも、駆動輪２９の段差乗越え性能を向上させることができる。すなわち、自走式掃除機１の重心が駆動輪２９の第１軸心Ｐ₁よりも後方にある場合、駆動輪２９が段差部Ｄのコーナーに到り、筐体２の駆動輪２９よりも前方側が段差部Ｄを乗り超えたときでも、依然として重心がある筐体２の後方側が段差部Ｄを乗り越えていないので、駆動輪２９による段差乗越え性能を向上させる必要性が強い。以上のように、本実施形態によれば、自走式電子機器１の重心が駆動輪２９の第１軸心Ｐ₁よりも後方にある場合でも、駆動輪２９の段差乗越え性能を向上させることができるので、筐体２内部のレイアウトの自由度が向上する。但し、自走式電子機器１の重心が駆動輪２９の第１軸心Ｐ₁より
も前方にある場合にも、本実施形態によれば、同様に段差乗越え性能が向上するものである。

（実施形態３）
図６は実施形態２における駆動輪ユニットＵ２を示し、（Ａ）は側面図であり、（Ｂ）は斜視図である。図７は実施形態１および２における各駆動輪のタイヤ部の外周形状を比較する側面図である。図８は実施形態２におけるタイヤ部の傾斜角度が大きい台形凸部による段差乗り越え性能を説明する図であり、図９はタイヤ部の傾斜角度が小さい台形凸部による段差乗り越え性能を説明する図である。なお、図６（Ａ）および（Ｂ）において、図３および４中の要素と同様の要素には同一の符号を付している。

実施形態２が実施形態１と異なる点は、駆動輪ユニットＵ２の駆動輪１２９のみであり、実施形態２におけるその他の構成は実施形態１と同様である。
詳しく説明すると、駆動輪１２９は、図示しないホイール部と、ホイール部の外周に取り付けられたタイヤ部１２９ａとを有する。また、タイヤ部１２９ａは、外周に複数の台形凸部１２９ａ₁と複数の凹部１２９ａ₂とを有し、第１軸心Ｐ₁方向から視て凹凸外周形状である。

つまり、台形凸部１２９ａ₁と凹部１２９ａ₂とが交互に円周方向に並ぶタイヤを２本用意し、一方のタイヤの台形凸部１２９ａ₁の横に他方のタイヤの凹部１２９ａ₂が位置するよう貼り合わせてタイヤ１２９ａが形成されている。このとき、一方のタイヤの台形凸部１２９ａ₁とそれに隣接する他方のタイヤの台形凸部１２９ａ₁との間にＶ字形の隙間を有するため、タイヤ部１２９ａは第１軸心Ｐ₁方向から視て凹凸外周形状をしている。

さらに、タイヤ部１２９ａの台形凸部１２９ａ₁は、第１軸心Ｐ₁からの放射線Ｇを挟んで、前進する方向（矢印方向）にタイヤ部１２９ａが回転する際の上流側Ｕｓに上流側傾斜面部１２９ａ₁₁を有し、かつ下流側Ｄｓに下流側傾斜面部１２９ａ₁₂を有している。
下流側傾斜面部１２９ａ₁₂は上流側傾斜面部１２９ａ₁₁よりも放射線Ｇに対して傾斜角度が大きく設定されている。換言すると、上流側傾斜面部１２９ａ₁₁は下流側傾斜面部１２９ａ₁₂よりも放射線Ｇに対して平行に近くなるように設定されている。
これに対し、実施形態１のタイヤ部２９ａの矩形凸部２９ａ₁は、第１軸心Ｐ₁からの放射線Ｇを挟んだ両側に、放射線Ｇと概ね平行な垂直面部２９ａ₁₁、２９ａ₁₂を有している。

実施形態２の自走式掃除機によれば、タイヤ部１２９ａが第１軸心Ｐ₁方向から視て凹凸外周形状をしているため、タイヤ部１２９ａの外周の凹凸が段差部Ｄへかかり易くなり、タイヤ部１２９ａの回転力を段差部Ｄに乗り上げる方向の力に有効に利用することができる。
これに加え、図８に示すように、タイヤ部１２９ａの台形凸部１２９ａ₁の下流側傾斜面部１２９ａ₁₂は放射線Ｇに対して傾斜角度αが大きく設定されているため、タイヤ部１２９ａの回転力を段差部Ｄに乗り上げる方向の力に有効に使用することができる。つまり、段差部Ｄの上面に、タイヤ部１２９ａが平面（下流側傾斜面部１２９ａ₁₂）で当たるように溝の切り込み角度を調整している。また、傾斜角度αが大きく設定されることにより、台形凸部１２９ａ１が段差部Ｄに引っ掛かることができる距離Ｗ₁が長くなるため、台形凸部１２９ａ₁が段差部Ｄの奥まで引っ掛かり易くなる。これにより、例えば、角部が
丸くすり減った敷居を自走式電子機器が乗り越える際に有効となる。

一方、図９に示すように、タイヤ部１２９ａの台形凸部１２９ａ₁の下流側傾斜面部（点線部分）が放射線Ｇに対して傾斜角度βが小さく設定された場合、台形凸部１２９ａ₁が段差部Ｄに引っ掛かることができる距離Ｗ₂が短くなるため、タイヤ部１２９ａの回転力を段差部Ｄに乗り上げる方向の力に有効に使用することができ難くなると共に、台形凸部１２９ａ₁が段差部Ｄの奥まで引っ掛かり難くなる。

これらのことから、実施形態２の自走式掃除機は段差乗り越え性能がより向上する。なお、実施形態２の場合、高さＤＨが１５〜２０ｍｍの段差部Ｄを乗り越える場合を想定している。

（実施形態４）
実施形態１および２では、自走式電子機器１が、掃除機能を備える自走式掃除機の場合を例示したが、本発明の自走式電子機器はイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置であってもよい。

（まとめ）
本発明の自走式電子機器は、底板を有する筐体と、前記筐体を支持する左右一対の駆動輪ユニットと、この駆動輪ユニットを前記底板から下方へ突出させる方向に弾発付勢する弾発部材とを備え、
前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、この駆動輪を第１軸心廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダとを有し、
前記駆動輪ホルダは、前記第１軸心よりも後方に配置され、前記第１軸心と平行な第２軸心廻りに回動可能として前記筐体に取り付けられており、
前記第１軸心と前記第２軸心とを結んだ直線に垂直かつ前記第１軸心から前記駆動輪の外周方向に向かう押圧力が、前記筐体の重力方向よりも進行方向前方に向くように、前記駆動輪ユニットに対して前記弾発部材の付勢力を加えるように構成されている。

本発明の自走式電子機器は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
（１）前記駆動輪が床面に接地した状態において、床面からの前記第２軸心の高さが前記第１軸心の高さよりも低く設定されてもよい。
この構成は、床面からの前記第２軸心の高さが前記第１軸心の高さよりも高く設定され、かつ前記駆動輪ユニットにおける前記第２軸心の上方位置に前記弾発部材の付勢力が加えられる場合と比べて、前進しながら段差部のコーナーを駆動輪が押さえ付ける力が増加するため、自走式電子機器の段差乗り越え性能が向上する。本発明のこの効果は、自走式電子機器の重心が後部にある場合に特に有効である。

（２）前記駆動輪ホルダは、前記第２軸心の上方位置に、前記弾発部材が取り付けられて前記第１軸心側へ引き寄せられる突起部を有していてもよい。
このようにすれば、筐体内における駆動輪ユニットを配置するスペースに弾発部材を配置することができるため、好都合となる。

（３）前記駆動輪は、前記第１軸心の方向から視た凹凸外周形状を有していてもよい。
このようにすれば、駆動輪外周の凹凸が段差に引っ掛かり易くなるため、駆動輪と段差部との摩擦抵抗が増加し、自走式電子機器の段差乗り越え性能がより向上する。

（４）前記自走式電子機器は、掃除機能を備える自走式電子機器、またはイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置であってもよい。
このようにすれば、段差乗り越え性能が向上した自走式電子機器、または自走式イオン発生装置が得られる。

なお、開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上述の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１自走式電子機器
２筐体
２ａ底板
２９、１２９駆動輪
４１駆動輪ホルダ
４１ｃ突起部
Ｈ₁、Ｈ₂ 高さ
Ｋ床面
Ｐ₁ 第１軸心
Ｐ₂ 第２軸心
Ｓ弾発部材
Ｕ駆動輪ユニット

Claims

底板を有する筐体と、
該筐体を支持する左右一対の駆動輪ユニットと、
該駆動輪ユニットを前記底板から下方へ突出させる方向に弾発付勢する弾発部材とを備え、
前記一対の駆動輪は、同一方向に正回転して前進し、同一方向に逆回転して後退するように制御され、
前記駆動輪ユニットは、駆動輪と、該駆動輪を第１軸心廻りに回転可能に保持する駆動輪ホルダとを有し、
前記駆動輪ホルダは、前記第１軸心よりも後方に配置され、前記第１軸心と平行な第２軸心廻りに回動可能として前記筐体に取り付けられており、
前記弾発部材は、前端が前記筐体内の特定位置に取り付けられ、後端が前記駆動輪ホルダに取り付けられており、
前記駆動輪が床面に接地した状態において、床面から前記第２軸心の高さが前記第１軸心の高さよりも低く設定されていることを特徴とする自走式電子機器。
前記底板に設けられ、前記駆動輪ユニットの前方に配置された前輪と、
前記底板に設けられ、前記駆動輪ユニットの後方に配置された後輪とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
前記自走式電子機器の重心は、前記第１軸心よりも後方にあることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走式電子機器。
前記自走式電子機器は、掃除機能を備える自走式掃除機、またはイオン発生機能を備えた自走式イオン発生装置であることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の自走式電子機器。