MX2013008144A - Sistema y metodo para maniobrar una unidad de vehiculo-remolque en desplazamiento marcha atras. - Google Patents

Abstract

Un sistema y un método para maniobrar una unidad de vehículo-remolque en desplazamiento marcha atrás utilizan al menos un sensor (12L, 12R) que genera una información de salida representativa de una posición relativa entre la trasera del vehículo y el frente del remolque. Una unidad de procesamiento electrónico (22) compara la cantidad medida con un valor de referencia y determina a partir de la comparación si el remolque se desvía de una alineación recta con el vehículo. Si el remolque (20) no está alineado con el vehículo (10), el sistema puede interferir con el sistema de dirección (28) del vehículo, el sistema de frenado del remolque o ambos. El sensor puede ser un sensor de distancia una cámara, y la cantidad puede ser una distancia o una posición de un marcador. Como valor de referencia para fines de comparación, el método puede utilizar un valor almacenado valores previa o simultáneamente medidos. El método puede activarse automáticamente o por medio de un interruptor maniobrado por el conductor del vehículo.

Description

SISTEMA. Y METODO PARA MANIOBRAR UNA UNIDAD DE VEHÍCULO- REMOLQUE EN DESPLAZAMIENTO MARCHA ATRAS CAMPO DE LA INVENCIÓN La presente invención se refiere a un método, un sistema y un dispositivo de procesamiento electrónico para maniobrar un vehículo remolcador y un remolque conectado cuando la unidad de vehículo-remolque está en proceso de dar marcha atrás .

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN Un remolque se conecta típicamente a un vehículo remolcado a través de un enganche del remolque. El enganche del remolque permite que el remolque pivote horizontalmente en torno al enganche de modo que la unidad de vehículo-remolque sea capaz de moverse alrededor de esquinas. Sin embargo, esto puede plantear dificultades cuando el vehículo se está desplazando en marcha atrás. Cuando el vehículo retrocede, empuja al remolque. En ciertas situaciones," es importante que el remolque se mueva en línea recta ', hacia V delante o a lo largo' de una trayectoria prevista, por ejemplo cuando se lleva una embarcación al agua y el remolque necesita rodar hasta el agua. Es frecuente que' "los conductores se confundan en cuanto a la manera en que hay que girar el volante del vehículo para conseguir el cambio de dirección deseado del remolque. La aplicación de un ángulo de dirección incorrecto en el vehículo puede hacer también que el remolque se desalinee y pierda su curso.

SUMARIO DE LA INVENCIÓN Un ob eto de la presente invención consiste en estabilizar una unidad de ve*hículo-remolque cuando se desplaza en marcha atrás.

Este ob eto se consigue con un método que utiliza al menos un sensor que mide una cantidad que proporciona información sobre el ángulo entre el eje longitudinal del vehículo y el eje longitudinal del remolque.

Esto puede lograrse con al menos un sensor de distancia que genere información de salida representativa de1 la distancia entre el frente del remolque y la trasera del vehículo en una localización que está lateralmente decalada respecto de la localización del enganche del remolque, estableciendo para ello al menos un valor de distancia y determinando la diferencia entre el valor de distancia y un valor de referencia. Si la diferencia excede de un umbral predeterminado, se implementa una medida de corrección 'de la trayectoria. Este sensor puede montarse en la trasera del vehículo o en el frente del remolque. ; Otra opción es observar un ánqulo representativo. Una posibilidad es medir la rotación del enganche con un sensor integrado en el enganche o con un dispositivo de formación de imagen. Es posible también medir el ángulo entre la lengüeta del remolque y el eje longitudinal del vehículo remolcador. Un sensor o cámara orientado atrás y hacia abajo puede ser colocado en una posición elevada en la trasera del vehículo y vigilar la posición angular de la viga central de la lengüeta del remolque. Análogamente, un sensor o cámara orientado hacia atrás puede vigilar la posición lateral de un marcador de referencia fijado al remolque. El marcador puede ser cualquier objeto que sea ópticamente distinguible del entorno, incluso una pieza o patrón existente en el remolque.

Para ejecutar el método puede utilizarse cualquier tipo de sensor capaz de generar información que represente una distancia o una posición, tal como una posición angular. Tales sensores pueden trabajar dentro del espectro de infrarrojos, el espectro visible, el espectro de radar o cualquier otro rango de frecuencia adecuado. En lugar de ondas electromagnéticas, se podrían emitir y detectar ondas materiales longitudinales para la medición de distancia,, por ejemplo utilizando ultrasonidos u ondas en un rango diferente del espectro acústico. Los sensores pueden simplemente indicar distancias, detectar posiciones de marcadores de referencia y generar una imagen como una cámara o medir un ángulo. Así, el término "sensor", tal como se utiliza en esta memoria, abarca también dispositivos de formación de imagen.

Si se conoce la distancia entre la trasera del vehículo y el frente del remolque durante un desplazamiento en línea recta, es suficiente un sensor de distancia para medir una desviación causada cuando el remolque se desvía de una trayectoria recta y se mueve en ángulo con relación al vehículo. Sin embargo, si no se conoce la distancia entre la trasera del vehículo y el frente del remolque durante el desplazamiento en línea recta, por ejemplo si el vehículo remolca tipos diferentes de remolques, se pueden utilizar entonces dos sensores lateralmente espaciados uno de otro.

Una disposición matemáticamente simple para la variación que utiliza dos mediciones de distancia variable consiste en colocar los dos sensores a distancias iguales del enganche del remolque, uno a la izquierda y otro a la derecha. Si ambos miden la misma distancia, el remolque se, está desplazando en línea recta. Si las señales de los '. dos sensores de distancia son diferentes, la trayectoria del remolque se desvía de una línea recta hacia el lado de. ,1a distancia medida más corta entre la trasera del vehículo y el frente del remolque.

La distancia entre el vehículo y el remolque no tiene que ser conocida si se mide un ángulo. El eje longitudinal del vehículo coincide idealmente con la dirección horizontal central de un área de detección del sensor orientado hacia atrás montado en el vehículo. Si el ángulo entre la lengüeta del remolque y el eje longitudinal del vehículo se desvía de 180 grados, esta desviación corresponde al ángulo entre la trasera del vehículo y el frente del remolque.

Un sensor orientado hacia atrás, montado en el vehículo, que vigile un marcador de referencia en el remolque puede indicar alternativamente la distancia de desviación lateral de este marcador respecto de una posición normal. Si el sensor está montado y centrado lateralmente en la trasera del vehículo y el marcador está en una localización lateralmente central en el vehículo, la desviación medida es simétrica en ambos lados, y la desviación d dividida por la distancia entre el enganche del remolque y el marcador constituye, el valor del seno del ángulo entre el eje longitudinal del remolque y el eje longitudinal del vehículo.

Tal desviación puede corregirse mediante, una intervención en el sistema de dirección del vehículo,¦ en1 el que se corrige automáticamente el ángulo del volante para poner el vehículo y el remolque en alineación uno con otro.

Debido a que un ángulo entre el remolque y el vehículo es a veces lo que pretendía el conductor, por ejemplo ál'dar marcha atrás hacia una vía de acceso, el sistema corrector, no deberá interferir con una maniobra de conducción, al ¦ ménos que sea indicado por el conductor del vehículo. Tal indicación puede ser producida por el conductor dando una orden de entrada manual a través de una interfaz o por el propio sistema después de observar el comportamiento del conductor .

Otros y detalles y aspectos de la invención resultarán evidentes por la descripción de los dibujos que se acompañan.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS En los dibuj os : .

La figura 1 muestra una vista esquemática de un vehículo que remolca un remolque con dos sensores de distancia orientados hacia atrás montados en el vehículo; La figura 2 muestra una unidad de vehículo-remolque de esta clase en la que el remolque se desvía de un curso recto; La figura 3 muestra una unidad de vehículo-remolque que mide el ángulo entre el vehículo y el remolque midiendo, la desviación lateral de un marcador con una cámara; La figura 4 muestra una disposición similar a la figura 3, en la que una cámara vigila el enganche del remolque; y La figura 5 es una ilustración de una interfaz a través de la cual el conductor del vehículo puede controlar; la maniobra de marcha atrás.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LOS DIBUJOS En la figura 1 un vehículo 10 está remolcando un remolque 20. El remolque 20 está conectado al vehículo 10 a través de un enganche de remolque 16 que permite que el remolque pivote hori zontalmente alrededor del e e vertical del enganche 16 del remolque, que es el eje vertical con respecto al plano del dibujo.

Dos sensores de distancia 12L y 12R que miran hacia atrás están localizados en la trasera del vehículo 10. Miden las distancias 14L y 14R entre la trasera del vehículo 10 y el frente del remolque 20 en sus respectivas localizaciones a la izquierda y a la derecha del enganche 16 del remolque. La información generada por los sensores de distancia 12L y. 12R es enviada a un módulo de asistencia de contramarcha (módulo BA) 22. El módulo de asistencia de contramarcha 22 compara las dos piezas de información provenientes de los sensores de distancia 12L y 12R.

Por razones de simplicidad, se supone aquí que las distancias 14L y 14R son iguales si el remolque 20 está en línea recta con el vehículo 10. Sin embargo, esto no tiene que ser así. Una vez que esté montado un remolque*;. ' el conductor puede iniciar el sistema de contramarcha para que tome una "foto instantánea" de las distancias prevalecientes 14L y 14R cuando el vehículo y el remolque están alineados a lo largo del mismo eje. Como alternativa, el módulo de asistencia de contramarcha puede aprender durante el curso de desplazamiento hacia delante lo que son esas distancias: 14L y 14R cuando el vehículo se está moviendo en línea recta¦ h£cia delante. Cuando las distancias 14L y 14R difieren una de otra durante un desplazamiento en línea recta, se puede añadir un valor de distancia de compensación a una o a ambas de las distancias para hacerlas .iguales con miras a los cálculos adicionales.

El módulo de asistencia de contramarcha 22 se comunica con un módulo de control electrónico 24. El módulo de control electrónico 24 es una unidad de procesamiento electrónico que controla a un sistema de servodirección activo 28 que" es capaz de cambiar activamente un ángulo de dirección de las ruedas 26-1 y 26-2 del eje delantero sin necesidad de que el conductor del vehículo dé una respectiva orden de entrada a través del volante del vehículo. El sistema de servodirección activo 28 puede incluir también la capacidad de dirigir adicionalmente las ruedas 26-3 y 26-4 del eje trasero. El módulo de control electrónico ' 24 computa las acciones . de corrección a tomar a fin de maniobrar el vehículo e inicia el sistema de servodirección 28 de manera correspondiente. ; La- figura 2 muestra una situación en la que el remolque 20 se escapa hacia el lado derecho del vehículo - realizando un giro en sentido contrario al de las agujas del reloj -mientras está siendo empujado en marcha atrás. El remolque 20 no está alineado en este momento con el vehículo 10. Como se muestra por las líneas de trazos, el sensor de distancia 12L en el lado izquierdo del enganche 16 del remolque medirá entre la trasera del vehículo 10 y el frente del remolque 20 una distancia 14L mayor que la del sensor de distancia 12R en el lado derecho del enganche 16 del remolque. Si el vehículo 10 continúa desplazándose en la dirección v, el remolque se plegará. Por tanto, deberá tomarse una acción correctora. Para un conductor que solo conduzca ocasionalmente un vehículo con un remolque anejo, es bastante difícil encontrar el ángulo de dirección apropiado para poner nuevamente el remolque 20 en alineación con el vehículo 10, como se muestra en la figura 1.

El módulo de asistencia de contramarcha 22, que recibe la información de los sensores de distancia 12L y 12R orientados hacia atrás, calcula el ángulo entre el vehículo 10 y el remolque 20 a partir de las dos distancias 14L y 14R. Si el ángulo real entre el vehículo y el remolque difiere "del ángulo previsto en una cuantía mayor que un valor umbral almacenado, el sistema de servodirección 28 aplica un ángulo corrector de dirección. El valor umbral corresponde a .'una distancia causada por un ángulo relativamente pequeño de a lo sumo 10°. Cuanto menor sea el valor umbral almacenado tanto más sensible será el control. El valor umbral exacto puede determinarse empíricamente para satisfacer del mejor modo las necesidades de un conductor. Podría ser ajustado también por el conductor del respectivo vehículo 10.

Una vez que el módulo de asistencia de contramarcha 22 ha determinado que se excede el valor umbral, el módulo de asistencia de contramarcha 22 o el módulo de control electrónico 24 o ambos computan lo que deberá ser la contramedida apropiada, y el módulo de control electrónico 24 controla el sistema de servodi ección 28 del vehículo para realizar esas contramedidas.

El vehículo mostrado en la figura 1 tiene un sistema de dirección activo, es decir, un sistema de dirección que puede cambiar automáticamente el ángulo de dirección elegido por el conductor para acomodarse a una situación de conducción " en curso. Para tales vehículos, es posible añadir un ángulo de dirección de giro hacia la derecha al ángulo de dirección indicado por el conductor del vehículo a través del volante del vehículo (no mostrado). El sistema de servodirección : 28 puede cambiar la posición angular del volante para adoptar" un ángulo de dirección en las ruedas delanteras 26-1 y 26-2 y opcionalmente las ruedas traseras 26-3 'y 26-4. Como alternativa, este ángulo de dirección añadido podría superponerse al nivel de las ruedas del vehículo en el eje o ejes dirigidos, típicamente el eje delantero, sin afectar al volante de dirección sujeto por el conductor. .El ángulo de dirección añadido de giro hacia la derecha se aplicaría hasta gue el vehículo haya realizado un movimiento en sentido contrario al de las agujas del reloj que sea suficiente , para devolver el remolque 20 a su posición prevista. Se podría añadir entonces un ligero ángulo de dirección de giro hacia la izguierda para girar la unidad de vehículo-remolque hacia la dirección prevista a fin de continuar con la maniobra de marcha atrás.

La maniobra de marcha atrás puede ser realizada también automáticamente en un bucle de realimentación cerrado para dar marcha atrás independientemente al vehículo sin ningún orden de entrada del conductor. Se le puede dar al conductor la posibilidad de anular la maniobrar o de inhabilitar la función manualmente.

Aunque el dibujo muestra el módulo de asistencia de contramarcha 22 por separado del módulo de control electrónico 24 y del sistema de servodirección 28, estos tres módulos pueden evidentemente integrarse en una ? dos unidades de procesamiento que cooperen para realizar las funciones descritas. El módulo de asistencia de contramarcha 22 puede ser un añadido del mercado de postventa.

No se muestra una cámara adicional opcional montada en la trasera del remolque y orientada hacia atrás. Esta cámara podría ayudar aún más al conductor del vehículo si se obstruye la visión directa en la dirección de conducción al desplazarse en marcha atrás.

Las figuras son solamente ejemplos de una de muchas realizaciones de la invención. Por ejemplo, es evidente que se podría realizar una intervención de dirección en un remolque con al menos dos ejes, al menos uno de los cuales sea dirigible. Asimismo, si el vehículo remolcador tiene más de un eje dirigible, la intervención podría realizarse en ambos ejes dirigibles.

El método de la invención no requiere dos sensores de distancia si la distancia entre la trasera del vehículo en la localización del sensor y el frente del remolque es conocida para desplazamientos en línea recta o para un ángulo previsto entre el vehículo y el remolque. La desviación respecto de la distancia conocida se compara entonces con un valor umbral predeterminado. Naturalmente, este valor umbral sería aproximadamente la mitad del valor umbral de la realización de dos sensores discutida más arriba.

En la realización de la figura 3 una cámara 130 vigila el movimiento de la lengüeta 132 de un remolque para una desviación respecto del eje longitudinal del vehículo indicada por la flecha v. A este fin, la cámara 130, montada en la trasera del vehículo 110, detecta una desviación de un marcador 134 en una localización lateralmente central fijado al remolque 120. Este marcador puede ser parte de la propia lengüeta del remolque o un parche o una cinta en un color de contraste. Dado que el remolque 120 gira hori zontalmente alrededor del enganche 130 de dicho remolque, la distancia lateral medida del marcador 134 respecto de una posición central dividida por la distancia entre el enganche 116 del remolque y el marcador 134 establece el valor del seno del ángulo de desviación a entre el eje longitudinal del vehículo y el eje longitudinal del remolque. El enganche 116 del remolque, al ser fijo con respecto tanto al vehículo 110 como al remolque 120, constituye el vértice del ángulo de desviación a.

La cámara 130 puede preajustarse para que tenga una posición de referencia del marcador central almacenada .. de antemano para marcar el desplazamiento en linea recta w Sin embargo, el módulo de asistencia de contramarcha 122 o el módulo de control electrónico 124 o ambos pueden ser capaces de aprender la posición de referencia del marcador central durante el todo tiempo a partir de datos de viaje que hayan sido adquiridos antes de que el vehículo 110 inicie su maniobra de marcha atrás.

Como se muestra en la figura 4, la cámara 130 puede estar montada en una posición elevada correspondiente aproximadamente a la altura del techo del compartimiento de pasajeros en la trasera del vehículo 110. La cámara puede observar el marcador 134 fijado en el frente del remolque 120 o registrar una imagen que sea procesada por el módulo de asistencia de contramarcha a fin de calcular el ángulo entre el remolque 120 y el vehículo 110. Sin embargo, la cámara puede montarse alternativamente en una posición más baja 136, como se indica con líneas de trazos. Esta posición de montaje más baja puede ser necesaria si el vehículo es, por ejemplo, una camioneta de reparto que no permita que se monte la cámara 130 en la posición elevada. ! " La figura 5 muestra otra realización en la que el conductor de un vehículo 210 puede gobernar el módulo de asistencia de contramarcha para mover un remolque 220 en una dirección específica que no esté necesariamente en alineación recta con el vehículo 210. El conductor puede dar una orden de entrada sobre la dirección prevista a través de una interfaz 200. La interfaz dibujada 200 comprende una porción de monitor 202 y una porción de entrada 204. La porción"de entrada 204 está configurada como un cursor 206 que puede moverse manualmente en sentido horizontal hacia la izquierda o hacia la derecha para indicar la dirección prevista del remolque 220. El cursor 206 puede ser un cursor típico o una imagen de cursor con una superficie sensible al tacto. ' La porción de monitor 202 muestra una corriente ' de vidrió del movimiento del remolque 220 registrada por una cámara orientada hacia atrás montada en el vehículo 210. El borde inferior de la imagen del monitor muestra la trasera del vehículo 210. La porción de monitor 202 puede incluir, además, unas guías virtuales 238, 240 y 242. En la realización mostrada la guía virtual 240 indica la dirección '„ de alineación recta entre el vehículo y el remolque. Las guías 238 y 242 contienen marcadores de distancia para darle al conductor una medida intuitiva para determinar el ángulo entre el vehículo 210 y el remolque 220 al ser capaz '"de comparar la distancia del lado derecho del remolque respecto del vehículo 210 con la distancia del lado izquierdo del remolque respecto del vehículo 210. Las dos guías virtuales 238 y 242 pueden tener secciones de colores diferentes; para mostrarle al conductor distancias relativas seguras, intermedias y arriesgadas entre cada lado del remolqué 220' y el vehículo 210. \ í Las amplias- enseñanzas de la descripción pueden implementarse de muchas maneras no señaladas específicamente. Por consiguiente, el alcance verdadero de la descripción ;: no queda limitado a los ejemplos particulares discutidos Jpón detalle. Otras modificaciones resultarán evidentes, al estudiar los dibujos,- la memoria y las reivindicaciones siguientes .

Se hace constar que con relación a esta fecha, el mejor método conocido por la solicitante para llevar a la práctica la citada invención, es el que resulta claro de la presente descripción .

Claims (1)

1. NOVEDAD DE LA INVENCION Habiendo descrito el presente invento, se considera como una novedad y, por lo tanto, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes: REIVINDICACIONES 1. Un método de maniobrar una unidad de vehículo-remolque en desplazamiento marcha atrás, teniendo el remolque un frente con una lengüeta de remolque y teniendo el vehículo una trasera con un enganche de remolque, estando conectada la lengüeta del remolque al enganche del remolque de una manera que permite un movimiento de pivotamiento horizontal del remolque alrededor del enganche, y teniendo el vehículo un sistema de servodirección activo, comprendiendo el método J,os pasos de determinar que la unidad de vehículo-remolque está dando marcha atrás, - medir una cantidad representativa de una posición relativa entre la trasera del vehículo y el frente del remolque, comparar la cantidad medida con un · valor de referencia, determinar a partir de la comparación que el remolque se desvía de una trayectoria prevista con respecto al vehículo, determinar que la desviación excede de un umbral predeterminado e implementar una medida de corrección de trayectoria que corrija el curso de al menos uno de entre el vehículo y el remolque. 2. El método de la reivindicación 1, en el que el vehículo tiene un sistema de dirección con intervención de dirección activa y la medida de corrección de trayectoria añade un ángulo corrector de dirección a un ángulo de dirección existente. 3. El método de la reivindicación 1, en el que la cantidad medida es representativa de la distancia entre el frente del remolque y la trasera del vehículo en una localización lateralmente decalada con respecto a. -la localización del enganche del remolque. 5. El método de la reivindicación 3, en el que "él valor de referencia representa la distancia entre la trasera del vehículo y el frente del remolque cuando el vehículo y el remolque están en alineación recta en la localización en la que se mide la cantidad. , ,. 6. El método de la reivindicación 3, en el que .la unidad de vehículo-remolque tiene un primero y un segundo sensores de distancia espaciados lateralmente uno de otro y que generan una información de salida representativa de la distancia entre el frente del remolque y la trasera del vehículo, y en el que la cantidad medida es un valor de distancia establecido a partir de la información de salida del primer sensor y el valor de referencia es un valor de distancia establecido a partir de la información de salida del segundo sensor de distancia. 7. El método de la reivindicación 1, en el que el vehículo tiene un interruptor de asistencia de contramarcha maniobrable por el conductor que activa una contramarcha automática, incluyendo el método el paso de detectar que se ha ajustado el interruptor para activar el método. 8. El método de la reivindicación 1, en el que el vehículo incluye una interfaz manual que genera ' una información de entrada representativa de la trayectoria prevista, comprendiendo el método el paso de determinar la trayectoria prevista a partir de la información de entrada generada . 9. El método de la reivindicación 1, en el que la cantidad medida es la posición lateral de un marcador fijado en el frente del remolque y el valor de referencia es la localización del marcador cuando el remolque y el vehículo están en alineación recta. ; 10. El método de la reivindicación 1, en el que la cantidad medida es un ángulo que representa una desviación del remolque respecto de una alineación recta con el vehículo y el valor de referencia es un ángulo que representa una desviación del remolque respecto de la alineación recta con el vehículo cuando el remolque está en la trayectoria prevista. 11. Un sistema para maniobrar una unidad de vehículo-remolque en desplazamiento marcha atrás, teniendo el remolque un frente y teniendo el vehículo una trasera, estando conectados el frente del remolque y la trasera del. vehículo con un enganche del remolque que permite un movimiento de pivotamiento horizontal del remolque alrededor del enganche, comprendiendo el sistema al menos un primer sensor configurado para medir ' una cantidad representativa de una posición relativa entre la trasera del vehículo y el frente del remolque, y ¦ un dispositivo de procesamiento electrónico programado para comparar la cantidad medida con un valor de referencia, determinar a partir de la comparación que el remolque. Se desvía de una trayectoria prevista, e implementar una medida de corrección de trayectoria que corrija el curso de al menos uno de entre el vehículo y el remolque. 12. El sistema de la reivindicación 11, en el que' él primer sensor es un sensor de distancia configurado para generar una información de salida representativa de , la distancia entre el frente del remolque y la trasera del vehículo. 13. El sistema de la reivindicación 12, que comprende además un segundo sensor de distancia configurado para generar una información de salida representativa de la distancia entre el frente del remolque y la trasera del vehículo . 14. El sistema de la reivindicación 11, en el que el primer sensor es una cámara configurada para montarla en el vehículo. 15. El sistema de la reivindicación 11, que comprende además un interruptor de activación de la asistencia de contramarcha que se comunica con el dispositivo 1 de procesamiento electrónico para comenzar a ejecutar el programa . 16. El sistema de la reivindicación 11, que comprende además una interfaz manual que genera una información de entrada representativa de la trayectoria prevista. 17. Un dispositivo de procesamiento electrónico programado para recibir, información de una cantidad medida representativa de una posición de un remolque con relación;: a una posición de un vehículo, para comparar la cantidad medida con un valor de referencia, para determinar a partir de la comparación que el remolque se desvía de una trayectoria prevista, y para calcular una medida de corrección de trayectoria que corrija el curso de al menos uno de entre un vehículo y un remolque. 18. El dispositivo de procesamiento electrónico de la reivindicación 16, en el que la cantidad medida representa una distancia. 19. El dispositivo de procesamiento electrónico dé la reivindicación 16, en el que la cantidad medida representa una localización de un marcador. 20 El dispositivo de procesamiento electrónico de la reivindicación 16, en el que la cantidad medida representa ün ángulo .