DE19745188A1 - Verfahren zur Regelung der Rückwärtsfahrt von Kraftfahrzeugen mit Anhängern - Google Patents

Verfahren zur Regelung der Rückwärtsfahrt von Kraftfahrzeugen mit Anhängern

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

Bisher wird das Rückwärtsfahren von Lastkraftwagen mit Anhängern von den Fahrern und Fahrerinnen durchgeführt, was Übung und Geschick ver­ langt. Es besteht hierbei eine erhöhte Unfallgefahr.
Besser ist es, diesen Vorgang einer automatischen Regelung zu überlassen. Problematisch dabei sind die unterschiedlichen Wendekreise der Zugfahr­ zeuge, die Radstände der Anhänger, mit denen die Zugfahrzeuge kombi­ niert werden könne, und ob es sich um ein- oder mehrachsige Anhänger handelt. Gelöst werden kann dies durch ein Verfahren, bei dem zuerst bei Vorwärtsfahrt der Einschlagwinkel eines oder beider Vorderräder (Winkel αin Zeichnung 1 auf Seite 4 und Zeichnung 2 auf Seite 5) und dabei der Abstand vom Zugfahrzeug zum Anhänger (11 und 12 in Zeichnung 1 und 2) an mindestens einer Stelle gemessen und die Werte in Abhängigkeit von­ einander elektronisch gespeichert werden. Durch die Abstandsmessung Zugfahrzeug - Anhänger ist deren Stellung zueinander bekannt. Bei einer stabilen Rückwärtsfahrt müssen diese Werte identisch mit denen bei Vor­ wärtsfahrt sein, es ändert sich nur die Fahrrichtung. Für eine automatische Regelung des Rückwärtsfahrens ist es erforderlich, daß die gelenkten Rä­ der hydraulisch nach Vorgabe des Lenkradeinschlags (Winkel β in Zeich­ nung 1 und 2) bewegt werden. Es darf keine Verbindung zwischen Lenk­ rad und gelenkten Rädern in Form einer Lenksäule bestehen. Eine Spei­ cherung des Lenkradeinschlags bei Vorwärtsfahrt ist nicht nötig, weil ein fester Zusammenhang zwischen Lenkrad- und Radeinschlag bestehen muß. Sind ausreichend Werte gespeichert, kann die Rückwärtsfahrt automatisch geregelt erfolgen. Dazu gibt der Fahrer bzw. die Fahrerin einen Lenk­ radeinschlag vor. Nun wird der Radeinschlag gemäß den gespeicherten Werten und der Abstandsmessung so verändert, bis der Wendekreis dem Lenkradeinschlag entspricht. Bei der weitere Rückwärtsfahrt wird durch die Regelung ein Ausbrechen des Anhängers verhindert. Die Betätigung von Kupplung, Brems- und Gaspedal übernimmt auch beim automatisch geregeltem rückwärtsfahren weiterhin der Fahrer bzw. die Fahrerin. Die Regelung arbeitet nicht im Stillstand oder bei Vorwärtsfahrt.

Claims (1)

  1. Verfahren zur Regelung der Rückwärtsfahrt von Kraftfahrzeugen mit An­ hängern, dadurch gekennzeichnet, daß zuerst bei Vorwärtsfahrt der Ein­ schlagwinkel eines oder beider Vorderräder gemessen wird, daß die Stel­ lung von Anhänger und Zugfahrzeug zueinander anhand einer Abstands­ messung an mindestens einer Stelle bestimmt wird, daß die Werte in Ab­ hängigkeit voneinander gespeichert werden und daß dann bei Rückwärts­ fahrt nach Vorgabe des Lenkraddrehwinkels der Einschlagwinkel der Vor­ derräder anhand der gespeicherten Werte und der Abstandsmesung gere­ gelt wird.
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