JP6231210B2 - 牽引車両のためのベクトルベースのドライバアシスタンス - Google Patents
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Description
本願は、2013年11月18日に出願された、発明の名称「後退アシスタンスシステム及び方法(BACK-UP ASSISTANCE SYSTEMS AND METHODS)」の米国仮出願特許第61/905,677号の利益を主張するものであり、その開示内容全体は参照により本願に組み込まれる。
本発明の実施の形態は、トレーラを牽引する車両によって種々の操作を行うドライバを支援するための方法及びシステムに関する。例えば、種々の実施の形態は、ベクトルベースの監視技術を使用して、後退操作を実行している間の反対の運転状態を検出する。特に、いくつかの実施の形態は、ジャックナイフ状態(即ち、牽引車両/ホスト車両とトレーラとがV字の形状を成し始めること)を検出し、牽引車両のドライバに警告を発する。
本発明の各実施の形態の詳細な説明に先立ち、本発明は、下記に説明され又は添付の図面に示したコンポーネントの構造及び構成の細部に対して適用されることに限定されるものではないと理解されたい。本発明のその他の実施の形態も考えられ、実施することができ、又は、本発明を種々の手法で実施することができる。
Claims (13)
- トレーラ連結器を介してトレーラを牽引するホスト車両のためのドライバアシスタンスシステムであって、
前記ホスト車両の後部近傍における前記トレーラ連結器から横方向に向かって所定距離にある箇所での、前記ホスト車両に関する速度ベクトルを求める手段と、
前記トレーラの前部近傍における前記トレーラ連結器から横方向に向かって前記所定距離と同一の距離にある箇所での、前記トレーラに関する速度ベクトルを求める手段と、
前記ホスト車両に関する速度ベクトルを、前記トレーラの速度ベクトルと比較する手段と、
前記ホスト車両の速度ベクトルと前記トレーラの速度ベクトルとの前記比較に基づき、ジャックナイフ状態が発生しようとしているか否かを特定する手段と、
ジャックナイフ状態が発生しようとしている場合には、警告信号を生成する手段と、
を備えていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項1に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
更に、
第1の車両センサと、
第2の車両センサと、
前記第1の車両センサからの信号に基づき、前記ホスト車両に関する第1のベクトルを求める手段と、
前記第2の車両センサからの信号に基づき、前記ホスト車両に関する第2のベクトルを求める手段と、
前記ホスト車両に関する前記第1のベクトル及び前記ホスト車両に関する前記第2のベクトルに基づき、前記ホスト車両に関する速度ベクトルを求める手段と、
を備えていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項2に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
前記第1の車両センサは、加速度センサを有しており、
前記加速度センサからの信号に基づき前記ホスト車両に関する加速度ベクトルを求めることによって、前記ホスト車両に関する前記第1のベクトルを求める手段を更に備えていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項2に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
前記第2の車両センサは、ステアリング角度センサを有しており、
前記ステアリング角度センサからの信号に基づき前記ホスト車両に関するステアリングベクトルを求めることによって、前記ホスト車両に関する前記第2のベクトルを求める手段を更に備えていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項1に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
前記ホスト車両に関する連結器ベクトルを求める手段と、
前記ホスト車両に関する連結器ベクトルに基づき、前記トレーラに関する連結器ベクトルを求める手段と、
前記ホスト車両の後部近傍に位置決め可能な後向きカメラと、
前記後向きカメラから、トレーラを含む画像を受信する手段と、
受信した前記画像に基づき、前記ホスト車両に相対的な前記トレーラのトレーラ角度を求める手段と、
求められた前記トレーラ角度に基づき、前記トレーラに関する中心トレーラベクトルを求める手段と、
前記トレーラに関する連結器ベクトル及び前記トレーラに関する中心トレーラベクトルに基づき、前記トレーラに関する速度ベクトルを求める手段と、
を更に備えていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項1に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
更に、前記ホスト車両に関する速度ベクトルと前記トレーラに関する速度ベクトルとの差が、所定の期間にわたり一定のままであれば、前記トレーラは一様に前記ホスト車両に追従していることを特定する手段を備えていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項1に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
更に、前記ホスト車両に関する速度ベクトルと前記トレーラに関する速度ベクトルとの差が0であれば、前記ホスト車両及び前記トレーラは直線を移動していることを特定する手段を備えていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項1に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
更に、
ユーザ出力装置と、
前記ホスト車両に関する速度ベクトルと前記トレーラに関する速度ベクトルとの差を表す信号を前記ユーザ出力装置に供給する手段と、
を備えていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項8に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
前記ユーザ出力装置は、前記ホスト車両に関する速度ベクトルと前記トレーラに関する速度ベクトルとの差を表す前記信号に基づき、前記ホスト車両のドライバに車両運転指示を供給するように構成されていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項1に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
更に、
ユーザ出力装置と、
前記ジャックナイフ状態が発生しようとしている場合には、前記ユーザ出力装置に伝送するための前記警告信号を生成する手段と、
を備えていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - 請求項10に記載のドライバアシスタンスシステムであって、
前記ユーザ出力装置は、前記警告信号の受信に応答して、視覚的な警告、音響的な警告及び触覚的な警告から成る群から少なくとも一つ選択された出力を供給するように構成されていることを特徴とするドライバアシスタンスシステム。 - ホスト車両によってトレーラ連結器を介して牽引されるトレーラを監視する方法において、
前記ホスト車両の後部近傍における前記トレーラ連結器から横方向に向かって所定距離にある箇所での、前記ホスト車両に関する速度ベクトルを求めるステップと、
前記トレーラの前部近傍における前記トレーラ連結器から横方向に向かって前記所定距離と同一の距離にある箇所での、前記トレーラに関する速度ベクトルを求めるステップと、
前記ホスト車両に関する速度ベクトルを、前記トレーラの速度ベクトルと比較するステップと、
前記ホスト車両の速度ベクトルと前記トレーラの速度ベクトルとの前記比較に基づき、ジャックナイフ状態が発生しようとしているか否かを特定するステップと、
ジャックナイフ状態が発生しようとしている場合には、警告信号を生成するステップと、
を備えていることを特徴とする、トレーラを監視する方法。 - ホスト車両によってトレーラ連結器を介して牽引されるトレーラを監視する方法において、
前記ホスト車両の後部近傍における前記トレーラ連結器から横方向に向かって所定距離にある箇所での、前記ホスト車両に関する速度ベクトルを求めるステップと、
前記トレーラ連結器の箇所における前記ホスト車両に関する連結器ベクトルを求めるステップと、
前記ホスト車両に関する連結器ベクトルに基づき、前記トレーラ連結器の箇所における前記トレーラに関する連結器ベクトルを求めるステップであって、前記トレーラに関する連結器ベクトルは、前記トレーラ連結器の箇所における前記ホスト車両と前記トレーラとの間の機械的な結合に起因して、前記ホスト車両に関する連結器ベクトルと同等である、ステップと、
前記ホスト車両に位置決めされた後向きカメラによって収集された画像データに基づき、前記トレーラのトレーラ角度を求めるステップと、
前記トレーラの前部近傍における前記トレーラ連結器から横方向に向かって前記所定距離と同一の距離にある箇所での、前記トレーラに関する速度ベクトルを求めるステップであって、前記トレーラに関する速度ベクトルは、前記トレーラに関する連結器ベクトル及び求められた前記トレーラ角度に基づき求められる、ステップと、
前記ホスト車両に関する速度ベクトルを、前記トレーラに関する速度ベクトルと比較するステップと、
前記比較に基づき、前記ホスト車両に相対的な前記トレーラの移動を表す出力信号を生成するステップと、
を備えていることを特徴とする、トレーラを監視する方法。
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