CN105829178B - 用于牵引车辆的基于矢量的驾驶辅助 - Google Patents
用于牵引车辆的基于矢量的驾驶辅助 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105829178B CN105829178B CN201480062765.6A CN201480062765A CN105829178B CN 105829178 B CN105829178 B CN 105829178B CN 201480062765 A CN201480062765 A CN 201480062765A CN 105829178 B CN105829178 B CN 105829178B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- trailer
- vector
- main vehicle
- vehicle
- hitch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000013598 vector Substances 0.000 title claims abstract description 143
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 7
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 7
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 7
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 claims description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000000151 deposition Methods 0.000 claims 1
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 claims 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000012512 characterization method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005055 memory storage Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
- B60D1/30—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for sway control, e.g. stabilising or anti-fishtail devices; Sway alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/58—Auxiliary devices
- B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
- B60T8/248—Trailer sway, e.g. for preventing jackknifing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
- B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
- B60R1/002—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like
- B60R1/003—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like for viewing trailer hitches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/06—Tractor-trailer swaying
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
- B60W2300/14—Trailers, e.g. full trailers, caravans
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
Abstract
描述了用于监测拖车相对于牵引车辆的移动并且向牵引车辆的驾驶员提供驾驶辅助信息的系统和方法。所述系统在与安装于主车辆上的拖车栓钩相距定义侧向距离的靠近主车辆后部的位置处确定针对主车辆的速度矢量。所述系统还在拖车上的相应位置处确定针对拖车的速度矢量——所述相应位置是与拖车栓钩相距近似相同的定义侧向距离的拖车前部的位置。所述系统将针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量进行比较，并且基于所述比较确定V形弯折状况是否可能发生。如果V形弯折状况可能发生，则所述系统生成警告信号。
Description
相关申请
本申请要求2013年11月18日提交且题为“BACK-UP ASSISTANCE SYSTEMS ANDMETHODS”的美国临时专利申请号61/905,677的权益，该申请的全部内容通过引用被合并于此。
背景技术
在牵引物体时（例如另一车辆、拖车、自行车架、运货工具等等——在本文中被称作“拖车”），通常期望拖车能够跟随牵引车辆（例如遵循与牵引车辆相同的路径）。然而，对于驾驶员而言可能难以检测不合期望的或者危险的情况——诸如例如V形弯折（jack-knife）状况——何时正在发生或者开始发生。
发明内容
本发明的实施例涉及用于帮助驾驶员对于牵引拖车的车辆执行各种操纵的方法和系统。例如，各个实施例使用基于矢量的监测技术在执行倒车操纵的同时检测不利的操作状况。特别地，一些实施例检测V形弯折状况（即，牵引/主车辆和拖车何时开始形成V形）并且向牵引车辆的驾驶员提供警告。
本发明的一些实施例提供了用于使用牵引车辆和被牵引拖车矢量来向驾驶员通知车辆与拖车之间的相对移动的方法和系统。基于所监测的信息诸如例如牵引车辆的方向盘角度、移动数据（例如位置、速度、加速度、偏转（yaw）等等）以及相机图像数据来确定矢量。所述矢量被用来向驾驶员通知牵引车辆和拖车何时沿着相同的曲线行进，拖车何时直线行进，如何将牵引车辆转向以实现所期望的拖车轨迹，以及何时V形弯折状况即将发生。例如，所述矢量可以被用来帮助驾驶员执行倒车操纵。
在一个实施例中，本发明提供了用于牵引拖车的主车辆的驾驶辅助系统。所述系统包括处理器和存储指令的存储器，所述指令由处理器执行以提供系统功能。所述系统在与安装于主车辆上的拖车栓钩相距定义侧向距离的靠近主车辆后部的位置处确定针对主车辆的速度矢量。所述系统还在拖车上的相应位置处确定针对拖车的速度矢量——所述相应位置是与拖车栓钩相距近似相同的定义侧向距离处的拖车前部的位置。所述系统将针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量进行比较，并且基于所述比较确定V形弯折状况是否可能发生。如果V形弯折状况可能发生，则所述系统生成警告信号。
在另一个实施例中，本发明提供一种监测拖车的方法。在与安装于主车辆上的拖车栓钩相距定义侧向距离的靠近主车辆后部的位置处确定针对主车辆的速度矢量。还在拖车上的相应位置处确定针对拖车的速度矢量——所述相应位置是与拖车栓钩相距近似相同的定义侧向距离处的拖车前部的位置。将针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量进行比较，并且基于所述比较检测潜在的V形弯折状况。当检测到潜在的V形弯折状况时，生成警告信号。
在又一个实施例中，本发明提供了用于监测拖车的另一种方法。确定与安装于主车辆上的拖车栓钩相距定义侧向距离的靠近主车辆后部的位置处的针对主车辆的速度矢量。还确定拖车栓钩的位置处的针对主车辆的栓钩矢量。由于主车辆与拖车之间在拖车栓钩处的机械耦合，针对拖车的栓钩矢量基本上类似于针对主车辆的栓钩矢量，并且可以根据针对主车辆的栓钩矢量被确定。基于通过位于主车辆上的后向相机所捕获的图像数据来确定拖车的拖车角度，并且在与拖车栓钩相距定义侧向距离的靠近拖车前部的位置处确定针对拖车的速度矢量。至少部分地基于针对拖车的栓钩矢量以及所确定的拖车角度来确定针对拖车的速度矢量。将针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量进行比较，并且基于所述比较生成指示拖车相对于主车辆的移动的输出信号。
通过考虑详细描述和附图，本发明的其他方面将变得显而易见。
附图说明
图1是图示牵引车辆和拖车的各种矢量的牵引车辆和拖车的俯视图。
图2是沿着相同曲线行进的牵引车辆和拖车的俯视图。
图3是根据一个实施例的驾驶辅助系统的示意图。
图4是通过图3的系统实施的用于监测拖车的方法的流程图。
具体实施方式
在详细解释本发明的任何实施例之前，应当理解的是，本发明在其应用上不限于在下面描述中所阐述的或者在下面附图中所图示的构造细节和部件布置。本发明能够有其他实施例，并且能够以各种方式来实践或实行。
而且，应当理解的是，本文中所使用的措辞和术语用于描述的目的，并且不应当被视为限制性的。本文中使用“包括”、“包含”或“具有”及其变化意图涵盖随后所列出的项目及其等价物以及附加的项目。术语“安装”、“连接”和“耦合”被宽泛地使用，并且涵盖既直接又间接安装、连接和耦合。此外，“连接”和“耦合”不受限于物理或机械连接或耦合，并且可以包括电气连接或耦合，无论是直接还是间接的。而且，可以使用包括直接连接、无线连接等等的任何已知手段来执行电子通信和通知。
还应当指出的是，可以利用多个基于硬件和软件的设备以及多个不同结构的部件来实施本发明。还应当指出的是，可以使用多个基于硬件和软件的设备以及多个不同结构的部件来实施本发明。此外，应当理解的是，本发明的实施例可以包括硬件、软件以及电子部件或模块，其出于讨论的目的可能被图示或描述为如大多数组件仅仅被实施在硬件中那样。然而，本领域普通技术人员通过基于阅读该详细描述将认识到，在至少一个实施例中，本发明的基于电子的方面可以用可由一个或多个处理器执行的软件（例如被存储在非瞬时性计算机可读介质上）来实施。照此，应当指出的是，可以利用多个基于硬件和软件的设备以及多个不同结构的部件来实施本发明。例如，在说明书中描述的“控制单元”和“控制器”可以包括标准处理部件，诸如一个或多个处理器、包括非瞬时性计算机可读介质的一个或多个存储器模块、一个或多个输入/输出接口以及连接部件的各种连接（例如系统总线）。
诸如车辆之类的移动物体的行为可以通过物体上的各个点处的多个矢量来定义。图1示出执行向后操纵的在拖车栓钩105处耦合到拖车103的牵引车辆101。可以根据各自位于主车辆101上的不同点处（即，源自主车辆101上的不同点或者与主车辆101上的不同点相关联）的多个矢量来描述主车辆101的行为。例如，如图1中所示，第一矢量107位于主车辆101的中心处（即，源自主车辆101的中心），第二矢量109位于拖车栓钩联结器处，并且第三矢量111位于与拖车栓钩105相距定义距离的主车辆101后部上的位置处。
这些矢量可以基于所观测到的车辆操作参数诸如例如加速度信息、速度信息以及转向角度信息而被确定。该信息可以通过安装在车辆上的传感器或者被定位来捕获图像数据的相机113而被确定。
此外，对于在空间中移动的固定尺寸的实体，可以基于针对物体上的两点的已知矢量来确定其他矢量。相应地，如果（诸如下面更加详细地描述的）系统被配置成基于所测量/观测的车辆数据确定第一矢量107和第二矢量109，则可以基于第一矢量107和第二矢量109来确定第三矢量111。
图1的主车辆101还被装配来确定表征拖车103的移动的各种矢量。例如，因为主车辆101在栓钩105处机械耦合到拖车103，所以主车辆的栓钩矢量109与拖车的栓钩矢量大体相同。此外，图1的示例中的主车辆101被装配有后向相机113，其被配置成监测拖车103相对于主车辆101的位置和取向。基于该信息，可以确定拖车的拖车角度（α），并且可以确定另一个拖车矢量115。
此外，因为拖车103是在空间中移动的固定尺寸的实体，所以可以使用两个矢量109、115来确定表征拖车103的移动的其他矢量。例如，可以在拖车103的后端处确定第二拖车矢量117。该信息可能是有用的，因为拖车摆动在拖车的后部最为显著。此外，可以在拖车前部的位置处确定另一个矢量119。
如在下面示例中进一步讨论的，该拖车矢量119是位于与拖车栓钩105相距第一定义线性距离处的速度矢量（VT）。拖车速度矢量VT对应于位于主车辆上的相应位置处的主车辆速度矢量（VV）。更具体来说，主车辆速度矢量VV位于与拖车栓钩105相距的相同线性距离处（即，矢量111）。
下面描述的系统和方法将拖车速度矢量VT与主车辆速度矢量VV进行比较，以便表征拖车103相对于主车辆101的移动。例如，在图2的情况中，主车辆101和拖车103正沿着恒定曲线一致地移动。照此，主车辆速度矢量VV和拖车速度矢量VT基本上相同（即，几乎同样）。此外，在连续一致移动期间，主车辆速度矢量VV与拖车速度矢量VT之间的差异保持恒定。当车辆和拖车在直线上移动（向前或向后移动）时，两个速度矢量之间的该同一性也存在。
然而，当主车辆101正在向后操作时，拖车103常常不遵循与主车辆101相同的路径。在一些情况下，该向后移动导致V形弯折情形，其中主车辆101和拖车103形成V形。拖车V形弯折的极端情况可以导致拖车103、主车辆101以及拖车栓钩联结器105的损坏。当V形弯折情形正在发生或将要发生时，主车辆速度矢量VV和拖车速度矢量VT将不再是相同的，差异也将不保持恒定。本文中所描述的系统和方法监测主车辆速度矢量VV与拖车速度矢量VT之间的差异以便检测这样的V形弯折情形，并且在造成损坏之前向车辆的驾驶员提供警告。
图3图示用于确定和监测主车辆101和拖车103的各种矢量的系统300。控制器301包括处理器和存储器。存储器存储由处理器执行以便提供诸如本文中所描述的系统300的功能的指令。控制器301从例如包括加速度传感器303、速度传感器305、转向传感器307以及相机309的各种传感器接收指示所观测和测量的车辆参数的输入数据。控制器301分析输入数据，确定/监测相关的矢量，并且向用户输出设备311提供输出信号。在各种构造中，该用户输出设备311可以例如包括用以提供可听输出的扬声器、用以提供视觉输出的视觉显示器（LCD、LED、警告灯等等）或者用以提供触觉反馈的振动机制。
控制器301包括一个或多个处理单元（例如处理器、专用集成电路（“ASIC”）等等）、非瞬时性计算机可读介质以及至少一个输入/输出接口。控制器通过输入/输出接口获得车辆操作参数。在一些构造中，这些外部设备通过专用有线连接而连接到输入/输出接口，或者通过控制器区域网通信总线（例如CAN总线）与输入/输出接口进行通信。在其他实施例中，这些设备中的一个或多个被嵌入在控制器301本身中。
图4图示通过控制器301实施来确定和监测与主车辆101和拖车103相关联的各种矢量的方法。控制器301计算针对车辆的栓钩的矢量109（步骤401）。可以基于所测量的传感器数据直接确定或者基于两个其他所计算的车辆矢量间接确定拖车栓钩矢量109。控制器301还基于所测量的传感器数据或者两个其他所计算的车辆矢量确定中心车辆矢量107（步骤403）。基于两个先前计算的车辆矢量（例如中心车辆矢量107和栓钩矢量109），控制器301确定后部车辆速度矢量VV（步骤405）。
控制器301还基于来自后向相机113的数据确定拖车角度（α）（步骤407），并且基于拖车角度（α）确定中心拖车矢量115（步骤409）。使用中心拖车矢量115和栓钩矢量109，控制器301能够确定前部拖车速度矢量VT（步骤411）。
控制器301将车辆速度矢量（VV）与拖车速度矢量（VT）进行比较。如果这些矢量之间的差异近似为零（或者在零与预定的最小阈值之间）（步骤413），则控制器推断拖车正跟随在牵引车辆后面（例如在直线路径或弯曲路径中）（步骤415）。如果所述矢量之间的差异大于阈值（步骤417），则控制器301推断V形弯折状况或者正在发生或者即将发生（步骤419），并且生成被传送到用户输出设备311的警告信号。如上文所讨论的，用户输出设备可以被配置成提供视觉警报、可听警报、触觉警报或者其组合。
此外，在一些构造中，当主车辆速度矢量VV与拖车速度矢量VT不同但是差异还未超出阈值时，控制器301生成初步警告信号（步骤421）。在一些这样的构造中，该确定被用来基于所检测到的车辆与拖车之间的相对移动（或者基于没有相对移动）而向用户输出设备311提供连续信号。例如，控制器301可以使用所述差异来向驾驶员通知牵引车辆和拖车何时沿着相同的曲线行进，拖车何时直线行进，以及V形弯折状况何时即将发生。
应当理解的是，在一些构造中，控制器301被配置成确定不同于上文所描述并且在图4的方法中图示的那些的针对车辆101和拖车103的其他点的其他矢量。例如，在一些构造中，控制器301确定针对沿着拖车后部的点的至少一个矢量（图1中的矢量117）。在V形弯折情况中，拖车的后部可能首先偏离车辆的路径。因此，控制器301可以被配置成计算针对拖车后部的矢量，并且使用该矢量来识别即将发生的V形弯折状况。
由控制器301计算的矢量还可以被用来指导驾驶员如何使牵引车辆转向以便实现所期望的拖车轨迹。例如，控制器可以被配置成为驾驶员输出指令（例如视觉或可听指令），其指导驾驶员如何使车辆转向（例如向左或向右或者顺时针或逆时针）以便将拖车轨迹改变到所期望的轨迹。在一些情况中，所期望的轨迹可以是直线轨迹（参照车辆轨迹）。在其他情况中，所期望的轨迹可以是非直线轨迹（参照车辆轨迹）。例如，在一些情况中，驾驶员可能正在使车辆和拖车倒车，并且可能希望拖车遵循不同于车辆的路径（例如为了将拖车定位在停车位中）。控制器可以被配置成在使车辆倒车时自动识别针对拖车的可能位置（例如使用图像数据和线路识别）。替换地或此外，控制器可以被配置成允许驾驶员手动地指定针对拖车的计划轨迹（例如通过触摸屏、按钮或者其他输入机制）。例如，驾驶员可以指定他或她希望将拖车倒入车辆右侧或左侧的位置垂直于车辆的停车位中。在接收到所期望的轨迹之后，控制器生成指令并且向驾驶员输出指令。所述指令指导驾驶员如何转动方向盘以便沿着所期望的轨迹移动拖车。
应当理解的是，控制器可以被配置成从包括不同于本文中所描述的那些的其他设备的各种设备接收车辆操作参数。而且，在一些实施例中，控制器可以被配置成通过有线或无线连接接收来自拖车的操作参数（例如拖车速度、转向角度、加速度、偏转速率等等）。还应当理解的是，上文所描述的功能可以被分布在多个控制器当中。
因此，本发明尤其提供了一种系统，其用于确定和监测指示主车辆和拖车的移动特性的多种矢量，并且基于至少一个车辆矢量与至少一个拖车矢量的比较来提供驾驶辅助信息。在所附权利要求书中阐述了本发明的各种特征和优点。
Claims (14)
1.一种用于牵引拖车的主车辆的驾驶辅助系统，所述系统包括处理器和存储指令的存储器，所述指令在由处理器执行时使得所述系统：
在与安装于主车辆上的拖车栓钩相距定义侧向距离的靠近主车辆后部的位置处确定针对主车辆的速度矢量；
在与拖车栓钩相距相同的定义侧向距离的靠近拖车前部的位置处确定针对拖车的速度矢量；
将针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量进行比较；
基于针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量的比较确定V形弯折状况是否可能发生；以及
当V形弯折状况将要发生时，生成警告信号。
2.权利要求1的驾驶辅助系统，还包括：
第一车辆传感器；以及
第二车辆传感器，
其中，所述指令在由处理器执行时还使得所述系统：
基于来自第一车辆传感器的信号确定针对主车辆的第一矢量；以及
基于来自第二车辆传感器的信号确定针对主车辆的第二矢量；并且
其中，所述指令在由处理器执行时使得所述系统基于针对主车辆的第一矢量和针对主车辆的第二矢量来确定针对主车辆的速度矢量。
3.权利要求2的驾驶辅助系统，其中，第一车辆传感器包括加速度传感器，并且其中，所述指令在由处理器执行时使得所述系统通过至少部分地基于来自加速度传感器的信号确定针对主车辆的加速度矢量来确定针对主车辆的第一矢量。
4.权利要求2的驾驶辅助系统，其中，第二车辆传感器包括转向角度传感器，并且其中，所述指令在由处理器执行时使得所述系统通过至少部分地基于来自转向角度传感器的信号确定针对主车辆的转向矢量来确定针对主车辆的第二矢量。
5.权利要求1的驾驶辅助系统，其中，所述指令在由处理器执行时还使得所述系统：
确定针对主车辆的栓钩矢量；
基于针对主车辆的栓钩矢量确定针对拖车的栓钩矢量；以及
确定针对拖车的第二矢量，
其中，所述指令在由处理器执行时使得所述系统基于针对拖车的栓钩矢量和针对拖车的第二矢量来确定针对拖车的速度矢量。
6.权利要求5的驾驶辅助系统，还包括可定位邻近主车辆后部的后向相机，
其中，所述指令在由处理器执行时还使得所述系统：
接收来自后向相机的图像，所述图像包括拖车；以及
基于所接收到的图像确定拖车相对于主车辆的拖车角度，并且
其中，所述指令在由处理器执行时使得所述系统基于所确定的拖车角度来确定针对拖车的第二矢量。
7.权利要求1的驾驶辅助系统，其中，所述指令在由处理器执行时还使得所述系统：当针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量之间的差异在一时间段内保持恒定时，确定拖车正在一致地跟随主车辆。
8.权利要求1的驾驶辅助系统，其中，所述指令在由处理器执行时还使得所述系统：当针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量之间的差异为零时，确定车辆和拖车正在直线移动。
9.权利要求1的驾驶辅助系统，还包括用户输出设备，其中所述指令在由处理器执行时还使得所述系统向用户输出设备提供指示针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量之间的差异的信号。
10.权利要求9的驾驶辅助系统，其中，用户输出设备被配置成基于指示针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量之间的差异的信号向主车辆的驾驶员提供车辆操作指令。
11.权利要求1的驾驶辅助系统，还包括用户输出设备，其中所述指令在由处理器执行时使得所述系统在V形弯折状况将要发生时通过向用户输出设备传送警告信号而生成警告信号。
12.权利要求11的驾驶辅助系统，其中，用户输出设备被配置成响应于接收到警告信号而提供输出，并且其中，所述输出是从由以下构成的组中选择的至少一个：视觉警报、可听警报以及触觉警报。
13.一种监测拖车的方法，所述方法包括：
在与安装于主车辆上的拖车栓钩相距定义侧向距离的靠近主车辆后部的位置处确定针对主车辆的速度矢量；
在与拖车栓钩相距相同的定义侧向距离的靠近拖车前部的位置处确定针对拖车的速度矢量；
将针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量进行比较；
基于针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量的比较确定V形弯折状况是否可能发生；以及
当V形弯折状况将要发生时，生成警告信号。
14.一种监测拖车的方法，所述方法包括：
在与安装于主车辆上的拖车栓钩相距定义侧向距离的靠近主车辆后部的位置处确定针对主车辆的速度矢量；
在拖车栓钩的位置处确定针对主车辆的栓钩矢量；
基于针对主车辆的栓钩矢量在拖车栓钩的位置处确定针对拖车的栓钩矢量，由于主车辆与拖车之间在拖车栓钩的位置处的机械耦合，针对拖车的栓钩矢量等同于针对主车辆的栓钩矢量；
基于通过位于主车辆上的后向相机所捕获的图像数据来确定拖车的拖车角度；
在与拖车栓钩相距定义侧向距离的靠近拖车前部的位置处确定针对拖车的速度矢量，其中至少部分地基于针对拖车的栓钩矢量以及所确定的拖车角度来确定针对拖车的速度矢量；
将针对主车辆的速度矢量与针对拖车的速度矢量进行比较；以及
基于所述比较生成指示拖车相对于主车辆的移动的输出信号。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201361905677P | 2013-11-18 | 2013-11-18 | |
| US61/905677 | 2013-11-18 | ||
| PCT/US2014/066096 WO2015074027A1 (en) | 2013-11-18 | 2014-11-18 | Vector-based driver assistance for towing vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105829178A CN105829178A (zh) | 2016-08-03 |
| CN105829178B true CN105829178B (zh) | 2018-06-15 |
Family
ID=52144859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201480062765.6A Expired - Fee Related CN105829178B (zh) | 2013-11-18 | 2014-11-18 | 用于牵引车辆的基于矢量的驾驶辅助 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9956909B2 (zh) |
| JP (1) | JP6231210B2 (zh) |
| CN (1) | CN105829178B (zh) |
| DE (1) | DE112014004384B4 (zh) |
| WO (1) | WO2015074027A1 (zh) |
Families Citing this family (78)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2447672B (en) | 2007-03-21 | 2011-12-14 | Ford Global Tech Llc | Vehicle manoeuvring aids |
| WO2012103193A1 (en) * | 2011-01-26 | 2012-08-02 | Magna Electronics Inc. | Rear vision system with trailer angle detection |
| US9555832B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-01-31 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
| US9937953B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-04-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup offset determination |
| US9335163B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
| US9854209B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-12-26 | Ford Global Technologies, Llc | Display system utilizing vehicle and trailer dynamics |
| US9926008B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-03-27 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
| US9290203B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length estimation in hitch angle applications |
| US9513103B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle sensor assembly |
| US9969428B2 (en) | 2011-04-19 | 2018-05-15 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with waypoint selection |
| US9290202B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of calibrating a trailer backup assist system |
| US9506774B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-29 | Ford Global Technologies, Llc | Method of inputting a path for a vehicle and trailer |
| US9683848B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-06-20 | Ford Global Technologies, Llc | System for determining hitch angle |
| US9723274B2 (en) | 2011-04-19 | 2017-08-01 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for adjusting an image capture setting |
| US9434414B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-09-06 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for determining a hitch angle offset |
| US10196088B2 (en) | 2011-04-19 | 2019-02-05 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system and method |
| US9290204B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-03-22 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle monitoring system and method |
| US9374562B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for calculating a horizontal camera to target distance |
| US9346396B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-05-24 | Ford Global Technologies, Llc | Supplemental vehicle lighting system for vision based target detection |
| US9500497B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-11-22 | Ford Global Technologies, Llc | System and method of inputting an intended backing path |
| US9248858B2 (en) | 2011-04-19 | 2016-02-02 | Ford Global Technologies | Trailer backup assist system |
| US9373044B2 (en) | 2011-07-25 | 2016-06-21 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer lane departure warning system |
| US9592851B2 (en) | 2013-02-04 | 2017-03-14 | Ford Global Technologies, Llc | Control modes for a trailer backup assist system |
| US9511799B2 (en) | 2013-02-04 | 2016-12-06 | Ford Global Technologies, Llc | Object avoidance for a trailer backup assist system |
| US9352777B2 (en) | 2013-10-31 | 2016-05-31 | Ford Global Technologies, Llc | Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system |
| US9233710B2 (en) | 2014-03-06 | 2016-01-12 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system using gesture commands and method |
| US9517668B2 (en) | 2014-07-28 | 2016-12-13 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle warning system and method |
| US9963004B2 (en) | 2014-07-28 | 2018-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway warning system and method |
| US9315212B1 (en) | 2014-10-13 | 2016-04-19 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation |
| US9340228B2 (en) | 2014-10-13 | 2016-05-17 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer motion and parameter estimation system |
| US9533683B2 (en) | 2014-12-05 | 2017-01-03 | Ford Global Technologies, Llc | Sensor failure mitigation system and mode management |
| US9522677B2 (en) | 2014-12-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Mitigation of input device failure and mode management |
| US9607242B2 (en) | 2015-01-16 | 2017-03-28 | Ford Global Technologies, Llc | Target monitoring system with lens cleaning device |
| US9522699B2 (en) | 2015-02-05 | 2016-12-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits |
| US9616923B2 (en) | 2015-03-03 | 2017-04-11 | Ford Global Technologies, Llc | Topographical integration for trailer backup assist system |
| US9804022B2 (en) | 2015-03-24 | 2017-10-31 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for hitch angle detection |
| CN106427766A (zh) * | 2015-08-07 | 2017-02-22 | 福特全球技术公司 | 发光牵引线和阻力线夹角检测部件 |
| US9896130B2 (en) | 2015-09-11 | 2018-02-20 | Ford Global Technologies, Llc | Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path |
| US10611407B2 (en) | 2015-10-19 | 2020-04-07 | Ford Global Technologies, Llc | Speed control for motor vehicles |
| US10384607B2 (en) | 2015-10-19 | 2019-08-20 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation |
| US9836060B2 (en) | 2015-10-28 | 2017-12-05 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with target management |
| US10017115B2 (en) | 2015-11-11 | 2018-07-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer monitoring system and method |
| US9934572B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-04-03 | Ford Global Technologies, Llc | Drawbar scan solution for locating trailer hitch point |
| US9610975B1 (en) | 2015-12-17 | 2017-04-04 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
| US9827818B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-11-28 | Ford Global Technologies, Llc | Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization |
| US10011228B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-07-03 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices |
| US9796228B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Hitch angle detection for trailer backup assist system |
| US9798953B2 (en) | 2015-12-17 | 2017-10-24 | Ford Global Technologies, Llc | Template matching solution for locating trailer hitch point |
| US10155478B2 (en) | 2015-12-17 | 2018-12-18 | Ford Global Technologies, Llc | Centerline method for trailer hitch angle detection |
| US10005492B2 (en) | 2016-02-18 | 2018-06-26 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer length and hitch angle bias estimation |
| US10112646B2 (en) | 2016-05-05 | 2018-10-30 | Ford Global Technologies, Llc | Turn recovery human machine interface for trailer backup assist |
| US10106193B2 (en) | 2016-07-01 | 2018-10-23 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization |
| US10046800B2 (en) | 2016-08-10 | 2018-08-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer wheel targetless trailer angle detection |
| DE102016117165B4 (de) * | 2016-09-13 | 2019-01-17 | Saf-Holland Gmbh | Gespann und Verfahren zur Steuerung eines Antriebes |
| US10222804B2 (en) | 2016-10-21 | 2019-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Inertial reference for TBA speed limiting |
| CN108016439A (zh) * | 2016-11-01 | 2018-05-11 | 法乐第(北京)网络科技有限公司 | 拖车辅助方法、装置、系统及电子设备 |
| EP3379222B1 (en) | 2017-03-22 | 2020-12-30 | Methode Electronics Malta Ltd. | Magnetoelastic based sensor assembly |
| DE102017004651A1 (de) * | 2017-05-16 | 2018-11-22 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) | Verfahren zur Trajektorienplanung |
| US10710585B2 (en) | 2017-09-01 | 2020-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality |
| JP7013783B2 (ja) | 2017-10-13 | 2022-02-01 | 株式会社アイシン | 牽引支援装置 |
| DE102018201027B4 (de) * | 2018-01-23 | 2021-09-30 | Continental Automotive Gmbh | Kamera-Monitor-System sowie Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kamera-Monitor-Systems für ein Kraftfahrzeug |
| US11014417B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-05-25 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
| EP3758959A4 (en) | 2018-02-27 | 2022-03-09 | Methode Electronics, Inc. | TOWING SYSTEMS AND METHODS USING MAGNETIC SENSING |
| US11135882B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-10-05 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
| US11221262B2 (en) | 2018-02-27 | 2022-01-11 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
| US11491832B2 (en) | 2018-02-27 | 2022-11-08 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
| US11084342B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-08-10 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
| US20190322317A1 (en) * | 2018-04-18 | 2019-10-24 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for automatically determining dimensions of a trailer |
| DE102018206121A1 (de) * | 2018-04-20 | 2019-10-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Rückfahrassistenzsystem |
| US10767717B2 (en) * | 2018-08-01 | 2020-09-08 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Method for using brake pad information in braking applications |
| US11077795B2 (en) | 2018-11-26 | 2021-08-03 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
| CN109733350B (zh) * | 2018-12-28 | 2021-06-22 | 江苏大学 | 基于多模型控制的拖挂式房车制动力控制系统及方法 |
| US10829046B2 (en) | 2019-03-06 | 2020-11-10 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer angle detection using end-to-end learning |
| KR20210018731A (ko) * | 2019-08-09 | 2021-02-18 | 현대자동차주식회사 | 트레일러 장착 차량의 주행 지원 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
| US10962562B2 (en) * | 2019-08-22 | 2021-03-30 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vehicle velocity indicator |
| KR20210033592A (ko) * | 2019-09-18 | 2021-03-29 | 현대자동차주식회사 | 트레일러 차량의 차선 유지 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
| CN114312174B (zh) * | 2021-12-10 | 2024-01-26 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 牵引装置和矿用运输列车 |
| JP2023184174A (ja) * | 2022-06-17 | 2023-12-28 | 株式会社ジェイテクト | 連結車両の制御装置、連結車両の制御方法、および連結車両の制御プログラム |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5558350A (en) * | 1991-05-21 | 1996-09-24 | University Of Utah Research Foundation | Steering control system for trailers |
| CN101402363A (zh) * | 2007-10-05 | 2009-04-08 | 福特全球技术公司 | 用于车辆和拖车联接车的拖车晃动探测与补偿方法 |
| EP2181898A1 (en) * | 2007-09-03 | 2010-05-05 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Driving assistance system and connected vehicles |
| DE102011104256A1 (de) * | 2011-06-15 | 2012-07-26 | Audi Ag | Knickwinkelgeber für ein Assistenzsystem eines Kraftfahrzeugs und Verfahren zum Bestimmen eines Knickwinkels |
| CN103328285A (zh) * | 2011-01-13 | 2013-09-25 | 大陆汽车系统公司 | 用于在反向行进中操纵车辆拖车单元的系统和方法 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2947007B2 (ja) * | 1993-06-30 | 1999-09-13 | 三菱自動車工業株式会社 | トレーラの車輪操舵制御方法及びその装置 |
| DE10144299B4 (de) | 2001-09-10 | 2005-07-14 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zur Fahrzustandsstabilisierung eines Nutzfahrzeugverbandes |
| DE10326190A1 (de) * | 2003-06-06 | 2004-12-30 | Daimlerchrysler Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung einer räumlichen Ausrichtung eines Auflegers oder Anhängers |
| DE102004009187A1 (de) | 2004-02-25 | 2005-09-15 | Daimlerchrysler Ag | Steuerungssystem für ein Gespann |
| DE102006018389A1 (de) | 2006-04-20 | 2007-10-25 | Zf Lenksysteme Gmbh | Verfahren zur Folgeführung eines Fahrzeugwagens in einem Fahrzeuggespann |
| US20080208424A1 (en) * | 2007-02-22 | 2008-08-28 | Honeywell International Inc. | Electronic protection for articulated vehicles |
| GB2447672B (en) * | 2007-03-21 | 2011-12-14 | Ford Global Tech Llc | Vehicle manoeuvring aids |
| DE102007061836A1 (de) | 2007-12-20 | 2009-06-25 | Daimler Ag | Stabilisierungsverfahren für ein Fahrzeuggespann |
| JP5201219B2 (ja) * | 2009-02-02 | 2013-06-05 | トヨタ自動車株式会社 | 連結車両の挙動制御装置 |
| US9132856B2 (en) | 2011-07-18 | 2015-09-15 | Daniel Robert Shepard | Trailer backing up device and table based method |
| WO2013102846A1 (en) * | 2012-01-06 | 2013-07-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Reverse drive assist for long wheelbase dual axle trailers |
-
2014
- 2014-11-18 WO PCT/US2014/066096 patent/WO2015074027A1/en active Application Filing
- 2014-11-18 US US15/035,506 patent/US9956909B2/en active Active
- 2014-11-18 CN CN201480062765.6A patent/CN105829178B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2014-11-18 JP JP2016532041A patent/JP6231210B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2014-11-18 DE DE112014004384.2T patent/DE112014004384B4/de active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5558350A (en) * | 1991-05-21 | 1996-09-24 | University Of Utah Research Foundation | Steering control system for trailers |
| EP2181898A1 (en) * | 2007-09-03 | 2010-05-05 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Driving assistance system and connected vehicles |
| CN101402363A (zh) * | 2007-10-05 | 2009-04-08 | 福特全球技术公司 | 用于车辆和拖车联接车的拖车晃动探测与补偿方法 |
| CN103328285A (zh) * | 2011-01-13 | 2013-09-25 | 大陆汽车系统公司 | 用于在反向行进中操纵车辆拖车单元的系统和方法 |
| DE102011104256A1 (de) * | 2011-06-15 | 2012-07-26 | Audi Ag | Knickwinkelgeber für ein Assistenzsystem eines Kraftfahrzeugs und Verfahren zum Bestimmen eines Knickwinkels |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE112014004384T5 (de) | 2016-06-09 |
| CN105829178A (zh) | 2016-08-03 |
| DE112014004384B4 (de) | 2024-01-11 |
| JP6231210B2 (ja) | 2017-11-15 |
| US20160264046A1 (en) | 2016-09-15 |
| JP2017502867A (ja) | 2017-01-26 |
| US9956909B2 (en) | 2018-05-01 |
| WO2015074027A1 (en) | 2015-05-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105829178B (zh) | 用于牵引车辆的基于矢量的驾驶辅助 | |
| JP6748212B2 (ja) | 標的物を必要としないヒッチ角度検出およびトレーラ形状学習を有する車両−トレーラ後退システム | |
| US9751561B2 (en) | Differential control user interface for reversing vehicle and trailer system | |
| US9373044B2 (en) | Trailer lane departure warning system | |
| US9233710B2 (en) | Trailer backup assist system using gesture commands and method | |
| US9296421B2 (en) | Vehicle target identification using human gesture recognition | |
| CN105247590B (zh) | 用于运行挂车或具有该系统的载货车列车的方法 | |
| US20170043806A1 (en) | Gesture control from a remote position for reversing a vehicle and a vehicle-trailer system | |
| WO2016155919A1 (en) | Trailer coupling assistance system with vehicle video camera | |
| US9829883B1 (en) | Trailer backup assist system having remote control and user sight management | |
| CN110178141A (zh) | 用于操控自主机动车辆的方法 | |
| US10328933B2 (en) | Cognitive reverse speed limiting | |
| US20210039460A1 (en) | Vehicle system and method for detecting trailer connection | |
| JPWO2016042713A1 (ja) | 電子ミラー装置 | |
| KR102460043B1 (ko) | 차량의 적응형 순항 제어를 위한 추월 가속 지원 | |
| US20200017025A1 (en) | System And Method For Calibrating A Motion Estimation Algorithm Using A Vehicle Camera | |
| US20160021288A1 (en) | Vehicle-reversing display system capable of automatically switching multiple field-of-view modes and vehicle-reversing image capture device | |
| US11794809B1 (en) | Vehicle and trailer wheel path collision detection and alert | |
| CN113439194A (zh) | 利用车辆传感器估计拖车特性 | |
| CN103732481B (zh) | 在驾驶操作时支持机动车驾驶员的方法 | |
| US10807529B2 (en) | Driving assistant apparatus with lane marking | |
| JP2019014276A (ja) | 連結作業支援装置 | |
| CN108688658A (zh) | 使用地图数据的车辆中的警报减少 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180615 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |