BR112013017565B1 - Método de manobra de uma unidade de veículo e reboque em marcha a ré e sistema para manobra de uma unidade de veículo e reboque - Google Patents

Método de manobra de uma unidade de veículo e reboque em marcha a ré e sistema para manobra de uma unidade de veículo e reboque Download PDF

Info

Publication number
BR112013017565B1
BR112013017565B1 BR112013017565-6A BR112013017565A BR112013017565B1 BR 112013017565 B1 BR112013017565 B1 BR 112013017565B1 BR 112013017565 A BR112013017565 A BR 112013017565A BR 112013017565 B1 BR112013017565 B1 BR 112013017565B1
Authority
BR
Brazil
Prior art keywords
vehicle
trailer
relation
angle
processing unit
Prior art date
Application number
BR112013017565-6A
Other languages
English (en)
Other versions
BR112013017565A2 (pt
Inventor
Philip Headley
Original Assignee
Continental Automotive Systems, Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive Systems, Inc filed Critical Continental Automotive Systems, Inc
Publication of BR112013017565A2 publication Critical patent/BR112013017565A2/pt
Publication of BR112013017565B1 publication Critical patent/BR112013017565B1/pt

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
    • B60D1/245—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for facilitating push back or parking of trailers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60D—VEHICLE CONNECTIONS
    • B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
    • B60D1/58—Auxiliary devices
    • B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
    • B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/08—Driving in reverse

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

método e sistema para manobra de uma unidade de veículo-reboque em viagem no sentido inverso. sistema e método de manobra de uma unidade de veículo (10, 110, 210)-reboque (20, 120, 220) em viagem no sentido inverso utilizando um sensor (130) que gera informações de saída que representam uma posição relativa entre a traseira do veículo (10, 110, 210) e a frente do reboque (20, 120, 220). uma unidade de processamento eletrônico (24, 124, 224) compara a quantidade medida com um valor de referência e determina se o reboque (20, 120, 220) desvia-se de um alinhamento direto com o veículo (10, 110, 210) e caso não estejam alinhados, o sistema pode interferir no sistema de direção (28) do veículo (10, 110, 210), no sistema de freio do reboque (20, 120, 220), ou em ambos. o sensor pode ser um sensor de distância ou uma câmera (130), e a quantidade pode ser uma distância ou uma posição de marcador (134). como um valor de referência para comparação, o método pode usar um valor armazenado ou medido prévia ou simultaneamente. o método pode ser ativado automaticamente ou por um comutador (204) operado pelo motorista.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO
[0001] A presente invenção refere-se a um método, sistema e dispositivo de processamento eletrônico para manobra de um veículo rebocador e um reboque conectado quando a unidade de veículo e reboque está no processo de marcha à ré.
ANTECEDENTES DA INVENÇÃO
[0002] Um reboque é conectado tipicamente a um veículo rebocador através de um engate de reboque. O engate de reboque permite que o reboque gire ao redor do engate horizontalmente de modo que a unidade de veículo e reboque tenha a capacidade de se mover em curvas. Isso, entretanto, pode impor dificuldades quando o veículo está viajando no sentido inverso. Quando o veículo se move para trás, o mesmo empurra o reboque. Em determinadas situações, é importante que o reboque se mova para frente ou ao longo de um caminho pretendido, por exemplo, ao conduzir um barco à água, e o reboque precisa girar na água. Os motoristas estão frequentemente confusos em relação ao modo como girar o volante do veículo para ter a mudança desejada de direção do reboque. Aplicar um ângulo de direção incorreto no veículo pode fazer ainda com que o reboque se flexione e perca o curso do mesmo.
SUMÁRIO DA INVENÇÃO
[0003] É um objetivo da presente invenção estabilizar uma unidade de veículo e reboque durante uma marcha a ré.
[0004] Esse objetivo é alcançado por meio de um método com o uso de pelo menos um sensor que mede uma quantidade que fornece informações sobre o ângulo entre o eixo geométrico longitudinal do veículo e o eixo geométrico longitudinal do reboque.
[0005] Isso pode ser realizado com pelo menos um sensor de distância que gera informações de saída que representam a distância entre a frente do reboque e a traseira do veículo em uma localização que é separada lateralmente da localização do engate de reboque, estabelecendo-se pelo menos um valor de distância e determinando a diferença entre o valor de distância e um valor de referência. Se a diferença excede um limite predeterminado, uma medida de correção de caminho é implantada. Tal sensor pode ser montado na traseira do veículo ou na frente do reboque.
[0006] Outra opção é observar um ângulo representativo. Uma possibilidade é medir a rotação do engate, tanto com um sensor integrado no engate ou com um dispositivo de imagem. Ainda é possível medir o ângulo entre a lingueta de reboque e o eixo geométrico longitudinal do veículo rebocador. Uma câmera ou sensor voltado para baixo e para trás pode ser colocado em uma posição elevada na traseira do veículo e monitorar a posição angular da viga central da lingueta de reboque. Similarmente, um sensor voltado para a traseira ou câmera pode monitorar a posição lateral de um marcador de referência fixado ao reboque. O marcador pode ser qualquer coisa que seja distinguível de modo óptico do ambiente, até mesmo um padrão ou parte do reboque existente.
[0007] Qualquer tipo de sensor tem a capacidade de gerar informações que representam uma distância ou uma posição, tal como uma posição angular, pode ser utilizado para executar o método. Tais sensores podem trabalhar dentro do espectro de infravermelho, espectro visível, espectro de radar ou qualquer outra faixa de frequência adequada. Em vez de ondas eletromagnéticas, ondas materiais longitudinais podem ser emitidas e detectadas para medição de distância, por exemplo, usando-se ultrassom ou ondas em uma faixa diferente do espectro acústico. Os sensores podem indicar simplesmente distâncias, detectar posições de marcadores de referência, gerar uma imagem como uma câmera ou medir um ângulo. Assim, o termo "sensor" conforme usado nesse relatório descritivo engloba dispositivos de imagem também.
[0008] Se a distância entre a traseira do veículo e a frente do reboque durante viagem direta é conhecida, um sensor de distância é suficiente para medir um desvio causado quando o reboque se desvia de um caminho direto e move-se em um ângulo em relação ao veículo. Mas se a distância entre a traseira do veículo e a frente do reboque durante a viagem direta não é conhecida, por exemplo, se o veículo reboca tipos diferentes de reboques, então dois sensores separados lateralmente podem ser usados.
[0009] Uma disposição matematicamente simples para a variação com o uso de duas medições de distância variáveis é colocar os dois sensores em distâncias iguais a partir do engate de reboque, um à esquerda e um à direita. Se ambos medirem a mesma distância, o reboque está viajando em linha reta. Se os sinais dos dois sensores de distância são diferentes, o caminho do reboque desvia-se de uma linha reta em direção ao lado da distância medida mais curta entre a traseira do veículo e a frente do reboque.
[00010] A distância entre o veículo e o reboque não precisa ser conhecida se um ângulo é medido. O eixo geométrico de veículo longitudinal coincide idealmente com a direção horizontal central de uma área de detecção do sensor montado no veículo voltado para a traseira. Se o ângulo entre a lingueta de reboque e o eixo geométrico longitudinal do veículo se desvia a 180 graus, esse desvio corresponde ao ângulo entre o fundo do veículo e a frente do reboque.
[00011] Um sensor voltado para a traseira montado no veículo que monitora um marcador de referência no reboque pode indicar alternativamente a distância de desvio lateral desse marcador em relação a uma posição normal. Se o sensor for montado lateralmente centrado na traseira do veículo e o marcador estiver em uma localização lateralmente central no reboque, o desvio medido é simétrico em ambos os lados e o desvio d dividido pela distância entre o engate de reboque e o marcador constitui o valor seno do ângulo entre os eixos geométricos longitudinais do veículo e do reboque.
[00012] Tal desvio pode ser corrigido por uma intervenção no sistema de direção do veículo, em que o ângulo do volante é corrigido automaticamente para colocar o veículo e o reboque em alinhamento um com o outro.
[00013] Devido ao fato de que um ângulo entre o reboque e o veículo é algumas vezes o que o motorista pretendia, por exemplo, ao dar marcha à ré em uma garagem, o sistema corretivo não pode interferir em uma manobra de direção, a menos que indicado pelo motorista do veículo. Tal indicação pode ser realizada pelo motorista que dá uma entrada manual através de uma interface ou pelo próprio sistema após observação do comportamento do motorista.
[00014] Os detalhes e aspectos adicionais da invenção se tornarão evidentes a partir da descrição dos desenhos anexos.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[00015] Nos desenhos, A Fig. 1 mostra uma vista esquemática de um veículo que reboca um reboque com dois sensores de distância voltados para a traseira montados no veículo; A Fig. 2 mostra tal unidade de veículo e reboque em que o reboque desvia-se de um curso em linha reta; A Fig. 3 mostra uma unidade de veículo e reboque que mede o ângulo entre o veículo e o reboque através da medição do desvio lateral de um marcador com uma câmera; A Fig. 4 mostra uma disposição similar à Fig. 3, em que uma câmera monitora o engate de reboque; e A Fig. 5 é uma ilustração de uma interface através da qual o motorista do veículo pode controlar a manobra de marcha à ré.
DESCRIÇÃO DETALHADA DOS DESENHOS
[00016] Na Fig. 1, um veículo 10 está rebocando um reboque 20. O reboque 20 é conectado ao veículo 10 através do engate de reboque 16, o qual permite que o reboque gire horizontalmente ao redor do eixo geométrico vertical do engate de reboque 16, que é o eixo geométrico vertical ao plano de desenho.
[00017] Os dois sensores de distância voltados para o fundo 12L e 12 R estão localizados na traseira do veículo 10. Esses medem as distâncias 14L e 14R entre a traseira do veículo 10 e a frente do reboque 20 nas respectivas localizações esquerda e direita dos mesmos do engate de reboque 16. As informações geradas pelos sensores de distância 12L e 12R são enviadas para um módulo de assistência de marcha à ré (Módulo BA) 22. O módulo de assistência de marcha à ré 22 compara as duas peças de informações dos sensores de distância 12L e 12R.
[00018] Para propósitos de simplicidade, supõe-se que as distâncias 14L e 14R são iguais se o reboque 20 estiver em uma linha reta com o veículo 10. Mas esse não precisa ser o caso. Uma vez que um reboque é montado, o motorista pode iniciar o sistema de marcha à ré para tirar um "instantâneo" das distâncias 14L e 14R prevalecentes quando o veículo e o reboque estão alinhados ao longo do mesmo eixo geométrico. Alternativamente, o módulo de assistência de marcha à ré pode aprender durante o curso de viagem para frente o que essas distâncias 14L e 14R são quando o veículo está em movimento direto para frente. Quando as distâncias 14L e 14R diferem uma da outra durante a viagem direta, um valor de distância de desvio pode ser adicionado tanto a uma ou ambas dentre as distâncias para tornar as mesmas iguais para cálculos adicionais.
[00019] O módulo de assistência de marcha à ré 22 comunica-se com um módulo de controle eletrônico 24. O módulo de controle eletrônico 24 é uma unidade de processamento eletrônico que controla um sistema de direção assistida ativo 28 que tem a capacidade de mudar ativamente um ângulo de direção de rodas de eixo frontais 26-1 e 26-2 sem que o motorista do veículo dê uma entrada respectiva através do volante de veículo. O sistema de direção assistida ativo 28 pode incluir ainda a capacidade de direcionar adicionalmente as rodas de eixo traseiro 26-3 e 26-4. O módulo de controle eletrônico 24 computa ações corretivas a serem tomadas a fim de manobrar o veículo e iniciar o sistema de direção assistida 28 adequadamente.
[00020] A Fig. 2 mostra uma situação em que o reboque 20 sai para o lado direito do veículo - fazendo um giro no sentido anti-horário - enquanto é empurrado no sentido inverso. O reboque 20 não está alinhado com o veículo 10 nesse momento. Conforme mostrado pelas linhas tracejadas, o sensor de distância 12L no lado esquerdo do engate de reboque 16 irá medir uma distância mais longa 14L entre a traseira do veículo 10 e a frente do reboque 20 do que o sensor de distância 12R no lado direito do engate de reboque 16. Se o veículo 10 continua a viajar na direção v, o reboque irá flexionar. Assim, a ação corretiva pode ser tomada. Para um motorista que apenas dirige um veículo com um reboque anexado ocasionalmente, é muito difícil encontrar o ângulo de direção apropriado para trazer o reboque 20 de volta em alinhamento com o veículo 10 conforme mostrado na Fig. 1.
[00021] O módulo de assistência de marcha à ré 22 que recebe as informações a partir dos sensores de distância voltados para a traseira 12L e 12R, calcula o ângulo entre o veículo 10 e o reboque 20 a partir das duas distâncias 14L e 14R. Se o ângulo real entre o veículo e o reboque difere de um ângulo pretendido por uma quantidade maior do que um valor limite armazenado, o sistema de direção assistida 28 aplica um ângulo de direção corretivo. O valor limite corresponde a uma diferença causada por um ângulo relativamente pequeno de no máximo 10°. Quanto menor o valor limite armazenado, mais sensível será o controle. O valor limite exato pode ser determinado empiricamente para melhor satisfazer uma necessidade do motorista. Isso pode ainda ser estabelecido pelo motorista do respectivo veículo 10.
[00022] Uma vez que o módulo de assistência de marcha à ré 22 determinou que o valor limite fosse excedido, o módulo de assistência de marcha à ré 22 ou o módulo de controle eletrônico 24 ou ambos computam qual deveria ser a contramedida apropriada e o módulo de controle eletrônico 24 controla o sistema de direção assistida do veículo 28 para realizar essas contramedidas.
[00023] O veículo mostrado na Fig. 1 tem um sistema de direção ativo, isto é, um sistema de direção que pode mudar automaticamente o ângulo de direção escolhido pelo motorista para ajustar uma situação de direção atual. Para tais veículos, é possível adicionar um ângulo de direção à direita ao ângulo de direção indicado pelo motorista do veículo através do volante do veículo (não mostrado). O sistema de direção assistida 28 pode mudar a posição angular do volante para adotar um ângulo de direção nas rodas frontais 26-1 e 26-2 e opcionalmente nas rodas traseiras 26-3 e 26-4. Alternativamente, esse ângulo de direção adicionado pode ser sobreposto no nível de roda do veículo no eixo ou eixos direcionados, tipicamente o eixo frontal, sem afetar o volante segurado pelo motorista. O ângulo de direção à direita adicionado pode ser aplicado até que o veículo tenha feito um movimento anti-horário suficiente para retornar o reboque 20 à posição pretendida do mesmo. Então, um ângulo de direção ligeiramente à direita pode ser adicionado para girar a unidade de veículo e reboque na direção pretendida para continuar com a manobra de marcha à ré.
[00024] A manobra de marcha à ré pode ser ainda executada automaticamente em um ciclo de retroalimentação fechado para mover independentemente o veículo para trás sem nenhuma entrada do motorista. O motorista pode ter a possibilidade de anular a manobra ou de desativar a função manualmente.
[00025] Embora o desenho mostre o módulo de assistência de marcha à ré 22 separado do módulo de controle eletrônico 24 e do sistema de direção assistida 28, esses três módulos podem ser obviamente integrados em uma ou duas unidades de processamento que cooperam para executar as funções descritas. O módulo de assistência de marcha à ré 22 pode ser um adendo de mercado de reposição.
[00026] Uma câmera opcional adicional montada na traseira do reboque e que está voltada para trás não é mostrada. Tal câmera pode auxiliar adicionalmente o motorista do veículo se a visão direta na direção de condução for obstruída durante uma marcha a ré.
[00027] As figuras são apenas exemplificativas para uma de muitas modalidades da invenção. Por exemplo, é evidente que uma intervenção de direção pode ser realizada ainda em um reboque com pelo menos dois eixos, dos quais pelo menos um é direcionável. Da mesma forma, se o veículo rebocador tem mais do que um eixo direcionável, a intervenção pode ser realizada em ambos os eixos direcionáveis.
[00028] O método da invenção não requer dois sensores de distância se a distância entre a traseira do veículo na localização do sensor e a frente do reboque for conhecida para a viagem direta ou por um ângulo pretendido entre o veículo e o reboque. Então, o desvio da distância conhecida é comparado com um valor de limite predeterminado. Naturalmente, esse valor limite pode ser cerca de metade do valor limite da modalidade de dois sensores discutida acima.
[00029] Na modalidade da Fig. 3, uma câmera 130 monitora o movimento da lingueta de reboque 132 para um desvio do eixo geométrico longitudinal do veículo indicado pela seta v. Para esse fim, a câmera 130, montada na traseira do veículo 110, detecta um desvio de um marcador 134 em uma localização lateralmente central fixada ao reboque 120. Esse marcador pode ser uma própria parte da lingueta de reboque ou um remendo ou fita em uma cor de contraste. Devido ao fato de que o reboque 120 gira horizontalmente em volta do engate de reboque 130, a distância lateral medida do marcador 134 a partir de uma posição central dividida pela distância entre o engate de reboque 116 e o marcador 134 estabelece o valor seno do ângulo de desvio α entre o eixo geométrico longitudinal do veículo e o eixo geométrico longitudinal do reboque. O engate de reboque 116 que é fixo em relação tanto ao veículo 110 quanto ao reboque 120, constitui o vértice do ângulo de desvio α.
[00030] A câmera 130 pode ser pré-ajustada para ter uma posição de referência de marcador central armazenada antecipadamente para marcar a viagem direta. Mas o módulo de assistência de marcha à ré 122 ou o módulo de controle eletrônico 124 ou ambos podem ter ainda a capacidade de aprender a posição de referência de marcador central com o tempo a partir de dados de viagem que foram adquiridos antes do veículo 110 iniciar a manobra de marcha à ré do mesmo.
[00031] Conforme mostrado na Fig. 4, a câmera 130 pode ser montada em uma posição elevada que corresponde aproximadamente à altura do teto de compartimento de passageiro na traseira do veículo 110. A câmera pode observar o marcador 134 fixo na frente do reboque 120 ou gravar uma imagem que é processada pelo módulo de assistência de marcha à ré para calcular o ângulo α entre o reboque 120 e o veículo 110. Mas a câmera pode ser montada alternativamente em uma posição inferior 136, conforme indicado com linhas tracejadas. Tal posição de montagem inferior pode ser necessária se o veículo for, por exemplo, uma caminhonete que não permita que a câmera 130 seja montada na posição elevada.
[00032] A Fig. 5 mostra outra modalidade, em que o motorista do veículo 210 pode direcionar o módulo de assistência de marcha à ré para mover o reboque 220 em uma direção específica que não está necessariamente em alinhamento direto com o veículo 210. O motorista pode dar uma entrada na direção pretendida através de uma interface 200. A interface 200 representada compreende uma porção de monitoramento 202 e uma porção de entrada 204. A porção de entrada 204 é configurada como um deslizador 206 que pode ser movido de modo manual horizontalmente para a esquerda ou para a direita para indicar a direção pretendida do reboque 220. O deslizador 206 pode ser um deslizador físico ou uma imagem de deslizador com uma superfície sensível ao toque. A porção de monitoramento 202 mostra um fluxo de vídeo do movimento do reboque 220 conforme gravado por uma câmera voltada para a traseira montada no veículo 210. A extremidade inferior da imagem de monitoramento mostra a traseira do veículo 210. A porção de monitoramento 202 pode incluir adicionalmente guias virtuais 238, 240 e 242. Na modalidade mostrada, a guia virtual 240 indica a direção de alinhamento direto entre o veículo e o reboque. As guias 238 e 242 contêm marcadores de distância para dar ao motorista uma medida intuitiva de determinação do ângulo entre o veículo 210 e o reboque 220 tendo-se a capacidade de comparar a distância do lado direito do reboque a partir do veículo 210 com a distância do lado esquerdo do reboque a partir do veículo 210. As duas guias virtuais 238 e 242 podem ter seções diferentemente coloridas para mostrar ao motorista as distâncias relativas seguras, intermediárias e arriscadas entre cada lado do reboque 220 e do veículo 210.
[00033] Os ensinamentos amplos desta descrição podem ser implantados de muitas maneiras não apontadas especificamente. Consequentemente, o escopo verdadeiro da descrição não é limitado aos exemplos particulares discutidos em detalhes. Modificações adicionais tornam-se evidentes mediante o estudo dos desenhos, do relatório descritivo e das reivindicações a seguir.

Claims (21)

1. Método de manobra de uma unidade de veículo (10, 110, 210) e reboque (20, 120, 220) em uma marcha a ré, a unidade de veículo (10, 110, 210) e reboque (20, 120, 220) tendo um reboque (20, 120, 220), um veículo (10, 110, 210) e um engate de reboque (16, 116), o reboque (20, 120, 220) sendo conectado ao engate de reboque (16, 116) para permitir um movimento giratório do reboque (20, 120, 220) em relação ao engate de reboque (16, 116), o método caracterizado por compreender as etapas de: fornecer uma unidade de processamento eletrônico configurada para fornecer sinais para controlar um sistema de direção assistida (28); fornecer pelo menos um sensor conectado ao veículo (10, 110, 210) e configurado para enviar informação referente a uma posição do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) para a unidade de processamento eletrônico; determinar uma posição pretendida do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) com base em uma entrada de um motorista que é independente de um volante do veículo; determinar que a unidade de veículo (10, 110, 210) e reboque (20, 120, 220) está dando a ré; medir, com pelo menos um sensor, uma quantidade que representa a posição do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210); gerar informação de saída do pelo menos um sensor para a unidade de processamento eletrônico, sendo que a informação de saída é representativa da posição do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210); comparar a posição do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) com um valor de referência que corresponde à posição pretendida do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) que usa a unidade de processamento eletrônico; determinar, na unidade de processamento eletrônico, se a posição do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) desvia da posição pretendida do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) e determinar um desvio; implementar uma medida de correção de posição usando a unidade de processamento eletrônico para comandar o sistema de direção (28) para corrigir o desvio ao corrigir a posição do pelo menos um veículo (10, 110, 210) e do reboque (20, 120, 220) enquanto a unidade de veículo (10, 110, 210) e reboque (20, 120, 220) está em uma marcha a ré.
2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a quantidade que representa a posição do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) compreende um ângulo.
3. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o ângulo é determinado com base em uma distância entre uma frente do reboque (20, 120, 220) e uma traseira do veículo em pelo menos uma localização que é lateralmente deslocada da localização do engate do reboque ao determinar a diferença entre o valor de distância e um valor de distância de referência.
4. Método, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o ângulo representa um desvio do reboque a partir de um alinhamento reto com o veículo (10, 110, 210) e o valor de referência é um ângulo que representa um desvio do reboque a partir de um alinhamento reto com o veículo (10, 110, 210) quando o reboque (20, 120, 220) está na posição pretendida em relação ao veículo (10, 110, 210).
5. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a posição pretendida do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) define um trajeto pretendido para a unidade de veículo (10, 110, 210) e reboque (20, 120, 220) na viagem em sentido inverso.
6. Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o trajeto pretendido é um trajeto curvado.
7. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a medida de correção de posição adiciona um ângulo de direção corretivo a um ângulo de direção existente.
8. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o veículo (10, 110, 210) tem um comutador (204) de assistência operável pelo motorista, o método incluindo a etapa de detectar se o comutador (204) foi ajustado para ativar o método.
9. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um sensor é uma câmara (130).
10. Sistema para manobra de uma unidade de veículo (10, 110, 210) e reboque (20, 120, 220) para corrigir uma posição relativa de um reboque (20, 120, 220) de veículo (10, 110, 210) em relação a um veículo (10, 110, 210), o sistema caracterizado por compreender, um dispositivo de entrada para o motorista separado de um volante de veículo, o dispositivo de entrada para o motorista configurado para ser acionado por um motorista do veículo (10, 110, 210) para fornecer informação em relação a uma posição pretendida do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210); um sensor configurado para fornecer informação sobre uma posição real do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210); uma unidade de processamento eletrônico programada para receber a informação sobre a posição real do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) e receber a informação sobre a posição pretendida do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) e ainda configurada para fornecer sinais para controlar um sistema de direção assistida (28) para corrigir a posição real do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) para corresponder à posição pretendida do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210); em que a unidade de processamento eletrônico é ainda programada para comparar a informação sobre a posição real do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) com um valor de referência e determinar, a partir da comparação, se o reboque (20, 120, 220) desvia da posição pretendida e, em resposta à mesma, comandar o sistema de direção assistida (28) para corrigir a posição do pelo menos um veículo (10, 110, 210) e reboque (20, 120, 220).
11. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a informação sobre a posição real do reboque (20, 120, 220) é um ângulo.
12. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o ângulo é determinado a partir de uma localização de um marcador (134).
13. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o ângulo é determinado a partir de uma posição variável de um marcador (134) geométrico.
14. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o sensor é uma câmera.
15. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a posição pretendida do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) é uma posição girada do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210).
16. Sistema, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a posição girada do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210) define um trajeto pretendido quando o veículo (10, 110, 210) está se deslocando no sentido inverso.
17. Sistema, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que o trajeto pretendido é um trajeto curvado.
18. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado por compreender ainda um comutador (204) para ativar o sistema.
19. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o sensor é um sensor de distância.
20. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento eletrônico inclui informação armazenada na mesma que representa a informação geométrica do veículo (10, 110, 210) e do reboque (20, 120, 220) e a unidade de processamento eletrônico é programada para calcular um ângulo de direção desejado do veículo (10, 110, 210) para obter a posição pretendida do reboque (20, 120, 220) em relação ao veículo (10, 110, 210).
21. Sistema, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a unidade de processamento eletrônico recebe a informação sobre a posição pretendida do reboque (20, 120, 220) e comanda o sistema de direção assistida (28) para atingir a posição pretendida de um modo em circuito fechado.
BR112013017565-6A 2011-01-13 2012-01-09 Método de manobra de uma unidade de veículo e reboque em marcha a ré e sistema para manobra de uma unidade de veículo e reboque BR112013017565B1 (pt)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/005,644 2011-01-13
US13/005,644 US9108598B2 (en) 2011-01-13 2011-01-13 System and method for maneuvering a vehicle-trailer unit in reverse travel
PCT/US2012/020618 WO2012096875A1 (en) 2011-01-13 2012-01-09 System and method for maneuvering a vehicle-trailer unit in reverse travel

Publications (2)

Publication Number Publication Date
BR112013017565A2 BR112013017565A2 (pt) 2016-10-11
BR112013017565B1 true BR112013017565B1 (pt) 2021-08-17

Family

ID=45554809

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
BR112013017565-6A BR112013017565B1 (pt) 2011-01-13 2012-01-09 Método de manobra de uma unidade de veículo e reboque em marcha a ré e sistema para manobra de uma unidade de veículo e reboque

Country Status (8)

Country Link
US (2) US9108598B2 (pt)
JP (1) JP5788020B2 (pt)
CN (1) CN103328285A (pt)
BR (1) BR112013017565B1 (pt)
CA (1) CA2824736C (pt)
DE (1) DE112012000466B4 (pt)
MX (1) MX336350B (pt)
WO (1) WO2012096875A1 (pt)

Families Citing this family (162)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2447672B (en) 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
DE112009005485T5 (de) * 2009-12-28 2012-10-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrunterstützungsvorrichtung
WO2012103193A1 (en) 2011-01-26 2012-08-02 Magna Electronics Inc. Rear vision system with trailer angle detection
US9434414B2 (en) * 2011-04-19 2016-09-06 Ford Global Technologies, Llc System and method for determining a hitch angle offset
US9102271B2 (en) * 2011-04-19 2015-08-11 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US9969428B2 (en) 2011-04-19 2018-05-15 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9346396B2 (en) 2011-04-19 2016-05-24 Ford Global Technologies, Llc Supplemental vehicle lighting system for vision based target detection
US8972109B2 (en) * 2011-04-19 2015-03-03 Ford Global Technologies Rotatable driver interface for trailer backup assist
US8909426B2 (en) * 2011-04-19 2014-12-09 Ford Global Technologies Trailer path curvature control for trailer backup assist
US9102272B2 (en) * 2011-04-19 2015-08-11 Ford Global Technologies, Llc Trailer target monitoring system and method
US9926008B2 (en) 2011-04-19 2018-03-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with waypoint selection
US9513103B2 (en) 2011-04-19 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle sensor assembly
US8825328B2 (en) 2011-04-19 2014-09-02 Ford Global Technologies Detection of and counter-measures for jackknife enabling conditions during trailer backup assist
US9164955B2 (en) 2013-02-04 2015-10-20 Ford Global Technologies Trailer active back-up assist with object avoidance
US9937953B2 (en) 2011-04-19 2018-04-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup offset determination
US9500497B2 (en) 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of inputting an intended backing path
US9290203B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9499200B2 (en) 2011-04-19 2016-11-22 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with object detection
US9296422B2 (en) 2011-04-19 2016-03-29 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection target plausibility
US8755984B2 (en) * 2011-04-19 2014-06-17 Ford Global Technologies Managing jackknife enabling conditions during backing of a trailer by reducing speed of a vehicle backing the trailer
US9248858B2 (en) 2011-04-19 2016-02-02 Ford Global Technologies Trailer backup assist system
US9723274B2 (en) 2011-04-19 2017-08-01 Ford Global Technologies, Llc System and method for adjusting an image capture setting
US9374562B2 (en) * 2011-04-19 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc System and method for calculating a horizontal camera to target distance
US9506774B2 (en) 2011-04-19 2016-11-29 Ford Global Technologies, Llc Method of inputting a path for a vehicle and trailer
US10196088B2 (en) 2011-04-19 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system and method
US9683848B2 (en) 2011-04-19 2017-06-20 Ford Global Technologies, Llc System for determining hitch angle
US9708000B2 (en) * 2011-04-19 2017-07-18 Ford Global Technologies, Llc Trajectory planner for a trailer backup assist system
US8930140B2 (en) 2011-04-19 2015-01-06 Ford Global Technologies, Llc Trailer target placement assist system and method
US9290204B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle monitoring system and method
US9555832B2 (en) * 2011-04-19 2017-01-31 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US20140172232A1 (en) * 2011-04-19 2014-06-19 Ford Global Technologies, Llc Sensor system and method for monitoring trailer hitch angle
US9854209B2 (en) 2011-04-19 2017-12-26 Ford Global Technologies, Llc Display system utilizing vehicle and trailer dynamics
US9335163B2 (en) 2011-04-19 2016-05-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer length estimation in hitch angle applications
US9283892B2 (en) * 2011-04-19 2016-03-15 Ford Global Technologies, Llc Method and system for monitoring placement of a target on a trailer
US9783230B2 (en) * 2011-04-19 2017-10-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with off-shoot correction
US9517794B2 (en) * 2011-04-19 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Offset compensation for trailer backup assist steering input device
US9290202B2 (en) 2011-04-19 2016-03-22 Ford Global Technologies, Llc System and method of calibrating a trailer backup assist system
US9187124B2 (en) 2012-04-10 2015-11-17 Ford Global Technologies Steering input apparatus for trailer backup assist system
US11179981B2 (en) * 2012-07-05 2021-11-23 Uusi, Llc Vehicle trailer connect system
DE102012015435A1 (de) * 2012-08-03 2014-02-06 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Rangieren eines Anhängers
US9592851B2 (en) 2013-02-04 2017-03-14 Ford Global Technologies, Llc Control modes for a trailer backup assist system
US9129528B2 (en) 2013-02-04 2015-09-08 Ford Global Technologies Trailer active back-up assist with lane width HMI
US9511799B2 (en) 2013-02-04 2016-12-06 Ford Global Technologies, Llc Object avoidance for a trailer backup assist system
US20140229070A1 (en) * 2013-02-12 2014-08-14 GM Global Technology Operations LLC Trailer reverse assist control
US9709969B2 (en) * 2013-03-15 2017-07-18 Deere & Company Methods and apparatus to control machine configurations
NL2011713C2 (en) * 2013-10-31 2015-05-04 Forage Innovations Bv Method and assembly for assisting the backward movement of an arrangement comprising a propelled vehicle and a towed implement.
DE102014222048A1 (de) * 2013-10-31 2015-04-30 Ford Global Technologies, Llc Anhängerzielplatzierungsassistiersystem und -verfahren
US9352777B2 (en) 2013-10-31 2016-05-31 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for configuring of a trailer maneuvering system
DE102014222032B4 (de) * 2013-10-31 2021-07-22 Ford Global Technologies, Llc Anhängerüberwachungssystem und -Vefahren
US9956909B2 (en) 2013-11-18 2018-05-01 Robert Bosch Gmbh Vector-based driver assistance for towing vehicle
US9464887B2 (en) 2013-11-21 2016-10-11 Ford Global Technologies, Llc Illuminated hitch angle detection component
US9464886B2 (en) 2013-11-21 2016-10-11 Ford Global Technologies, Llc Luminescent hitch angle detection component
US9296421B2 (en) 2014-03-06 2016-03-29 Ford Global Technologies, Llc Vehicle target identification using human gesture recognition
US9233710B2 (en) 2014-03-06 2016-01-12 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system using gesture commands and method
GB2525036B (en) * 2014-04-11 2018-08-22 Jaguar Land Rover Ltd Selectively deployable control device
US20150314818A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 Dwight Gaston Trailer alignment guide device
US9623904B2 (en) 2014-06-03 2017-04-18 Ford Global Technologies, Llc Trailer curvature control with adaptive trailer length estimation
DE102014212821A1 (de) * 2014-07-02 2016-01-07 Zf Friedrichshafen Ag Vorrichtung und Verfahren zur Erfassung eines Schwenkwinkels zwischen einem Fahrzeug und einer Anhängervorrichtung
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9517668B2 (en) 2014-07-28 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle warning system and method
US9540043B2 (en) 2014-07-30 2017-01-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with active trailer braking for curvature control
US10112537B2 (en) 2014-09-03 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection target fade warning
US10196089B2 (en) * 2014-10-03 2019-02-05 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicle trailer control system with wireless capability
US9315212B1 (en) 2014-10-13 2016-04-19 Ford Global Technologies, Llc Trailer sensor module and associated method of wireless trailer identification and motion estimation
US9340228B2 (en) 2014-10-13 2016-05-17 Ford Global Technologies, Llc Trailer motion and parameter estimation system
DE102014224808A1 (de) * 2014-12-03 2016-06-09 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur berührungslosen Messung des Winkels zwischen den Längsachsen eines Zugfahrzeugs und eines Anhängers oder zweier Anhänger
US9522677B2 (en) 2014-12-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Mitigation of input device failure and mode management
US9533683B2 (en) 2014-12-05 2017-01-03 Ford Global Technologies, Llc Sensor failure mitigation system and mode management
US9607242B2 (en) 2015-01-16 2017-03-28 Ford Global Technologies, Llc Target monitoring system with lens cleaning device
US9522699B2 (en) * 2015-02-05 2016-12-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with adaptive steering angle limits
US10286950B2 (en) 2015-02-10 2019-05-14 Ford Global Technologies, Llc Speed optimized trajectory control for motor vehicles
US10046613B2 (en) * 2015-02-17 2018-08-14 Daniel Robert Shepard Dual purpose hitch sensor
US20160243908A1 (en) * 2015-02-20 2016-08-25 GM Global Technology Operations LLC Semi-autonomous trailer hitch
US9616923B2 (en) 2015-03-03 2017-04-11 Ford Global Technologies, Llc Topographical integration for trailer backup assist system
US9804022B2 (en) 2015-03-24 2017-10-31 Ford Global Technologies, Llc System and method for hitch angle detection
US9623859B2 (en) 2015-04-03 2017-04-18 Ford Global Technologies, Llc Trailer curvature control and mode management with powertrain and brake support
US9744972B2 (en) 2015-04-09 2017-08-29 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup aid speed limiting via braking
US9840240B2 (en) 2015-04-09 2017-12-12 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup aid speed limiting via braking
US9676377B2 (en) 2015-06-17 2017-06-13 Ford Global Technologies, Llc Speed limiting comfort enhancement
DE102015109940A1 (de) * 2015-06-22 2016-12-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Manövrierung eines Gespannes mit einem Kraftwagen und einem Anhänger
US9896126B2 (en) 2015-07-08 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Jackknife detection for vehicle reversing a trailer
US10023229B2 (en) 2015-07-30 2018-07-17 Ford Global Technologies, Llc Multi-mode trailer backup assist interface knob
US9896130B2 (en) 2015-09-11 2018-02-20 Ford Global Technologies, Llc Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path
US9714051B2 (en) 2015-09-21 2017-07-25 Ford Global Technologies, Llc Parking feature multi-function tilt knob
US10144452B2 (en) 2015-10-08 2018-12-04 Ford Global Technologies, Llc Active adaptive haptic multi-function knob
US9981662B2 (en) 2015-10-15 2018-05-29 Ford Global Technologies, Llc Speed limiting comfort enhancement
US10611407B2 (en) 2015-10-19 2020-04-07 Ford Global Technologies, Llc Speed control for motor vehicles
US10384607B2 (en) 2015-10-19 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with hitch angle offset estimation
US9840278B2 (en) 2015-10-27 2017-12-12 Ford Global Technologies, Llc Illuminated vehicle control management pushbutton knob
US9836060B2 (en) * 2015-10-28 2017-12-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with target management
US10017115B2 (en) 2015-11-11 2018-07-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer monitoring system and method
US9731568B2 (en) * 2015-12-01 2017-08-15 GM Global Technology Operations LLC Guided tow hitch control system and method
DE102015224757A1 (de) 2015-12-10 2017-06-14 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Regelung des Betriebs eines hydraulisch betätigbaren Schleppgeräts an einem Fahrzeug
US9610975B1 (en) * 2015-12-17 2017-04-04 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9827818B2 (en) 2015-12-17 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc Multi-stage solution for trailer hitch angle initialization
US10155478B2 (en) 2015-12-17 2018-12-18 Ford Global Technologies, Llc Centerline method for trailer hitch angle detection
US9796228B2 (en) * 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system
US9934572B2 (en) 2015-12-17 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Drawbar scan solution for locating trailer hitch point
US9798953B2 (en) 2015-12-17 2017-10-24 Ford Global Technologies, Llc Template matching solution for locating trailer hitch point
US10011228B2 (en) 2015-12-17 2018-07-03 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection for trailer backup assist system using multiple imaging devices
WO2017123880A1 (en) * 2016-01-14 2017-07-20 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicle-trailer backing system having targetless hitch angle detection and trailer geometry learning
US9987892B2 (en) * 2016-02-10 2018-06-05 Ford Global Technologies, Llc Trailer safety chain attachment monitoring system
US10005492B2 (en) 2016-02-18 2018-06-26 Ford Global Technologies, Llc Trailer length and hitch angle bias estimation
US9821848B2 (en) * 2016-04-08 2017-11-21 Ford Global Technologies, Llc Modular pro TBA knob for open storage areas
US9981690B2 (en) 2016-04-13 2018-05-29 Ford Global Technologies, Llc Target-based trailer backup collision mitigation
US10279839B2 (en) 2016-04-18 2019-05-07 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist remote knob state management
US10150506B2 (en) * 2016-04-28 2018-12-11 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist input with two-stage spring rate
US10112646B2 (en) * 2016-05-05 2018-10-30 Ford Global Technologies, Llc Turn recovery human machine interface for trailer backup assist
JP6364042B2 (ja) * 2016-05-23 2018-07-25 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の後退支援装置
US10106193B2 (en) 2016-07-01 2018-10-23 Ford Global Technologies, Llc Enhanced yaw rate trailer angle detection initialization
US10046800B2 (en) 2016-08-10 2018-08-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer wheel targetless trailer angle detection
US9840119B1 (en) * 2016-08-30 2017-12-12 Gm Global Technology Operations, Llc Method and apparatus for detecting a status of an electrical connection with an object
WO2018058175A1 (en) * 2016-09-27 2018-04-05 Towteknik Pty Ltd Device, method, and system for assisting with trailer reversing
JP6766165B2 (ja) * 2016-10-12 2020-10-07 株式会社クボタ 作業機の通信システム
US10222804B2 (en) 2016-10-21 2019-03-05 Ford Global Technologies, Llc Inertial reference for TBA speed limiting
US10773721B2 (en) 2016-10-21 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Control method using trailer yaw rate measurements for trailer backup assist
US10596965B2 (en) * 2017-01-18 2020-03-24 Lamont Amandro Smith Third eye tractor trailer blind side driving system
EP3379222B1 (en) 2017-03-22 2020-12-30 Methode Electronics Malta Ltd. Magnetoelastic based sensor assembly
JP2018176788A (ja) * 2017-04-03 2018-11-15 アイシン精機株式会社 牽引支援装置
US10800454B2 (en) 2017-06-05 2020-10-13 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist input with gesture interface for multiple control modes
CN107357288B (zh) * 2017-06-23 2020-07-31 东南大学 一种用于Mecanum轮机器人双车协同运动装置和方法
DE102017115469A1 (de) * 2017-07-11 2019-01-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Verhindern von kritischen Situationen eines Gespanns, wobei ein Abstand zwischen Stellen vom Gespann bestimmt wird, Fahrerassistenzsystem und Kraftfahrzeug
US10899384B2 (en) 2017-07-13 2021-01-26 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer reverse assist with follow-me system
US10604184B2 (en) 2017-08-31 2020-03-31 Ford Global Technologies, Llc Adaptive steering control for robustness to errors in estimated or user-supplied trailer parameters
US10710585B2 (en) 2017-09-01 2020-07-14 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system with predictive hitch angle functionality
US11215451B2 (en) * 2017-09-20 2022-01-04 Continental Automotive Systems, Inc. Trailer length detection system
JP7081105B2 (ja) * 2017-09-25 2022-06-07 株式会社アイシン 牽引支援装置
US10730553B2 (en) 2017-09-27 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Adaptive steering control for robustness to errors in estimated or user-supplied trailer parameters
JP7000787B2 (ja) * 2017-10-12 2022-01-19 株式会社アイシン 周辺監視装置
JP7013783B2 (ja) * 2017-10-13 2022-02-01 株式会社アイシン 牽引支援装置
US20190217674A1 (en) * 2018-01-16 2019-07-18 Saf-Holland, Inc. Multi-vehicle articulation angle sensing arrangement
US11221262B2 (en) 2018-02-27 2022-01-11 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11135882B2 (en) 2018-02-27 2021-10-05 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
DE18907724T1 (de) 2018-02-27 2021-03-25 Methode Electronics, Inc. Schleppsysteme und Verfahren mit Verwendung von Magnetfeldmessung
US11491832B2 (en) 2018-02-27 2022-11-08 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11014417B2 (en) 2018-02-27 2021-05-25 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US11084342B2 (en) 2018-02-27 2021-08-10 Methode Electronics, Inc. Towing systems and methods using magnetic field sensing
US20190276078A1 (en) * 2018-03-08 2019-09-12 GM Global Technology Operations LLC Trailer reverse guidance graphics
CN108657273B (zh) * 2018-03-20 2019-11-05 江苏大学 一种拖挂式车辆后车倒车轨迹控制装置
DE102018204979A1 (de) * 2018-04-03 2019-10-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Knickwinkels und Fahrzeugsystem
US11518204B2 (en) 2018-05-01 2022-12-06 Continental Autonomous Mobility US, LLC Trailer detection and autonomous hitching
US10935378B2 (en) * 2018-05-21 2021-03-02 Tusimple, Inc. System and method for angle measurement
JP7180144B2 (ja) * 2018-06-28 2022-11-30 株式会社アイシン 運転支援装置
JP7147300B2 (ja) * 2018-07-05 2022-10-05 株式会社アイシン 牽引支援装置
US10632803B2 (en) 2018-08-17 2020-04-28 Ford Global Technologies, Llc Hitch assist system
US10946897B2 (en) 2018-09-04 2021-03-16 Ford Global Technologies, Llc System and methods for steering control in assisted vehicle operation
US10960818B2 (en) 2018-09-20 2021-03-30 Continental Automotive Systems, Inc. Illumination for camera based automotive trailer function
CN109367620B (zh) * 2018-11-12 2020-03-17 合肥工业大学 一种半挂汽车列车直线倒车的诱导控制方法
US11077795B2 (en) 2018-11-26 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US10814912B2 (en) 2018-11-28 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system having advanced user mode with selectable hitch angle limits
CN111572633B (zh) * 2019-02-18 2021-09-24 上海汽车集团股份有限公司 转向角度检测方法、装置及系统
US10829046B2 (en) 2019-03-06 2020-11-10 Ford Global Technologies, Llc Trailer angle detection using end-to-end learning
US11112786B2 (en) 2019-06-11 2021-09-07 Ford Global Technologies, Llc Remote trailer maneuver-assist
US11180148B2 (en) 2019-09-03 2021-11-23 Ford Global Technologies, Llc Detection and response to confined trailer in system-assisted hitch operation
DE102019216598A1 (de) * 2019-10-29 2021-04-29 Deere & Company Verfahren zum Überwachen einer Umgebung eines Fahrzeugs und System zum Überwachen einer Umgebung eines Fahrzeugs
US11433943B2 (en) 2019-11-01 2022-09-06 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection using automotive radar
US11433944B2 (en) 2019-11-14 2022-09-06 Ford Global Technologies Llc Automated hitching system with variable backing paths
DE102019219388A1 (de) * 2019-12-11 2021-06-17 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Bestimmung eines Winkels zwischen einem ersten Gespannteil und einem zweiten Gespannteil
WO2021127693A1 (en) * 2019-12-16 2021-06-24 Magna Electronics Inc. Vehicular trailering guidance system
JP7460371B2 (ja) 2020-01-06 2024-04-02 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 牽引支援装置
US11572098B2 (en) 2020-09-02 2023-02-07 Ford Global Technologies, Llc Hitch angle detection using automotive radar
US11987283B2 (en) 2020-12-20 2024-05-21 Continental Autonomous Mobility US, LLC User assisted camera generic target method for automotive trailer functions

Family Cites Families (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3923676A1 (de) * 1989-07-18 1991-01-24 Fischer Georg Fahrzeugtech Einrichtung zum steuern des rueckwaertsfahrens eines kraftwagenzugs
CH683096A5 (de) 1990-07-06 1994-01-14 Sublistatic Int Verfahren und Vorrichtung zum Herstellen von Druckerzeugnissen grosser Bahnbreite.
US5579228A (en) * 1991-05-21 1996-11-26 University Of Utah Research Foundation Steering control system for trailers
US5247442A (en) * 1991-09-25 1993-09-21 Brigham Young University Vehicular steering system for reverse paths
DE19745188A1 (de) 1997-10-13 1999-04-22 Uwe Paul Verfahren zur Regelung der Rückwärtsfahrt von Kraftfahrzeugen mit Anhängern
FI990142A0 (fi) 1999-01-26 1999-01-26 Valtion Teknillinen Virtuaaliratti
DE19953413A1 (de) 1999-11-06 2001-02-08 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Betrieb eines Gespannfahrzeugs aus Zugfahrzeug und einachsigem Anhänger
DE10065230A1 (de) 2000-12-27 2002-07-04 Valeo Schalter & Sensoren Gmbh Verfahren und System zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahren eines Fahrzeuges mit einem Anhänger
US6292094B1 (en) * 2001-01-16 2001-09-18 General Motors Corporation Vehicle-trailer backing-up control system with vehicle rear wheel steering
DE10108382A1 (de) * 2001-02-21 2002-09-12 Daimler Chrysler Ag Bewegliche Anhängerkupplung zur Vermeidung von Pendelbewegungen bei Fahrzeuggespannen
AU2003259254A1 (en) * 2002-07-26 2004-02-16 Jason H. Zielinski Computer controlled positioning device
US7715953B2 (en) * 2003-04-25 2010-05-11 Glimpse Waters, Inc. Trailer backing up device and method
DE10322828B4 (de) * 2003-05-19 2007-12-20 Daimlerchrysler Ag Steuerungssystem für ein Fahrzeug
DE10325192B4 (de) 2003-06-04 2009-05-07 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer Lageänderung
US6854557B1 (en) * 2003-08-21 2005-02-15 General Motors Corporation Anti-jackknife control for vehicle-trailer backing up using rear-wheel steer control
DE102004009187A1 (de) * 2004-02-25 2005-09-15 Daimlerchrysler Ag Steuerungssystem für ein Gespann
US7229139B2 (en) * 2004-03-18 2007-06-12 Ford Global Technologies, Llc Control system for brake-steer assisted parking and method therefor
DE102004022113A1 (de) 2004-05-05 2005-11-24 Robert Bosch Gmbh Überwachung eines PKW-Anhängers mit einer Rückfahrkamera
DE102004025252B4 (de) 2004-05-22 2009-07-09 Daimler Ag Anordnung zur Bestimmung des Gespannwinkels eines Gliederzugs
US7154385B2 (en) * 2004-11-12 2006-12-26 General Motors Corporation Vehicle-trailer backing up system using active front steer
US8798860B2 (en) * 2005-06-24 2014-08-05 Renault Trucks Drive assisting method for reversal path with drawn vehicle
DE102006002294B4 (de) 2006-01-18 2011-02-24 Zf Lenksysteme Gmbh Verfahren zur Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs im Anhängerbetrieb bei der Rückwärtsfahrt
DE102006008071B4 (de) 2006-02-22 2008-04-30 Daimler Ag Steuerungssystem zur Regelung der Rückwärtsfahrt eines Gespanns und Verfahren zum Betreiben eines solchen Steuerungssystems
WO2007127967A2 (en) * 2006-04-27 2007-11-08 Wishart Randell J Apparatus, system, and method for back up control of a towed vehicle
KR100802805B1 (ko) * 2006-07-25 2008-02-12 현대자동차주식회사 트레일러 장착 차량의 후방 감지 장치 및 방법
GB2447672B (en) * 2007-03-21 2011-12-14 Ford Global Tech Llc Vehicle manoeuvring aids
US7904222B2 (en) * 2007-06-27 2011-03-08 GM Global Technology Operations LLC Trailer articulation angle estimation
US8260518B2 (en) * 2008-02-06 2012-09-04 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway control with reverse sensors
CN201320941Y (zh) * 2008-12-10 2009-10-07 钱曙辉 一种车辆与辅助设备连接的矫正装置
US9043105B2 (en) * 2009-02-02 2015-05-26 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Behavior control device for a combination vehicle
DE102009028000A1 (de) * 2009-07-24 2011-01-27 Zf Friedrichshafen Ag Lenkvorrichtung für ein Anhängerfahrzeug
US8755984B2 (en) * 2011-04-19 2014-06-17 Ford Global Technologies Managing jackknife enabling conditions during backing of a trailer by reducing speed of a vehicle backing the trailer
WO2013102846A1 (en) * 2012-01-06 2013-07-11 Honda Motor Co., Ltd. Reverse drive assist for long wheelbase dual axle trailers

Also Published As

Publication number Publication date
US20120185131A1 (en) 2012-07-19
JP5788020B2 (ja) 2015-09-30
CA2824736C (en) 2019-03-12
CA2824736A1 (en) 2012-07-19
JP2014502582A (ja) 2014-02-03
CN103328285A (zh) 2013-09-25
WO2012096875A1 (en) 2012-07-19
BR112013017565A2 (pt) 2016-10-11
DE112012000466B4 (de) 2018-12-13
US9108598B2 (en) 2015-08-18
MX2013008144A (es) 2013-09-13
MX336350B (es) 2016-01-06
US20150307129A1 (en) 2015-10-29
DE112012000466T5 (de) 2013-10-31
US9321483B2 (en) 2016-04-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
BR112013017565B1 (pt) Método de manobra de uma unidade de veículo e reboque em marcha a ré e sistema para manobra de uma unidade de veículo e reboque
US9751561B2 (en) Differential control user interface for reversing vehicle and trailer system
US9971943B2 (en) Vehicle trailer angle detection system and method
GB2544380A (en) Guidance system for a vehicle reversing a trailer along an intended backing path
US10962980B2 (en) System and methods for reverse braking during automated hitch alignment
US20100283634A1 (en) Control device for a display device of a parking device, and method for displaying
US11433722B2 (en) Trailer and vehicle collision detection and response during autohitch maneuvering
BR102012010505A2 (pt) Method for alignment of a tractor and an implementation and automatic guidance system for alignment of a tractor incorporating an implement to be held to the tractor
US11155298B2 (en) Modified steering angle at completion of hitch assist operation
RU2584372C1 (ru) Система и способ калибровки системы помощи при движении задним ходом транспортного средства с прицепом
US20160075373A1 (en) Control system for vehicle
US11180146B2 (en) Brake control technique to stop a vehicle for assisting automatic trailer hitching
US10549777B2 (en) Control system for steering a tractor vehicle with a trailer
US11491833B2 (en) System and methods for vehicle alignment control
CN111516669A (zh) 用于车辆对准控制的系统和方法
US10960721B2 (en) System for detection and response to retreating trailer
RU2600178C2 (ru) Система и способ оценки фактического угла сцепки между транспортным средством и прицепом
US11584177B2 (en) Fixed offset method for hitch detection in hitch assist operation
US20190111744A1 (en) Method for assisting a hitching operation
US20220221580A1 (en) Assisting reverse driving of a combination
US20240116437A1 (en) Trailer sideswipe avoidance system
CN111731051A (zh) 对被引导车辆的操作的饱和转向检测和操作

Legal Events

Date Code Title Description
B06F Objections, documents and/or translations needed after an examination request according [chapter 6.6 patent gazette]
B06U Preliminary requirement: requests with searches performed by other patent offices: procedure suspended [chapter 6.21 patent gazette]
B06G Technical and formal requirements: other requirements [chapter 6.7 patent gazette]
B07A Application suspended after technical examination (opinion) [chapter 7.1 patent gazette]
B350 Update of information on the portal [chapter 15.35 patent gazette]
B09A Decision: intention to grant [chapter 9.1 patent gazette]
B16A Patent or certificate of addition of invention granted [chapter 16.1 patent gazette]

Free format text: PRAZO DE VALIDADE: 20 (VINTE) ANOS CONTADOS A PARTIR DE 09/01/2012, OBSERVADAS AS CONDICOES LEGAIS.

B25A Requested transfer of rights approved

Owner name: CONTINENTAL AUTONOMOUS MOBILITY US, LLC (US)