MX2010012771A - Dispositivo de control para un sistema de transferencia de fluido en el mar. - Google Patents

Abstract

Un dispositivo de control (1) para el movimiento y la colocación de un acoplador (26) para un sistema marino de carga (2), presentando por lo menos una línea de transferencia de fluido que tiene un extremo fijado a una base (21), y una línea móvil extrema provista con un acoplador (26) adaptado para la conexión a un ducto objetivo (35), el dispositivo presenta por lo menos tres accionadores (27, 28, 29) cada uno para controlar el movimiento del sistema con un grado de libertad, y un interfaz de comando (60) y por lo menos un miembro del grupo de acoplamiento/ducto objetivo o un miembro que es fijo en relación a uno de por lo menos los miembros del grupo de acoplamiento/ducto objetivo presenta por lo menos un medio para proporcionar la información sobre la colocación del acoplador (33, 34), y el dispositivo además presenta medios de cálculo (41) adaptados para: calcular la colocación relativa del acoplador directamente en relación al ducto objetivo de acuerdo con la información proporcionada por los medios de colocación de la información del acoplador, calcular las instrucciones de control que se van a dar a cada uno de los accionadores de tal forma que sus movimientos combinados dan lugar a un movimiento del acoplador dirigido acercando el acoplador al ducto objetivo, aplicar las instrucciones de control de acercar el acoplador más cercano al ducto objetivo, reiterar los tres pasos precedentes hasta que el acoplador se presente delante del ducto objetivo en una posición de conexión.

Description

DISPOSITIVO DE CONTROL PARA UN SISTEMA D TRANSFERENCIA DE FLUIDO EN EL MAR mpo de la Invención La presente invención se refiere generalmen stemas para la carga y/o descarga de fluid ibarcaciones, designados comúnmente sistemas m rga. Estos sistemas se utilizan para transferir un ido entre una embarcación y un muelle o e ibarcaciones.

El producto fluido se pretende signifique un ido o gaseoso.

Más particularmente, la presente invención se s dispositivos para controlar el movimiento, c ^néctar tal sistema de carga y/o descarga. ntecedentes de la Invención temas para la transferencia mediante tuberías flexi En la familia de sistemas para la transferencia berias rígidas, pueden ser distinguidos los sist azos de carga y los sistemas del pantógrafo.

El brazo de carga es un arreglo articulado de l esentando una base, conectada con el tanque de flu al se monta una primera tubería, designada com terna, vía una porción de tubo con una curva mitiendo la rotación de uno de sus extremos aire eje vertical, y el otro extremo alrededor de rizontal. En el extremo contrario del tubo inte gunda tubería, designada como tubería externa, tatoriamente alrededor de un eje horizontal. Un aco onta en el extremo de la tubería externa. Cada u s rotaciones es controlada por un gato o dráulico. dráulicos y por un gato para ia rotación en la base.

Finalmente, los sistemas de tuberías flexibles neralmente una línea en la cual se transporte el ido y un sistema mecánico permitiendo a la l niobrada. Hay varios tipos de sistemas de manio todos los casos incluyen una grúa o una estr anipulación que sostienen el acoplador para co beria flexible.

El sistema de carga presenta generalmente un a su extremo permitiendo al acoplador ser sujetado o generalmente uno o más gatos o uno o más dráulicos.

En la práctica, en la mayoría de los sist oplador se articula en su extremo con tres grados d itatoria. De esta manera una orientación angular del soplador en relación al plano del ducto objetivo e tores o los gatos hidráulicos o "se fija al piñón li rmitir al sistema de carga seguir los movimientos jetivo sin restringir del acoplador.

Las dos familias de dispositivos de carga iba tienen diferencias estructurales, pero sus sis ntrol se diseñan de acuerdo con la misma t eración general. Se observa que, en todos los oplador tiene por lo menos tres grados de lib lación al cojinete bajo el extremo fijo del ducto, ovimientos en cada uno de estos grados de lib ntrolados independientemente por los accionad erador tiene un interfaz de comando que le permite movimiento del acoplador.

Cada accionador es controlado por separad ntrol independiente del tipo encendido/apagado, jntrol proporcional simultáneo. accionamiento en el control proporcional con una yor o menor conduce por lo menos a una instru ntrol proporcional que presente respectivament gnitud mayor o menor para los acci rrespondientes, dando por resultado un movimi oplador a una velocidad del movimiento spectivamente mayor o menor.

El operador puede controlar así directa ovimiento del acoplador, y puede particularmente l movimiento rectilíneo del acoplador, y/o a una nstante, püesto que la calculadora compone el m i acoplador al accionar todos los acci multáneamente.

Los accionadores usados son generalmente hi >r ejemplo un motor o un gato hidráulico, pero ta noce el uso de accionadores eléctricos, por eje jetivo se hace manualmente, el operador maniob stema de carga, con o sin el intermediario de una ca control para poder conectar el acoplador en jetivo.

Estos dispositivos de control son difíciles de eje rque el operador debe conocer perfectam ncionamiento y la cinemática del sistema marino emás, debe compensar los movimientos de la emb rticularmente en el caso de mar agitado. Esto au sgo de que el acoplador choque contra obstáculos ducto objetivo, lo que puede dañar los sellos del a í las maniobras y la conexión requieren personal ca Se conoce un sistema que permite facilitar la co acoplador a un ducto objetivo en el cual el acoplad >r adelantado mediante un cable al ducto objetivo. 3 lanza entre el muelle o la embarcación que porta l acercamiento. Una vez que el acoplador se ha ace erador debe concluir su conexión y su cierre manual Este modo de conexión semiautomática requiere perimentado y una estructura mecánica pesada co articularmente un motor adaptado para jalar el br rgo del cable, un punto de anclaje para el extremo l cable, y un cono guía para el acercamiento e al). evé Descripción de la Invención En base a estas observaciones, la invención se oporcionar un dispositivo para facilitar la oper ntrol del movimiento del acoplador por el rticularmente para hacer posible la conexión del condiciones marinas desfavorables, y más gen cilitar la conexión y hacerla más rápida en todos l ¡entras que se reduce el riesgo de golpear el acopla da uno para controlar el movimiento del sistema un ertad, y por lo menos un miembro del ducto d oplador/ducto objetivo o un miembro inmediatamen por lo menos uno de los miembros del grupo el oplamiento/ducto objetivo presenta por lo menos ra proporcionar la información sobre la coloc oplador, y el dispositivo además presenta medios d aptados para: calcular la colocación relativa del acoplador dire relación al ducto objetivo de acuerdo con la in oporcionada por los medios de colocación de la in l acoplador, calcular las instrucciones de control que se dar io de los accionadores tal que sus movimientos co an lugar a un movimiento del acoplador dirigido a soplador al ducto objetivo, nfiguración geométrica del sistema de carga, par ormación exacta en cuanto a la colocación reí oplador en relación al ducto objetivo, particularm cer posible presentar de forma precisa el tomáticamente delante del ducto objetivo con nexión.

Ventajosamente, el dispositivo de acuerdo vención permite al operador prescindir del c ovimiento del acoplador durante el acercamiento jetivo para la conexión, puesto que el dispositivo a rea de controlar el movimiento del tomáticamente hasta que este último se presente d eto objetivo.

Es decir el dispositivo de acuerdo con la srmite al acoplador ser movido automáticamente ha tuado delante del ducto objetivo en la posición de Con el dispositivo de acuerdo con la inve nexión es posible incluso para un operador novato.

El dispositivo de acuerdo con la invención mentar la seguridad de uso eliminando cualquier anipulación incorrecta.

Ventajosamente, la invención se adapta a cual sistema marino de carga, a los sistemas nsferencia mediante tuberías rígidas así com stemas para la transferencia mediante tuberías esto que los medios para proporcionar la informac colocación del acoplador permiten obtener la in bre la colocación relativa del acoplador directa lación al ducto objetivo independientemente de la c de la estructura del sistema de carga.

De acuerdo con las características ventajo eden ser combinadas: colocación, la posición relativa del acoplador en r eto objetivo; los medios para proporcionar la información locación del acoplador y los medios para propor ormación sobre la colocación del ducto objetivo s ra comunicarse entre sí, y presentan medios de cál lcular y directamente proporcionar la información locación relativa del acoplador en relación al ducto el acoplador se articula en su extremo con tres ertad rotatoria y por lo menos una de las tres rota ntrolada por un accionador, el dispositivo está pro edios para proporcionar la información sobre la or gular del acoplador y medios para proporc formación sobre la orientación angular del ducto obj edios de cálculo que están adaptados para calcular la información proporcionada por los medi De acuerdo con las características ventajos vención, que pueden ser combinadas: el dispositivo además presenta un accionador qu acoplador ser sujetado y liberado, y, una ve oplador se ha presentado delante del ducto objetiv sición de conexión, los medios de cálculo dan al a instrucción de control de sujetar acoplador sobre jetívo, una vez que el acoplador ha sido conectado y bre el ducto objetivo, los medios de cálculo strucción de separar los accionadores para co ovimiento del sistema sus grados de libertad, para ovimientos del sistema libres.

Así, ventajosamente, la conexión se hace tervención humana, incluso si el ducto objetivo s }r ejemplo cuando el mar está picado. La fij tema de posicionamiento global particularmente S, permitiendo dar una posición absoluta del ducto s medios de cálculo pueden calcular, en bas formación sobre la colocación absoluta del ducto ob locación relativa del acoplador en relación al ducto los dispositivos de posicionamiento rticularmente del tipo del GPS son dispositivos d ra comunicarse entre sí y para presentar medios d ra calcular y proporcionar directamente la informac colocación relativa del acoplador en relación jetivo; uno de los medios para proporcionar la informac colocación del acoplador o del ducto objetivo i spositivo óptico, adaptado para cooperar con ;>jetivo o el acoplador respectivamente o un objetivo ¡o en relación ai ducto objetivo o en relación al montada para proporcionar una imagen del acopia dios de cálculo, los medios de cálculo están adapt ocesar la imagen proporcionada por la cámara para colocación relativa del acoplador en relación jetivo; por lo menos una cuerda está tensada usando u tre el acoplador y el ducto objetivo y los med oporcionar la información sobre la colocación so enos un sensor del ángulo y/o por lo menos un sen ngitud de la cuerda desenrollada en el carrete, sel ra proporcionar a los medios de cálculo la inform rmite calcular la colocación relativa del acop lación al ducto objetivo; por lo menos uno de los accionadores cada ntrolar el movimiento del sistema con un grado d un accionador de control proporcional; yor precisión que el otro y los medios de cálculo ra la colocación del acoplador, los medios de coloc nen mayor precisión cuando la distancia entre el ac ducto objetivo se vuelve menor que una edefinida.

Cuando el acoplador también se aleja de la bas sgo de daño al sistema, particularmente por la terferencia. Cuando el acoplador se mueve también base durante la extensión hay un riesgo de ru stema. Cuando el acoplador gira en relación a rticularmente cuando varios sistemas de carga se ralelamente en un muelle, hay un riesgo de colisió stemas vecinos, de carga: se utiliza el término terferencia.

Para evitar tal daño al sistema de carga, oporcionado dispositivos de alarma en ciertos lamente una señal del tipo encendido/apagado, que sibilidades de alarmas. Hay un solo límite de nsor. Los dispositivos con los sensores de ángulo finir zonas de funcionamiento, pero imponen un sis a estructura rígida para colocar los sensores. Final actualidad no se conocen sistemas que permitan armas para sistemas con tubería flexible.

A tal efecto, de acuerdo con una característica la presente invención, por lo menos un me oporcionar la información sobre la colocación de la formación sobre la colocación relativa del rectamente en relación a la base, o adapt oporcionar la información sobre la colocación abs soplador en el espacio, y, la base que tiene una po ? el espacio, el dispositivo presenta medios de cálcu ase de la información sobre la colocación abs acoplador que se parametrizan en los medios de cál verificar, en tiempo real, si el acoplador est ntro de la zona autorizada, emitir una alarma específica cuando el acoplado zona autorizada correspondiente para advertir al op Así, las zonas autorizadas o las zonas de funcio n definidas virtualmente por los medios de cálcul cesario proporcionar los sensores o los ínte spuestos físicamente en el sistema de carga para l forma zonas y los son fáciles de parametriza edios de cálculo.

Esto permite aumentar la seguridad de uso en je las alarmas son accionadas más prec dependientemente de la cinemática y de la estru stema de carga.

Además, es posible proporcionar una pluralidad Así, el procedimiento de conexión se tomáticamente cuando se ha accionado una ala rmite al dispositivo de acuerdo con la invención guro.

De acuerdo con una característica ventajos stemas marinos de carga están conectados con los lculo, y se provee con un selector en el interfaz de ra selectivamente controlar uno de los sistemas neciados con los medios de cálculo. Así el operad ne que seleccionar el brazo que él desea co oplador, y la operación será realizada automáticam eto objetivo es móvil o estático.

De acuerdo con otro aspecto, la invención pr a calculadora para un dispositivo como se iteriormente la cual está adaptada para: calcular la colocación relativa del acoplador e eto objetivo en una posición de conexión.

De acuerdo con otro aspecto, la invención propo todo para los medios de cálculo de un dispositivo scribe anteriormente que presenta los pasos d uientes: calcular la colocación relativa del acoplador en ducto objetivo de acuerdo con la información prop >r los medios para proporcionar la información locación del acoplador, calcular las instrucciones de control que se dar o de los accionadores, de ta! forma que sus mo mbinados dan lugar a un movimiento del acoplado ercando al acoplador al ducto objetivo, aplicar las instrucciones de control de ac oplador al ducto objetivo hasta que se presente d eto objetivo en una posición de conexión.

La figura 3 es un diagrama de funcionamiento para r teoría de operación del dispositivo de control de acuer uras 1 y 2, La figura 4 es una vista diagramática en perspecti dalidad de un brazo de carga equipado con un disp ntrol de acuerdo con la invención; La figura 5 es una vista diagramática en perspecti dalidad de un brazo de carga equipado con un disp ntrol de acuerdo con la invención. scripción Detallada de la Invención La figura 1 es una representación muy diagramáti azo de carga 2 equipado con un dispositivo de con uerdo con la invención. La representación del brazo de tá muy simplificado, y debe ser recordado a este respe spositivo de control de acuerdo con la invención se alquier tipo de sistema marino de carga , particularm rta un acoplador 26 adaptado para ser conectado con jetivo 35, dispuesto en el presente ejemplo en una emba presentada muy esquemáticamente.

En la modalidad representada, de una forma conoci acoplador tiene tres grados de libertad en la rotación e extremo del tubo externo. En la presente modalidad, aciones están libres, de tal forma que un operador pue remente el ángulo del acoplador durante la fase ercamiento para que haya la conexión del acoplador a jetivo.

En una modalidad alternativa, no mostrada, una o má aciones son controladas por los accionadores y conecta terfaz de comando para permitir al operador directament s rotaciones en el acercamiento final del acoplador.

De una forma conocida per se, el acoplador en l odalidad tiene garras de fijación 31 que son cerrad temas descritos arriba , está dentro de la capacidad de I perta en la técnica .

En el dispositivo de acuerdo con la invención presentado esquemáticamente en la figura 1 , los accion , 29 se provee conn en cada uno de las tres articula azo de carga (simbolizado por las flechas dobles A, B pecíficamente, un primer accionador 27 se provee co ice de la base 21 y el tubo doblado 23, para pivotar est rizontalmente en relación a la base, un segundo accion ovee con entre el extremo del tubo doblado 23 y del tu para pivotar el tubo interno verticalmente, y un tercer está proporcionado entre el tubo i nterno 24 y el tubo ra hacer que este último pivotee verticalmente.

Los tres accionadores 27 , 28, 29 son gatos hidráu presentados muy esquemáticamente en la figura 1 . En un ilustrada, uno o más de los gatos hidráulicos son substi Los mismo aplica al acoplador 26, que presenta un e incluye un dispositivo de un sistema de posicionamie l tipo del G PS, permitiendo dar una posición absolut rticularmente las coordenadas espaciales del extremo d i acoplador.

Los medios de cálculo del dispositivo de control se una calculadora 41 dispuesta en un gabinete de contro Una unidad de energía hid ráulica 42 se provee ministrar a los accionadores la energía hid ráulica nece operación . Es controlada por la calculadora 41 .

Las cajas G PS 33 y 34 cada una están spectivamente con un dispositivo de emisión 33A y 34A a señal que presente información de posic¡onam ílculadora se enlaza a un dispositivo receptor 40A ada icibir las señales de los emisores 33A y 34A. El disp ura 1 , la calculadora 41 se enlaza al dispositivo recepto un receptor de radio, adaptado para comunicarse positivos radiotransmisores 33A y 34A enlazado réspe las cajas GPS 33 y 34 del acoplador y del d ucto objetivo , l GPS proveen así de la calculadora la información locación del acoplador y del ducto objetivo.

En una modalidad alternativa, las cajas del spositivos diseñados para comunicarse entre sí para pr rectamente la información sobre la posición relativa del relación al d ucto objetivo, a la calculadora.

El brazo de carga 2 está equipado con accionador , controlados por las válvulas controladas por la calcu idad de energía hidráulica 42 suministra a los accio lergía hidráulica necesaria para su operación vía las vá >ntrolado por la calculadora vía los relevadores de potenc >ntrolar el inicio y la detención de la unidad de energ ía e corresponde a esa orden entonces se envía a la calcu lculadora entonces pone en marcha el procedimiento de tomático.

La calculadora recibe, vía el receptor de radio ormación sobre la colocación del acoplador y del ducto o cajas respectivas GPS 33 y 34. Alternativamente, dalidad , la calculadora recibe la información por rectamente de las cajas del GPS .

De acuerdo con una modalidad alternativa , la caja 3 uada en la embarcación envía la información sobre la l ducto objetivo a la caja del GPS 33 del brazo de lcula la colocación relativa del acoplador en relación jetivo y devuelve el resultado a la calculadora por enlac alámbrica .

La calculadora convierte esta información en co pacíales para obtener la posición relativa del acoplador ra cada uno de los accionadores 27, 28, 29 del brazo de e sus movimientos combinados dan lugar a un movi oplador con el fi n de acercar al acoplador al ducto obj go de los tres ejes. La calculadora entonces a trucciones de control calculadas para cada accionad vulas correspondientes, a los accionadores 27 , 28, 29 e las instrucciones han sido ejecutadas por los accion lculadora calcula otra vez las distancias que permanece oplador y el d ucto objetivo a lo largo de los ejes de X, tas distancias todavía no son cero o igual a las rametrizadas (por ejemplo , cuando las condiciones de alas) la calculadora recomienza los cálculos de las ins ra los accionadores y los aplica hasta que las distancias iguales a las parametrizadas . Es decir la calculad strucciones de control, a la orden del operador vía el i >mando 60, de acercar el acoplador hacia el ducto obje nectado y sujetado al ducto objetivo.

Finalmente, una luz indicadora 62 indica al opera erfaz de comando que la conexión automática ha term ito.

Un botón de paro de emergencia para detener el pro conexión automático, no mostrado, se provee con en comando 60. En una variante, no mostrada, otros indic ovee conn en el interfaz de comando para indicar al rios malfuncionamientos o problemas en el proceso aut nexión.

De acuerdo con una modalidad no representada, l ra proporcionar la información sobre la colocación del tán adaptados para cooperar directamente con los m oporcionar ja información sobre la colocación de la base i la base o en un miembro fijo además a proporcionar, e información sobre la colocación de la base, informació S del acoplador móvil en el espacio, la colocación r oplador di rectamente en relación a la base. En esta mo lculadora calcula con la información sobre tiempo real ocación del acoplador en relación a la base de acuer vimientos del acoplador y la información proporciona dios para proporcionar la información sobre la COIO oplador. La calculadora se parametriza con los datos q lo menos una zona autorizada para colocar el acopl apta para verificar en tiempo real si el acoplador está torizada . En el caso opuesto, la calculadora se adapta a alarma cuando el acoplador sale de la zona rrespondiente. Ventajosamente, de acuerdo con una tán adaptados los medios de cálculo para detener el com conexión automática del acoplador cuando se emite t entajosamente, el hecho de proporcionar tales zonas aut )nas de funcionamiento permite evitar un riesgo de daño Los indicadores que emiten luz o sonido se pro verti r al operador del cruce de un l ímite autorizado de la En una modalidad que no se representa, varios ri nos de carga están conectados con la misma calcula provee un selector en el interfaz de comando para ectivamente la conexión de uno u otro de los sistemas lazados a la calculadora. Las zonas de funcionam rresponden al sistema vecino de carga se programan isiones entre los diversos sistemas de carga.

En una modalidad alternativa no representada , los t libertad rotatoria del acoplador en su extremo en r tremo del tubo externo son controlados por los acciona emplo motores o gatos hidráulicos. El dispositivo se p edios para proporcionar la información sobre la orientaci 3l acoplador, y medios para proporcionar la i nformació ientación angular del ducto objetivo, por ejemplo se sgos de daño a los sellos entre el acoplador y el d ucto o En todos los casos, cuando se ha hecho ta conexió ando el acoplador se ha sujetado sobre el ducto o lculadora envía una instrucción de desacoplamien donadores para hacer los movimientos del sistema li rmiti r al acoplador seguir libremente los movimientos jetivo .

La figura 4 es una vista diagramática en perspecti dalidad de un brazo de carga equipado con un disp ntrol de acuerdo con la invención , en la cual los m oporcionar la información sobre la colocación del aco a cámara montada en el acoplador. La represent oplador se ha simplificado por razones de claridad .

Un objetivo 71 se dispone en el ducto objetivo 35. diseña para centrarse en el objetivo y para pro íleuladora una imagen del objetivo. En base de esa i r el que, para un objetivo circular, cuando el acoplador go del eje del ducto objetivo, la i magen objetivo es ando el acoplador se desplaza axialmente en relación jetivo , la imagen objetivo es el íptica.

En otra variante, varias cámaras se disponen para ce mismo blanco y para proporcionar varias imáge lculadora , el últi mo que es adaptado para procesar to ágenes para calcular la colocación relativa del aco lación al ducto objetivo.

En otra modalidad , una cámara es montada en u torizado, controlado mediante medios de cálculo par ra ser orientado continuamente hacia el objetivo y permi orientación angular de la cámara en relación al eje del cualquier momento , los medios de cálculo están adapt ocesar esta información angular de la orientación y iada por la cámara para controlar el movimiento del a yos ductos sean compatibles con el acoplador, sea ui pados de un objetivo o no.

Aparte de las diferencias descritas arriba, estr ncionalmente, esta modalidad es igual que la modalid uras 1 a 3, y por lo tanto no será descrita más detall uí.

De acuerdo con otra modalidad no ilustrada, la cám tar dispuesta en el ducto objetivo o en el puente de un r fijado o ser motorizado en relación al puente del b ientado para proporcionar a la calculadora una i oplador, para permitir que la calculadora calcule usand incipio de colocación relativa del acoplador en relació jetivo .

La figura 5 es una vista diagramática en perspecti odalidad de un brazo de carga equipado con un disp >ntrol de acuerdo con la invención, en la cual los m Además, un sensor del ángulo 74 de la cuerda se pr cuerda 75, para determinar la inclinación de la c lación a por lo menos dos ángulos de referencia.

De esta manera , es posible determi nar la colocaci l acoplador en relación al ducto objetivo en base a los d referencia y la distancia de las cuerdas desenrolladas, i ángulo es por ejemplo un sensor que utiliza un inclinó ser para determinar la inclinación de la cuerda en relaci enos dos ángulos de la referencia.

Como variante, el dispositivo está provisto con una carretes cuyas cuerdas se atan en lugares separad rma que en base solamente de la información sobre las senrolladas proporcionadas por los sensores del c alculadora calcula los ángulos y la distancia para la ilativa del acoplador en relación al ducto objetivo.

Al ponerlo en el lugar, la cuerda en primer lugar se s cedimiento de conexión en caso de la ruptura de la cue cionar un procedimiento para la contracción del brazo. rrespond iente entonces es comunicado al operador vía comando , por ejemplo mediante una luz indicadora qu ctura de la cuerda.

Las figuras 6a y 6b son vistas diagramáticas en pers ra modalidad del brazo de carga equipado con un d isp ntrol de acuerdo con la invención , en la cual se út versos medios para proporcionar la información sobre la l acoplador. Uno de los medios permite determinar la l acoplador con mayor precisión que el otro . La calcula apta para utilizar los medios para colocar el acoplador q enor precisión para realizar un acercamiento bu rd nexión del acoplador al ducto objetivo y entonces, stancia entre el acoplador y el ducto objetivo se vuelve ta distancia predefinida, la calculadora utiliza el acop rante la fase final del acercamiento con el fin de pr oplador delante del ducto objetivo en una posición de í , ventajosamente, el dispositivo se aprovecha racterísticas de los diversos medios para propor ormación sobre la colocación del acoplador y del duct ciendo coincidir sus grados de precisión con la distanci ra lograr una posición de conexión . Así se optimiza la pr conexión . Como variante, el dispositivo láser es substitu spositivo infrarrojo.

Generalmente, en una variante que no se ilustra l lica a todas las modalidades descritas arriba, varios b ntrolados por la misma calculadora . Un selector proporc interfaz de comando permite que una pluralidad de rga, conectados a la misma calculadora, sean controlad mismo principio y con el mismo interfaz de comando .

En otra variante general que no se ilustra, el i ntrolar los accionadores de control proporcional. Ventaj uso de un accionador de control proporcional permite o vimiento del acoplador que es directo y rectilíneo, y así más rápido. Esto permite reducir el tiempo par ocedimiento de conexión automático. Numerosas icionales son posibles de acuerdo con las circunstancia specto debe ser observado que la invención no está limi emplos representados y descritos.

Claims (1)

1. REIVINDICACIONES 1. Un dispositivo de control (1) para el movimi ocación de un acoplador (26) para un sistema marino ), tal sistema marino de carga presenta por lo menos transferencia de fluido que tiene una línea extrem a base (21), y una línea móvil extrema provist oplador (26) adaptado para la conexión a un duct 5), el acoplador tiene por lo menos tres grados de li C) en relación a la base, el dispositivo está car rque presenta por lo menos tres accionadores (27, 28, o para controlar el movimiento del sistema un , ertad, y porque por lo menos un miembro del oplamiento/ducto objetivo o un miembro inmediatame por lo menos uno de los miembros del :oplamiento/ducto objetivo presenta por lo menos un \) para proporcionar la información sobre la coloc soplador, y porque el dispositivo además presenta oplador al ducto objetivo, aplicar las instrucciones de control para a oplador al ducto objetivo, reiterar los tres pasos precedentes hasta oplador se presente delante del ducto objetivo sición de conexión. 2. Un dispositivo de acuerdo con la reivindi racterizado porque el acoplador (26) se articul tremo con tres grados de libertad rotatoria y por a de las tres rotaciones es controlada por un accio spositivo está provisto con medios para propor formación sobre la orientación angular del aco edios para proporcionar la información sobre la o igular del ducto objetivo, los medios de cálculo stán adaptados para calcular, en base de la in oporcionada por los medios para proporcionar la in )bre la orientación angular, las instrucciones de co \ ducto objetivo en una posición de conexión, los lculo (4) dan al accionador (30) la instrucción de c jetar acoplador sobre el ducto objetivo. 4. Un dispositivo de acuerdo con la reivi ecedente, caracterizado porque una vez que el 6) ha sido conectado y sujetado sobre el ducto obje s medios de cálculo (41) dan una instrucción de se cionadores para controlar el movimiento del sis ados de libertad, para hacer los movimientos del res. 5. Un dispositivo de acuerdo con de una ivindicaciones precedentes, caracterizado porque por miembro del grupo de acoplamiento/ducto objet iembro fijo por lo menos en relación con uno de los 3l grupo de acoplamiento/ducto objetivo present enos un medio (34) para proporcionar la informac locación del ducto objetivo y los medios de cálc oporcionar la información sobre la colocación del duct 4) están diseñados para comunicarse entre sí, y dios de cálculo para calcular y proporcionar direct ormación sobre la colocación relativa del acoplador e ducto objetivo. 7. Un dispositivo de acuerdo con la reivindicaci racterizado porque los medios (34) para propor formación sobre ta colocación del ducto objetivo i spositivo de un sistema de posicionamient rticularmente del tipo GPS, permitiendo dar una soluta del ducto objetivo, los medios de cálc aptados para calcular, en base de la información ocación absoluta del ducto objetivo, la colocación re oplador en relación al ducto objetivo. 8. Un dispositivo de acuerdo con la reivindi iracterizado porque los medios (33) para propor formación sobre la colocación del acoplador in rticularmente del tipo del GPS (33, 34) son di eñados para comunicarse entre sí y para presentar lculo para calcular y proporcionar directamente la in bre la colocación relativa del acoplador en relación jetivo. 10. Un dispositivo de acuerdo con una ivindicaciones precedentes, caracterizado porque lo ra proporcionar la información sobre la coloca oplador o del ducto objetivo incluyen un dispositi 6,78), adaptado para cooperar con el ducto obje oplador respectivamente o un objetivo que esté fijo e ducto objetivo o en relación al acoplador respect itiendo un haz luminoso (78), por ejemplo un de r cia el ducto objetivo o el acoplador o un objetivo qu T relación al ducto objetivo o al acoplador respectiv ara detectar el haz reflejado y para medir el tiempo de 3l haz para deducir de ahí la información sobre la relación al ducto objetivo. 12. Un dispositivo de acuerdo con una ivindicaciones precedentes, caracterizado porque por a cuerda (75) es tensada usando un carrete (72) oplador y el ducto objetivo y porque los med oporcionar la información sobre la colocación son por sensor del ángulo (74) y/o por lo menos un sen ngitud de la cuerda desenrollada (73) en el leccionado para proveer a los medios de cálcul formación que permite calcular la colocación reí oplador en relación al ducto objetivo. 13. Un dispositivo de acuerdo con una ¡vindicaciones precedentes, caracterizado porque por io de los accionadores (27, 28, 29) cada uno para c ovimiento del sistema un grado de libertad es un acci >ntrol proporcional. 14. Un dispositivo de acuerdo con una ivindicaciones precedentes, caracterizado porque el di esenta por lo menos dos medios (33, 34, 77, oporcionar la información sobre la colocación del a e permite determinar la colocación del acoplado ayor precisión (77, 76) que el otro (33, 34) y los lculo (41) que usan, para la colocación del acopl edios de colocación que tienen mayor precisión c stancia entre el acoplador y el ducto objetivo s enor que una distancia predefinida. 16. Un dispositivo de acuerdo con una ¡vindicaciones precedentes, caracterizado porque por medio (33) para proporcionar la información ^locación del acoplador está adaptada para rectamente con medios para proporcionar informac posición de la base dispuesta sobre la base (33) iembro fijo en relación a la base, para proporciona la información sobre la posición de la base, la in opiador directamente en relación a la base, el di esenta además medios de cálculo adaptados para: calcular, en tiempo real, de acuerdo con los mo i acoplador en relación a la base, la información locación del acoplador en relación a la base, d finen por lo menos una zona de colocación autoriz acoplador que se parametrizan en los medios de cál verificar, en tiempo real, si el acoplador est ntro de la zona autorizada, emitir una alarma específica cuando el acoplado zona autorizada correspondiente para advertir al op 17. Un dispositivo de acuerdo con la reivi ecedente, caracterizado porque los medios de cál tán adaptados para detener la aplicación strucciones de control que se van dar a cada u c¡onadores para impartir el movimiento al acoplador 18. Un dispositivo de acuerdo con una ducto objetivo de acuerdo con la información prop r los medios para proporcionar la información locación del acoplador, calcular las instrucciones de control que se dar o de los accionadores de tal forma que sus mo mbinados dan lugar a un movimiento del acoplado ercando el acoplador más cercano al ducto objetivo, aplicar las instrucciones de control de ac oplador al ducto objetivo hasta que se presente d eto objetivo en una posición de conexión. 20. Un método para los medios de cálcul spositivo de acuerdo con una de las reivindicacione racterizado porque presenta los pasos de nsistentes en: calcular la colocación relativa del acoplador en ducto objetivo de acuerdo con la información prop ^r los medios para proporcionar la información RESUMEN Un dispositivo de control (1) para el movimi locación de un acoplador (26) para un sistema rga (2), presentando por lo menos una línea de tran fluido que tiene un extremo fijado a una base (2 ea móvil extrema provista con un acoplador (26) ra la conexión a un ducto objetivo (35), el di esenta por lo menos tres accionadores (27, 28, 29) ra controlar el movimiento del sistema con un ertad, y un interfaz de comando (60) y por lo iembro del grupo de acoplamiento/ducto objeti iembro que es fijo en relación a uno de por lo iembros del grupo de acoplamiento/ducto objetivo r lo menos un medio para proporcionar la informac colocación del acoplador (33, 34), y el dispositiv esenta medios de cálculo (41) adaptados para: c locación relativa del acoplador directamente en r acoplador se presente delante del ducto objetiv sición de conexión.