IT201800003219A1 - Dispositivo di trasferimento fluidi - Google Patents
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Description
Descrizione di invenzione industriale
Dispositivo di trasferimento fluidi
Background dell’invenzione
[0001] L’invenzione concerne un dispositivo di trasferimento fluidi, in particolare un dispositivo di trasferimento fluidi che, in alcuni esempi realizzativi non limitativi, può essere costituito da un braccio di carico dall’alto, da un braccio di carico/scarico per liquidi dal basso (ad esempio per GPL), da un braccio di carico marino, da un dispositivo di trasferimento con tubo flessibile, eccetera.
[0002] In modo specifico, ma non esclusivo, l’invenzione può essere applicata per spostare un liquido da una zona di stoccaggio (ad esempio un grande serbatoio) a una zona di utilizzo (ad esempio un’autocisterna).
[0003] La pubblicazione brevettuale EP 2 543 624 A1 mostra un braccio di carico comprendente una colonna di supporto e una pluralità di elementi di braccio mutuamente mobili e azionati da un sistema di azionamento controllato da motori elettrici e da unità di trasmissione con vite senza fine e ruote dentate.
[0004] La pubblicazione brevettuale US 4,190,080 mostra un braccio di carico per erogare benzina o altri liquidi in una cisterna attraverso un tubo di scarico, in cui il braccio è dotato di un martinetto idraulico per regolare l’angolo definito da due sezioni del braccio e di mezzi sensori che rilevano un cambiamento nell’orientamento di tali sezioni e attivano il martinetto idraulico per mantenere il tubo di scarico in una posizione azimutale stabilita mentre viene abbassato e sollevato dalla cisterna.
[0005] La pubblicazione brevettuale US 4,402,350 mostra un sistema per rilevare la posizione di un’estremità di un braccio di carico collegato a una nave, per prevedere se il braccio si muoverà al di fuori di un’area operativa sicura, per interrompere il flusso di fluido prima che il braccio raggiunga un’area non sicura e per disconnettere il braccio dalla nave quando il braccio raggiunge un’area non sicura.
[0006] Uno dei problemi della tecnica nota è quello di posizionare esattamente e tempestivamente il terminale del braccio di carico all’interno del boccaporto di ingresso del contenitore da caricare. Un altro problema è il rischio per l’incolumità dell’operatore che deve manovrare il braccio di carico, rischio dovuto, in particolare, alla pericolosità dei liquidi trattati, spesso esplosivi e/o infiammabili e/o tossici.
Sommario dell’invenzione
[0007] Uno scopo dell’invenzione è di fornire una soluzione alternativa al problema di trasferire fluidi da un primo sito, ad esempio un sito di stoccaggio del fluido, a un secondo sito, ad esempio un sito di utilizzo del fluido.
[0008] Un vantaggio è di permettere il carico di un liquido all’interno di un contenitore, come ad esempio un’autobotte, una ferrocisterna, eccetera.
[0009] Un vantaggio è di provvedere un dispositivo di trasferimento fluidi in grado di posizionare esattamente un terminale del dispositivo in corrispondenza di un’apertura (ad esempio un boccaporto) di accesso al contenitore.
[0010] Un vantaggio è di realizzare un dispositivo di trasferimento fluidi dotato di uno o più attuatori pilotati in maniera da indirizzare un terminale del dispositivo in corrispondenza di un’apertura di accesso al contenitore.
[0011] Un vantaggio è di rendere disponibile un dispositivo di trasferimento fluidi costruttivamente semplice ed economico.
[0012] Un vantaggio è di ridurre il rischio per l’operatore che può mantenersi a una certa distanza dall’apertura di accesso al contenitore.
[0013] Tali scopi e vantaggi, ed altri ancora, sono raggiunti da un dispositivo secondo una o più delle rivendicazioni sotto riportate.
[0014] In un esempio, un dispositivo di trasferimento fluidi, quale ad esempio un braccio di carico comprendente più sezioni di condotto unite da almeno uno snodo, comprende un sistema di riconoscimento di un’apertura di accesso (boccaporto) a un contenitore, in cui il sistema di riconoscimento (ad esempio un sistema di visione artificiale) è in grado di individuare l’apertura all’interno di un’area di carico prestabilita e di determinare la posizione dell’apertura (posizione assoluta o relativa rispetto a un terminale del dispositivo); il dispositivo comprende, inoltre, mezzi attuatori pilotati in base ai segnali forniti dal sistema di riconoscimento, in maniera da posizionare un terminale del dispositivo in corrispondenza dell’apertura di accesso.
[0015] In un esempio, il dispositivo può comprendere un sistema di sicurezza che permette di verificare la correttezza del posizionamento del terminale in maniera automatica e indipendente dal sistema di pilotaggio dei mezzi attuatori.
[0016] In un esempio, il dispositivo può comprendere un sistema di conferma per permettere a un operatore di confermare la correttezza del posizionamento del terminale e di dare il consenso o meno all’erogazione del liquido.
Breve descrizione dei disegni
[0017] L’invenzione potrà essere meglio compresa ed attuata con riferimento agli allegati disegni che ne illustrano un esempio non limitativo di attuazione, in cui:
la figura 1 è una vista in prospettiva di un primo esempio di un dispositivo di trasferimento fluidi realizzato secondo l’invenzione, con la seconda estremità 6 del condotto 4 in una posizione di lavoro;
la figura 2 mostra il dispositivo di figura 1 con la seconda estremità 6 del condotto 4 in una posizione di riposo o parcheggio;
la figura 3 mostra il dispositivo di figura 1 con la seconda estremità 6 in una posizione intermedia tra le posizioni di lavoro e di riposo;
la figura 4 mostra uno schema del dispositivo di trasferimento fluidi di figura 1 in una vista in pianta dall’alto;
la figura 5 è una vista laterale in elevazione verticale dello schema di figura 4.
Descrizione dettagliata
[0018] Con riferimento alle suddette figure, è stato indicato complessivamente con 1 un dispositivo di trasferimento fluidi tra un primo sito (non illustrato) e un secondo sito 3. Il primo sito può comprendere, ad esempio, un sito di stoccaggio del fluido (un grande serbatoio, una nave cisterna, eccetera). Il secondo sito 3 può comprendere, ad esempio, un sito di utilizzo del fluido (un’autobotte, una ferrocisterna, eccetera). Il dispositivo 1 di trasferimento fluidi permette, in particolare, il carico/scarico di un liquido in/da un contenitore. Il dispositivo 1 di trasferimento fluidi può comprendere, come nell’esempio realizzativo qui illustrato, un braccio di carico articolato, per il carico di un contenitore dall’alto.
[0019] Il dispositivo 1 di trasferimento fluidi può comprendere, in particolare, almeno un telaio 2 e almeno un condotto 4 vincolato al telaio 2 e predisposto per il trasferimento di fluidi (liquidi). Il telaio 2 può comprendere, ad esempio, una base e una colonna che emerge verticalmente dalla base per sostenere il condotto 4. Il condotto 4 può comprendere, in particolare, almeno una prima estremità 5 collegabile al primo sito e almeno una seconda estremità 6 collegabile al secondo sito 3.
[0020] Nell’esempio specifico qui illustrato, il condotto 4 comprende due o più sezioni 7 (sezioni del braccio di carico) e uno o più giunti 8 rotanti a tenuta di fluido che collegano reciprocamente le sezioni 7 del condotto 4 in maniera girevole.
[0021] La seconda estremità 6 può essere mobile rispetto alla prima estremità 5 con la possibilità di assumere almeno una posizione di lavoro (figura 1) in cui è possibile trasferire un fluido attraverso un’apertura 9 di accesso del secondo sito 3.
[0022] L’apertura 9 di accesso può comprendere, in particolare, un boccaporto di una cisterna mobile (autocisterna o ferrocisterna). L’apertura 9 di accesso al secondo sito 3 può essere disposta, in particolare, sulla parte superiore di un contenitore.
[0023] Il dispositivo 1 di trasferimento fluidi può comprendere, in particolare, mezzi attuatori 10 configurati per movimentare la seconda estremità 6 e per posizionare la seconda estremità 6 almeno nella suddetta posizione di lavoro. I mezzi attuatori 10 possono comprendere, in particolare, uno o più attuatori ad azionamento pneumatico e/o idraulico e/o elettrico, eccetera. I mezzi attuatori 10 possono comprendere, in particolare, uno o più attuatori con almeno un elemento mobile traslatorio e/o rotatorio. I mezzi attuatori 10 possono comprendere, come in questo esempio specifico, uno o più attuatori lineari. I mezzi attuatori 10 possono comprendere, come in questo esempio specifico, un attuatore operativamente associato a una rispettiva sezione 7 del condotto 4.
[0024] Il dispositivo 1 di trasferimento fluidi può comprendere, in particolare, mezzi di controllo (ad esempio mezzi di controllo elettronici programmabili, in particolare un controllore PLC) configurati per controllare i mezzi attuatori 10.
[0025] Il dispositivo 1 di trasferimento fluidi può comprendere, in particolare, primi mezzi sensori 11 configurati per individuare la posizione dell’apertura 9 di accesso del secondo sito 3. I primi mezzi sensori 11 possono comprendere, in particolare, mezzi sensori ottici per la percezione dell’ambiente, ad esempio mezzi sensori del tipo che utilizzano la luce visibile e/o l’infrarosso e/o l’ultravioletto. I mezzi sensori ottici possono essere posizionati, in particolare, in maniera da osservare un’area operativa che include l’apertura 9 di accesso del secondo sito 3. I mezzi sensori ottici possono essere configurati, in particolare, per determinare un insieme di punti che descrive l’area operativa osservata (area di carico del liquido) e per analizzare tale insieme di punti in maniera da individuare un’apertura presente nell’area operativa.
[0026] I primi mezzi sensori 11 possono essere configurati in maniera da realizzare un sistema di visione artificiale idoneo per ispezionare l’area operativa che include l’apertura 9 di accesso del secondo sito 3, così da acquisire, registrare ed elaborare le immagini al fine di riconoscere le caratteristiche dell’immagine atte a identificare l’apertura 9 di accesso (ad esempio il boccaporto) del secondo sito 3.
[0027] I primi mezzi sensori 11 possono comprendere, in particolare, mezzi a telecamera provvisti di almeno una telecamera (ad esempio una telecamera fissa rispetto alla prima estremità 5 del condotto 4) e di istruzioni di programma di computer (implementabili da mezzi di controllo elettronici programmabili) per eseguire un processo di riconoscimento oggetti in cui l’oggetto da riconoscere include, in particolare, un’apertura di accesso a un sito (un contenitore), ad esempio un boccaporto (superiore) di una cisterna o altra porta di accesso.
[0028] I mezzi di controllo possono essere configurati, in particolare, per controllare i mezzi attuatori 10 in base a segnali forniti dai suddetti primi mezzi sensori 11, in maniera da pilotare il movimento della seconda estremità 6 e da posizionare la seconda estremità 6 nella posizione di lavoro al fine di trasferire il fluido attraverso l’apertura 9.
[0029] I primi mezzi sensori 11 potrebbero comprendere, in altri esempi realizzativi, altre tipologie di mezzi sensori, come ad esempio mezzi scanner con proiettore e telecamera e/o mezzi scanner a triangolazione luminosa (in particolare del tipo laser/LED) e/o mezzi sensori a tempo di volo (in particolare del tipo a laser scanner e/o del tipo a telecamera) e/o mezzi sensori a visione stereoscopica e/o mezzi sensori di distanza (in particolare del tipo a ultrasuoni e/o radar e/o laser) e/o mezzi sensori di riconoscimento oggetti (in particolare del tipo a ultrasuoni e/o radar e/o laser).
[0030] I primi mezzi sensori 11 potrebbero comprendere, in ulteriori esempi realizzativi, mezzi sensori dotati di almeno un emettitore e un ricevitore di radiazioni, in particolare onde meccaniche, ad esempio onde sonore (ultrasuoni), e/o onde elettromagnetiche, ad esempio onde radio o microonde.
[0031] I primi mezzi sensori 11 possono comprendere, in particolare, qualsiasi sensore idoneo per riconoscere un oggetto, come un’apertura di accesso a un sito (contenitore), e per determinare la sua posizione (nello spazio). I primi mezzi sensori 11 possono essere in grado, in particolare, di determinare tre coordinate (ad esempio x, y, z) del centro dell’apertura (boccaporto) in un sistema di riferimento spaziale avente come zero, ad esempio, un punto fisso rispetto alla prima estremità del condotto. Le tre coordinate potranno essere utilizzate dai mezzi di controllo elettronici per calcolare gli spostamenti degli elementi mobili dei mezzi attuatori 10 che consentono di posizionare la seconda estremità 6 in corrispondenza dell’apertura 9 di accesso.
[0032] Il dispositivo 1 di trasferimento fluidi può comprendere, in particolare, mezzi di sicurezza 12 configurati per verificare la posizione della seconda estremità 6 rispetto alla posizione dell’apertura 9 di accesso del secondo sito 3. I mezzi di sicurezza 12 consentono di aumentare la sicurezza e l’affidabilità del sistema, fornendo una garanzia sul corretto posizionamento della seconda estremità 6 eseguito dai mezzi attuatori 10. La suddetta verifica può essere eseguita, in particolare, quando i mezzi attuatori 10 hanno già posizionato la seconda estremità 6 del condotto 4 nella suddetta posizione di lavoro, o in prossimità della posizione di lavoro.
[0033] I mezzi di sicurezza 12 possono comprendere, in particolare, secondi mezzi sensori disposti sulla seconda estremità 6. I secondi mezzi sensori possono essere configurati, in particolare, per individuare la presenza di un’apertura di accesso. I secondi mezzi sensori possono essere disposti sulla seconda estremità 6 in maniera da essere situati sulla verticale dell’apertura 9 di accesso (affacciati all’apertura 9 stessa) quando la seconda estremità 6 si trova nella posizione di lavoro.
[0034] I mezzi di sicurezza 12 servono, in particolare, a inviare un segnale che conferma la presenza dell’apertura 9 di accesso, in posizione corretta rispetto alla seconda estremità 6 del condotto 4, quando la seconda estremità 6 del condotto è in posizione di lavoro, o in prossimità di tale posizione, pronta per il trasferimento del fluido.
[0035] I mezzi di sicurezza 12 possono comprendere, in particolare, mezzi sensori di livello liquido, ad esempio del tipo a ultrasuoni e/o laser e/o a infrarossi e/o a onde radio (radar), idonei per rilevare il liquido presente nel secondo sito 3 (contenitore) operando attraverso l’apertura 9 di accesso con la seconda estremità 6 in posizione di lavoro.
[0036] I mezzi di sicurezza 12 potrebbero comprendere, in altri esempi realizzativi, mezzi sensori di prossimità (ad esempio ottici, a ultrasuoni, magnetici, induttivi, capacitivi, eccetera) e/o mezzi sensori ottici (ad esempio del tipo a laser e/o a infrarossi) e/o mezzi sensori magnetici con generatore e rilevatore di campo elettromagnetico (il rilevatore potrebbe comprendere, ad esempio, un’antenna) e/o mezzi sensori di distanza (in particolare del tipo a ultrasuoni e/o radar e/o laser) e/o mezzi sensori di riconoscimento oggetti (in particolare del tipo a ultrasuoni e/o radar e/o laser).
[0037] I mezzi di sicurezza 12 potrebbero comprendere, in ulteriori esempi realizzativi, mezzi sensori dotati di almeno un emettitore e un ricevitore di radiazioni, in particolare onde meccaniche, ad esempio onde sonore (ultrasuoni), e/o onde elettromagnetiche, ad esempio onde radio o microonde.
[0038] I mezzi di sicurezza 12 possono comprendere secondi mezzi sensori configurati, in particolare, per misurare una grandezza fisica diversa rispetto ai primi mezzi sensori e/o possono essere dotati di un principio di funzionamento diverso rispetto ai primi mezzi sensori. È possibile, ad esempio, prevedere che i primi mezzi sensori (di pilotaggio) comprendano mezzi a telecamera e i secondi mezzi sensori (di sicurezza) comprendano mezzi sensori a laser e/o radar e/o magnetici e/o a ultrasuoni, oppure che i primi mezzi sensori comprendano mezzi sensori a laser e i secondi mezzi sensori comprendano mezzi sensori a radar e/o magnetici e/o a ultrasuoni e/o a telecamera, oppure che i primi mezzi sensori comprendano mezzi sensori a onde elettromagnetiche e i secondi mezzi sensori comprendano mezzi sensori a onde meccaniche, oppure che i primi mezzi sensori comprendano mezzi sensori a riconoscimento di immagine e i secondi mezzi sensori comprendano mezzi sensori di distanza e/o di prossimità e/o di livello, oppure altre possibili combinazioni.
[0039] L’impiego di due distinti mezzi sensori, i primi di pilotaggio e i secondi di sicurezza, in particolare configurati in maniera da sfruttare due diverse tecnologie o due diversi principi di funzionamento, o in maniera da misurare due diverse grandezze fisiche, consente di ridurre la sensibilità ai disturbi, evitando falsi positivi o falsi negativi, con la conseguenza di aumentare l’affidabilità e la sicurezza del sistema.
[0040] I mezzi di sicurezza 12 possono essere configurati in maniera da fornire un consenso al trasferimento di fluidi in risposta alla suddetta verifica della posizione corretta dell’apertura 9 rispetto alla seconda estremità 6, per cui il trasferimento del liquido non potrà avvenire in assenza del consenso fornito dai mezzi di sicurezza 12. È possibile prevedere che il trasferimento del liquido avvenga dopo un comando finale eseguito (a distanza) da un operatore.
[0041] In esempi realizzativi non illustrati, i mezzi di sicurezza possono comprendere gli stessi mezzi sensori (primi mezzi sensori 11) utilizzati per il pilotaggio della movimentazione della seconda estremità 6 del condotto 4. In questi casi, i mezzi di sicurezza potranno comprendere istruzioni di programma di computer idonee per attivare i primi mezzi sensori 11 in maniera da individuare (ad esempio mediante un sistema di visione artificiale) la posizione della seconda estremità 6 quando i mezzi attuatori 10 hanno posizionato la seconda estremità 6 in posizione di lavoro, o in prossimità di essa. Tale posizione rilevata della seconda estremità 6 del condotto 4 potrà essere poi confrontata con la posizione dell’apertura 9 di accesso del secondo sito 3 precedentemente rilevata per eseguire il pilotaggio della seconda estremità 6. Il consenso al trasferimento di liquido potrà essere dato in funzione dell’esito del suddetto confronto.
[0042] Nell’esempio specifico qui descritto, il dispositivo 1 di trasferimento fluidi comprende, in sostanza, un braccio di carico a sua volta comprendente un condotto con più sezioni di condotto articolate tra loro e unite mediante giunti rotanti a tenuta di fluido. In figura 1 è mostrato il braccio di carico nella posizione di lavoro, in cui la seconda estremità 6 di scarico è posizionata sulla verticale dell’apertura 9 di accesso al secondo sito 3; in figura 2 è mostrato il braccio di carico in una posizione di riposo o di parcheggio (in un’apposita zona di parcheggio solidale al telaio 2), nella quale il braccio viene collocato in attesa di effettuare un’operazione di carico; in figura 3 è mostrato il braccio di carico in una possibile posizione intermedia durante la movimentazione tra le posizioni di riposo e di lavoro. Le figure 4 e 5 mostrano schematicamente il braccio di carico in un possibile sistema di riferimento cartesiano x, y, z; in particolare, la figura 5 mostra una possibile sequenza di tre posizioni di avvicinamento del braccio all’apertura 9, in cui i mezzi di sicurezza 12 possono verificare la presenza dell’apertura 9.
[0043] È possibile prevedere altri tipi di dispositivi di trasferimento fluidi (non illustrati), ad esempio un dispositivo del tipo a manichetta in cui il condotto di trasporto fluidi comprende almeno un tubo flessibile portato da un telaio che a sua volta comprende almeno due sezioni articolate tra loro e movimentate l’una rispetto all’altra mediante mezzi attuatori.
[0044] Il funzionamento del dispositivo 1 ora descritto può attuare un metodo per il trasferimento di fluidi tra il primo sito e il secondo sito 3, che comprende la fase di provvedere almeno il condotto 4 di trasferimento fluidi con almeno la prima estremità 5 e almeno la seconda estremità 6, che è mobile rispetto alla prima estremità 5. Il metodo può comprendere, in particolare, la fase di collegare (ad esempio in modo sostanzialmente noto) la prima estremità 5 al primo sito.
[0045] È prevista, inoltre, la fase di individuare la posizione dell’apertura 9 di accesso del secondo sito 3 mediante i primi mezzi sensori 11, ad esempio mediante un sistema di visione artificiale atto a riconoscere l’apertura 9 di accesso e determinare la sua posizione (in particolare definita da tre coordinate spaziali).
[0046] I mezzi di controllo elettronici programmabili potranno, quindi, essere in grado di movimentare la seconda estremità 6 in base ai segnali forniti dai primi mezzi sensori 11, in particolare in base alle coordinate spaziali che individuano la posizione dell’apertura 9 di accesso, mediante un pilotaggio dei mezzi attuatori 10 che andranno a posizionare la seconda estremità 6 nella posizione di lavoro, in cui il liquido potrà essere trasferito dal primo sito al secondo sito 3 attraverso l’apertura 9 di accesso, con la seconda estremità 6 del condotto 4 che potrà fungere da estremità di scarico del liquido.
[0047] Prima di attivare (ad esempio in modo noto) il trasferimento del fluido, i mezzi di sicurezza 12 potranno eseguire un controllo di sicurezza, verificando la correttezza della posizione relativa tra la seconda estremità 6 e l’apertura 9 e fornendo un consenso al trasferimento del liquido in base alla suddetta verifica.
[0048] Negli esempi sopra descritti, che riguardano, in particolare, bracci di carico dall’alto, il collegamento per consentire il trasferimento del fluido è realizzato tramite l’inserimento di un tratto terminale del condotto in corrispondenza di un’apertura di accesso; quest’ultima potrà comprendere un boccaporto o altro tipo di porta di accesso disposta su una parte superiore del contenitore.
[0049] In altri esempi, in particolare per bracci di carico dal basso (ad esempio per il trasferimento di liquidi e gas con ritorno del vapore, come GPL) e/o per bracci marini, il collegamento per consentire il trasferimento del fluido può prevedere l’impiego di un accoppiatore, in particolare un accoppiatore maschio collegabile con un accoppiatore femmina, o viceversa. Come noto, un braccio di carico dal basso può essere adatto, in particolare, per il carico/scarico in basso di autocisterne stradali o ferroviarie con attacchi a flangia o tramite un giunto o accoppiatore.
[0050] Nel caso dei bracci di carico dal basso e/o dei bracci marini, l’apertura di accesso, di cui i primi mezzi sensori 11 andranno a rilevare la posizione, può comprendere uno dei suddetti attacchi, giunti o accoppiatori (ad esempio un accoppiatore a secco, di tipo noto) utilizzabili, in particolare, per garantire la sicurezza e la pulizia delle operazioni di carico e scarico dal basso di una cisterna.
Claims (12)
- RIVENDICAZIONI 1. Dispositivo (1) di trasferimento fluidi tra un primo sito e un secondo sito (3), detto dispositivo comprendendo: - almeno un condotto (4) per il trasferimento di fluidi, detto condotto (4) comprendendo almeno una prima estremità (5) collegabile al primo sito e almeno una seconda estremità (6) collegabile al secondo sito (3) e mobile rispetto a detta prima estremità (5) con la possibilità di assumere almeno una posizione di lavoro in cui è possibile trasferire un fluido attraverso un’apertura (9) di accesso del secondo sito (3); - mezzi attuatori (10) configurati per movimentare detta seconda estremità (6) e posizionarla in detta posizione di lavoro; - primi mezzi sensori (11) configurati per individuare la posizione dell’apertura (9) di accesso del secondo sito (3); - mezzi di controllo configurati per controllare detti mezzi attuatori (10) in base a segnali forniti da detti primi mezzi sensori (11).
- 2. Dispositivo secondo la rivendicazione 1, in cui detti primi mezzi sensori (11) comprendono mezzi sensori ottici per la percezione dell’ambiente posizionabili in maniera da osservare un’area operativa che include l’apertura (9) di accesso del secondo sito (3), detti mezzi sensori ottici essendo configurati per determinare un insieme di punti che descrive l’area operativa osservata e per analizzare detto insieme di punti in maniera da individuare un’apertura di accesso presente nell’area operativa.
- 3. Dispositivo secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui detti primi mezzi sensori (11) comprendono mezzi sensori selezionati da un gruppo che include: mezzi a telecamera; mezzi scanner con proiettore e telecamera; mezzi scanner a triangolazione luminosa, in particolare del tipo laser/LED; mezzi sensori a tempo di volo, in particolare del tipo a laser scanner e/o del tipo a telecamera; mezzi sensori a visione stereoscopica; mezzi sensori con emettitore e ricevitore di radiazioni, in particolare onde meccaniche e/o onde elettromagnetiche; mezzi sensori di distanza, in particolare a ultrasuoni e/o radar e/o laser; mezzi di riconoscimento oggetti, in particolare a ultrasuoni e/o radar e/o laser.
- 4. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente mezzi di sicurezza (12) configurati per verificare la posizione di detta seconda estremità (6) rispetto alla posizione dell’apertura (9) di accesso.
- 5. Dispositivo secondo la rivendicazione 4, in cui detti mezzi di sicurezza (12) comprendono secondi mezzi sensori disposti su detta seconda estremità (6) e configurati per individuare la presenza di un’apertura di accesso; detti secondi mezzi sensori comprendendo, in particolare, mezzi sensori selezionati da un gruppo che include: mezzi sensori di livello liquido; mezzi sensori di prossimità; mezzi sensori ottici, ad esempio del tipo a laser e/o a infrarossi; mezzi sensori magnetici con generatore e rilevatore di campo elettromagnetico; mezzi sensori con emettitore e ricevitore di radiazioni, in particolare onde meccaniche e/o onde elettromagnetiche; mezzi sensori di distanza, in particolare a ultrasuoni e/o radar e/o laser; mezzi di riconoscimento oggetti, in particolare a ultrasuoni e/o radar e/o laser.
- 6. Dispositivo secondo la rivendicazione 4 o 5, in cui detti mezzi di sicurezza (12) comprendono secondi mezzi sensori che sono configurati per misurare una grandezza fisica diversa rispetto a detti primi mezzi sensori (11) e/o che sono dotati di un principio di funzionamento diverso rispetto a detti primi mezzi sensori (11).
- 7. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 6, in cui detti mezzi di sicurezza (12) sono configurati in maniera da fornire un consenso al trasferimento di fluidi in risposta a detto verificare.
- 8. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 7, in cui detto verificare viene eseguito quando detti mezzi attuatori (10) hanno posizionato detta seconda estremità (6) in detta posizione di lavoro o in prossimità di essa.
- 9. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 4 a 8, in cui detti mezzi di sicurezza (12) comprendono detti primi mezzi sensori (11) i quali sono configurati in maniera da individuare la posizione di detta seconda estremità (6) quando detti mezzi attuatori (10) hanno posizionato detta seconda estremità (6) in detta posizione di lavoro, o in prossimità di essa, e per confrontare la posizione di detta seconda estremità (6) con la posizione dell’apertura (9) di accesso.
- 10. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto condotto (4) comprende almeno due sezioni (7) articolate e almeno un giunto (8) girevole a tenuta di fluido che collega tra loro dette due sezioni (7).
- 11. Dispositivo secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto condotto comprende almeno un tubo flessibile portato da un telaio che a sua volta comprende almeno due sezioni articolate.
- 12. Metodo di trasferimento fluidi tra un primo sito e un secondo sito (3), in particolare facendo uso di un dispositivo (1) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, detto metodo comprendendo le fasi di: - provvedere almeno un condotto (4) di trasferimento fluidi con almeno una prima estremità (5) e almeno una seconda estremità (6); - collegare detta prima estremità (5) al primo sito; - individuare la posizione di un’apertura (9) di accesso del secondo sito (3) mediante primi mezzi sensori (11); - movimentare detta seconda estremità (6) in base a segnali forniti da detti primi mezzi sensori (11) per posizionarla in una posizione di lavoro in cui è possibile trasferire fluidi attraverso detta apertura (9) di accesso.
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