JPS60123628A - マニピユレ−タの作業機構姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は、土木建設機械、荷役い（（１載機株等に備え
られたマニピュレータの作栗槻栴の委勢を制御するマニ
ピュレータの作梁磯栴の姿努飼「則ｊ装葭に関する。 土木建設機械、荷役運搬機械等においては、機械本体に
作業用アタッチメント本俸および作柴依構より成る作業
用アタッチメン）Ｙ備え、オペレータがこの作業用アタ
ッチメントを操作することにより所期の作業が実施され
るように構成されたものがある。このような構成を、油
圧ショベルを例ボして説明する。 第１図は油圧ショベルの概１１ｒｆｉ侮成の１）Ｉｌｌ
　ｕ＋ｊ図である。図で、１は下部走行体、２は下部走
行体ＩＫ旋回可能に設瞳された上部旋回体、３は上部旋
回体２を旋回駆動する旋回用回転機構である。下部走行
体１、上部旋回体２

【よび旋回用回転機構３により油圧
ショベル本体４が構成される。５は上部旋回体２の回動
支点６に可回動に取付けられたブーム、７はプーム５の
回動支点８に旬回動に取イで］げられたアーム、９はア
ーム７の１す］軸支点［０に用回動Ｋ　１１ｓ！　１−
ｉＪけらｆＩたバケットである。１１はブームシリンダ
、１２ハアームシリング、１：３はバケットシリンダで
ある。ブーム５およびアーム７により作業用アタッチメ
ント本体１４が構成さ才ｔ、この作−イミ用アタッチメ
ント本体１４とその光端の回動支点１．０　Ｋ取イリけ
られた作業機構１５　（図かの場合はバケット９かこれ
に該当する）とにより作業用ア來ツチメント】６が（１
′Ｉ）ノＪ′Ｘ、される。 作業機１１す５としては、バケット９−以外に、作業目
的に応じて独々の作業具を１１ｉｆｔえたものが考えろ
ｉＬル。この作業機構１１５はブーム５およびアーム７
の１（！１＾動により、両名″で作る二次元平面内の位
ｉＮＫ自由に移＋ｉ＋Ｊ＋せしめられ、又、これに旋回
用回転機構 ｉｉ’７ｖＣ自由に移１助せしめることができる。この
よう１、Ｃ作浴用アクノチメン）　１６および旋回用回
転機構３の動きを判り易く示すには、Ｊ■Ｓ規格ＢＯ１
３８１−産業用ロボノド記号」Ｋ準拠した形で表すのが
便利である。この「産業用ロボット記号」を用いて第１
図に示す油圧ショベルを図ボすると第２図に示すように
なる。 第２図は上記「扉業用ロボット記号」による油圧ショベ
ルの１ｌｌｌ而図である。凶で、第１図Ｋ　ｙＪ＜す部
分と同一部分にはｌＩＪ」−符号がイ＝Ｔ　してある。 １７は第１図に示す旋回用回転機イ４ｔ４３　Ｋ　）ｌ
ＩＪ当する旋回体回転部！ＸＩ１部であり、このＳＬ；
　＋ｉは、旋回体回転部動部ｊ７が軸１７　ａを中心に
回転する部分であることおよび回転機構を含むことを意
味する。１８はブーム回動駆動部であり、この管己刊は
、ブーム回動駆動部が紙面に垂直なＩＩηｌｌ１８ａを
中心に回動する部分（第１図の回動支点６）であること
およびブーム、１９Ａ１助４Ｒ４’ｆ／ト（第１図の）
゛−ムシリンダ１１）’ＹＳむことを意味する。同様に
、１９　、２０はアーム回動駆動１弗、作業機４Ｔ！駆
動部であり、それらの記号は、それぞれぞれらが回動部
分（第１図の回動支点Ｓ、＋Ｏ）、駆＃＋機（竹（第１
図のア＾ム７リンダ１２、バケットシリンダ１３　）で
あることを意味する。このように、これらの記号を用い
ることにより油圧ショベル全体の動作を図により直ちに
把１屋するこ′とができ、きわめて便利である。そこで
、これらの記号を用いていくつかの作業機イ苺１５の構
成を次回に表現してみる。 第３図（ａ）ハキ（Ｃ）は作業機構の概略構成図である
。第３図（ａ）で、７はアー　ム、２０は作業機４’ｆ
４１’Ｋ　、１＋７＋部であり、第１図に下すものと同
じである。以下の説明においては、各記号に、それらの
記号が意味する動作を直接表わす名称３付することにす
る。これにしたがって、作条機（・１４駆動部２０を、
上下振り機構側と称する。２１（；回動軸２１　ａを中
心に回動する左右撮り僚檜、２２は回転機構、２３は回
転機構２２に取付けられた把持具である１把持具るは、
例えは対向した位１直に爪を有し、この爪で物体を把持
する作業具である。作業依構１５は、上下振り機構２０
、左右撮り機構２１、回転機構２２および把持具乙で４
４４成される。 このような作業機構１５において、作業機構１５の位置
は、旋回体回転駆動部１７、ブーム回動駆動部１８およ
びアーム回動、駆動部１９を駆動することにより所室位
ｉｆｔ、　Ｋ設定される。又、作業機構１５自体の姿勢
は、上下振り機構２０の駆４Ｉυにより把持具おは上向
き又は下向きとなり、左右４ｈｙり機構２１の駆動によ
り把持具２３は左向き又は右向きとなり、回転機構置の
駆動により把持具Ｚ−３は回転して把持方向が任意の方
向となるように市１」側１さハる。即ち、作業機構１５
の位置は油圧ショベルの旋回用回転機構３と作業用アタ
ッチメント本俸１４により制御され、作業機構１５の姿
勢はそれ自体が刹する１１ｕ４動機栴により制御される
。 第３図（１〕）は作業具としてパフ月」工具を用いる場
合の駆動機構を示すものであり、２０　、２］はそれぞ
れ第３１凶（ａ）にボすものと同じ上下撮り仮４ノ（）
および左右撮り４し構である。ｚ６は左右振り１烈栴２
１に取付けられたパフ用工具であり、ワイヤブラシある
いは布等を回転させてＡ１濯物を研庭１−る。 パフ用工具２６はそれ自体回転ヴモ情を備えている。 上下撮り機構側が駆動されるとパフ用工具２６のワイヤ
ブラシあるいは布等は上下方向に同き、左右撮り機構２
１が駆動されると左右方向に向さ、姿勢１１ｆｆ制御が
なされる。 第３図（ａ）Ｋ示す作業機構は自由度が３であり、第３
図（ｂ）Ｋｙｊ＜す作業１０．構は自由度が２である。 しかし、第３１ン１（ａ）にボす作柴機傳において、把
持具Ｚ３自体が回転機構２２を具備しているものとする
と、Ｍ　３１Ｗ　（１）　）　Ｋ示すパフ用工具と四個
くになり、そのＩ／１：栗４’ｇａ栴は自由度が２であ
るとみなずことができる。このように考えると、作業４
幾イノ４は第３図（Ｃ）に示すような機構に一般化され
る。即ち、第３図（ｃ）で、加は上下撮り機構、２１は
左右撮り（規構、２７は作業具であ°る。そして、この
作業具の姿勢１ｉｉ１１脅１ｊを考える場合、上下振り
機構２０と左右厳り機棺ト２１を具ｊ）ｉｉｊ　してお
れば充分である。 さて、一般に作業機構として用いられているものは、上
記した油圧ショベルのパケットのように、自由度１のも
のが多く、第３図に示した把持具お又はパフ用工具２６
を備える作業機構のように、自由度２以上のものは未だ
多用されてはいない。そして、自由度２以上の作業機構
の姿勢制御を行なう場合には、上］振り機構、左右撮り
機構、回転機イイ４に対してそれぞれ操作レバーを設け
、オペレータがそれら操作レバーを１固々に操作するこ
とにより姿勢匍ｊ側Ｉを行なっていた。これ？第３図１
（Ｃ）ＫＺＲす一般的な作業機構でみると、１′Ｉ：栗
具５を所望の姿勢Ｋ　ｔｔｉ制御するため、オペレータ
は上下撮り依栴蜀の操作レバーを前方又は後方にせりし
て作業具２７を上下方向の所望の角没に狽府させ、次い
で左右振り機構２１の操作レバーを０１１力又は後方に
世ｊして既に傾斜している作条具２７の左右の同きをｎ
［蹟の向きＫｆるという動作な何なう。この場合、オペ
レータは２つのｊ米作レバーを別憫に操作しなげればな
らず、操作が甚だ煩雑になるはかりでなく、操作レバー
の動きと作業具５の実除の動きとが感覚的に一致せず、
オペレータに犬ぎな異和感および疲労感を生せしめてい
た。又、操作の頃雑さを避けるため、２つの操作レバー
を同時に操作して作業具２７の姿勢を制御する手取もあ
るが、この場合、操作レバーと作業具２７の動きの差は
益々大きくなり、感覚の不一致も又益々拡大する。 ところで、操作レバーもしくはそれと同等な手段（以下
操作手段という）としては、従来、単に一方向のみＫ　
１１．ｉｌす型のものだけでなく平向的にあらゆる方向
に傾り１１又は転ｉｉ［１１させることができる操作手
段が公知である。このような公知の操作手段を次１区Ｉ
Ｋ示１′。 第４図（ａ）、（ｂ）は上記公知の操作手段の斜視図で
ある。第４１８ｉ（ａ）で、ａは操作レバーの握り都、
２９は握り都に連結されたレバ一部、力は押り部測の１
１ｖノきに応じて４８号を出力するコントローラである
。握り部あおよびレバ一部２９は図の矢印で示すＸ方向
およびこれに４直なＸ方向の２つの基準方向を含む平面
内においてあらゆる方向に操作用１化である。今、仮に
、仰り部側を図の破勝矢印ａ方向に操作すると、コント
ローラ（２）からは、矢印ａ方向の動きにおけるＸ方向
の成分Ｘ。 およびＸ方向の成分ｙａＫ応じた信号が出力される。第
４図（１））Ｋ示す操作手段は転動体、（１およびコン
トローラ；３２を有し、第４図（ａ）Ｋ示す操作レバー
と同じく、転動体３１を任意方向に転動することにより
、コントローラ３２からＸ方向成分およびＸ方向成分に
応じた信号か出力される。この独の操作手段の使用例を
次間により説明する。 第５図は油圧ショベルの操作レバーの平面図である。図
で、あ、３０はそれぞれ年４ト１（ａ）にホず握り部お
よびコントローラ、３３＆１：オペレータの座席、３Ｉ
！は油圧ショベル迎鵬届の目１」方力ラスである。八は
オペレータからみて右＋Ｍｉｌ　Ｋ　１＃ｔｉえられた
操作レバー、Ｂは左側Ｋ　’Ｉ＋ｆｉｉえられた操作レ
ノく−を示す。Ｊｆｆｉ　作レバーＡはブームおよびノ
くケラトの＝ｈ動制御を担当し、握りｓ公の操作匠おい
て、矢印Ｘ方向はブーム下げ、矢印−ｙ方１１ＪＪ　＆
ｊブーム上Ｕ゛。 矢印Ｘ方向はパケットダング、矢印−Ｘ方向はノくケラ
トカールの駆動ｉｆ＋ニー：　スｉｌｌと７よる。一方
、１閑作レノゝ−Ｂはアームおよび旋１！ｕｌ’ｒｉｓ
ｋ　＋Ｐの駆１１υ１市り和１ｊを→旦当し、握り部あ
の操作において、矢印Ｘ方向は右旋１μｍ、矢印−Ｘ方
向（ゴ左旋回、矢印Ｘ方向はアーム引き、矢印−Ｘ方向
はアーム押しの駆りＪ′制イ峠となる。 このような操作レバーか提案される以ｉｌｌ　において
は、各アクチュエータの駆動ＮＩＩＩＩ御に、それらア
クチュエータに対応１′る個々の操作レバーをそわそれ
１１■後［４：作−（ることにより１丁なわれていた。 したがって、湖（月−ショベルの作、’ｉｈ　）ｊ］ア
タッチメントおよび＃Ｉｅ　ｌ！、−！Ｉ　ＩＪ、゛月
１．）を操作する場曾には多数の操作レバーのノン【」
７１ばなｊづちイｒＱえが必璧であった。第４１図およ
Ｏ−第５はＩＫ不す操１′目レバーは１＋ち幹えの散性
さをＩＩ＋γ決１゛るためＶＣ提案さ第１たものである
。そして、このようｙ（ｃ　ｉｔ作レバー（〕、専らづ
４ら誉えの必太かないことを眼１ゴとして伽えられたも
のであり、オペレータの保作感就と作Ａｒ用アタッチメ
ントの動きとの一致性ｖ　’５ｂｊｆシたものではなく
、夫除上も＋’、ｖ：　？＋−レバーを１トリし１こ方
向と一へした方向に作業月１アタッナメントか１ｌｉｌ
ｌ　（ということを罪すい。 以上ｉドベたことをまとめると次のようになる。 即ち、従来の２以上の自由１８をもっ作業（幾）ｆｔ＋
の脅勢市Ｈ卸は、そのイ乍糸機構の１・枢！ＩＩＩＪ　
’６’ｅ　４’ｌ’）”ＨＪ：に設けらｒ［た内１作レ
バーを１１ψ作することにより行なわれるので、警報か
つ１，１′ＩＩＩｊ１（であるはかりでなく、操作力の
操作感′（χと実し７′５−の作業ｈ＝　＋１ｒｓの動
きとの一玖性がなく、操作部に大きな異相ＪＩＩ？−お
よび疲りｊ感を与えていた。又、第４，５図に７］＼す
ように、全方向操作口■＾′ヒの操作レバーは存在する
ものＶ）、この操作レバーは、その実際の１史用状悲を
入ると、専ら持ち替えの繁雑さを省くために防用さ才１
″Ｃおり、仲作レバーとその駆ｊ功対象との１］＋１１
さの一枚１勺を１！ｉることをし恰１メ１才るものでは
なかった。 本発明は、このような矩″１？ｊに、酩１みて／ｆさ才
またものであり、その目的は、作条慢偵１穿作−１＝段
の操作方向と作業槻梢トの動作方向とを一歿させること
ができ、佼作堝の感覚と一３ダしたやも・匍１仰を竹な
うことができるマニヒ′ユレータの作業イノν・僅）摸
優市１１　＋ｌ１１１装置６：を提供１−るにある。 この目的を達成するため、本発明は、左右方向、それと
直交方向およびその中１ｔＪ方回Ｋ　（！ｌｌＴ作する
ことができる操作レバー号の操作部を１ｊジけ、この操
作部が操作されたとき、その操作方向における左右方向
成分に応じた信号とそれと直向方向成分に応じた信号と
を出力するようにし、前記左右方向成分に応じた信号に
基づいて作采用アタッチメント本体所定部に取付けられ
た作業イ戎４１１４の左右」ｈコり機構の縞動信号を演
算し、かつ、目１１記左右方同と直交する方向成分に応
じたＭｉｎ号に基づいて前記作業機２７１／の上下限り
機構の駆動信号を他＄７−　Ｌ、これら各駆動４Ｍ号に
より左右振り４餉栴およ０・上下振り機構を駆動するよ
うにしたことを特徴とする。 以−ト、木兄１．ＩＩＪゲ凶ボの実施クリにシ１シうい
て祝り］する。 Ｍ　６１８１　（ａ）　ｊ　（１）　）　＋’Ｊ本ｆｅ
、　ＩＪ　ノ実Ｍ＋ｉ　Ｂ′１ｊＫ　ｍ　ル作業機４１
１Ｘ）姿勢制仙ｊ装置ｃ、１をυ１ｄえた油圧ショベル
の１則聞図および＋１０１１〆１である。作条悌！　＃
＋Ｌｆ　１５はアーム７の先舶にｉ１Ｍ付Ｈられており
、２ｔＪ　、　２１’、　２’ｌ　Ｋ　ソｔ−Ｌ　ソれ
その上下（ｉ＊　”槻（ゼ）、ノ１：、右Ｊｋり機↑１
ｑ、作業具を７廖１゜Ｌは第４１ｚｌ　（ａ）　Ｋ示１
゛ものと１１１ｊじ１閑作レバーであり、ｒ山）］：ン
ヨベルの１軍伝Ｍｌ；　Ｋ第５１囚にボ１゛操作レバー
Ａ　、　ｔ３とは別に４にけられている。操作Ｌ／／＜
　Ｌは第４１イ１（ａ）Ｉｃボすものと同じ＜」罵り９
ｂ　／ｋｌ、レバ一部２９およびコントローラ３ｏで構
成されている。 第６図（ａ）に乃くずようＫ、操作レバーＬが中立位１
ｆ”＋ｔ　ｃ　Ｋあるとき、作朶機桶Ｊ５は水子方向Ｃ
を向いている。操作レバーＬをＸ方向に移動して上測位
ｆ〜°Ｕとすると、作業４幾横１５は上方に１頃糾して
上方Ｕを向く。又、逆に操作レバー１、を−ｙＸ方向移
動して汗側位Ｉ１．　ｄとすると、作業敞４ｔｌｉ　１
５は下方に１唄糾して下方りを向く。一方、第６図（、
ｂ）Ｋネオように、操作レバーＬを中立荀ル、１ｃがら
Ｘ方向に移動して右１１１１Ｊ恒ｉ良ｒと１′ると作梁
候佃Ｊ５は右方１もを向き、−Ｘ方向に移動してｕ　□
１ｌＩｕ位盾７ｓとすると作業機４：１′）１５は左方
Ｌ・・を同（。この操作レバーＬの操作方向と作条イ幾
栴１５の姿伝（カ同との幻応１ｑけは、オペレータ、操
作レバーＬ、作東用アタッチメント本庫」・（よひ作朶
倣４Ｖ１１１５の間の相対的な位置関係に基ついて適切
に逃足される。 今、このような操作レバーＬを、弔４〆１（ａ）ＶＣ示
すようＫｘＸ方向Ｘ方向の中間の方向である方向ａＫ操
作すると、作業Ｂ　＋ｉ？；　１５はｙ方向成分Ｙ８に
応じた量だけ上７ｊＵ方向に類カニ；ｔ−ｉ−ると同時
にＸ方向成分Ｘａに応じた頃だけ右方Ｈ，力方向向く。 したかって、実際の作業機構［５のψ、りぎはａ、・１
め右上方間に傾きなから林ｊｌｐ１する動きとなってに
）ｌ　ｔつねる。 この動きは、とりもなおさず操作レバーＬσ）慄作方向
ａの動きと一致しており、ｌ！８　’＝”４′れは、操
作レバーＬの＋１ｉ７１きと一１ダして作業体←Ｈ＋）
１５が動くことになる。したかつて、操作レノく−Ｌ７
操作するオペレータにとって入ると作業機ａＰｙ　＋５
の動きは１己の操作と感覚的に合致イーることにＩより
、＜ｉ’ｌらの異相！−ケも生じることなく作：、ｉ、
悦Ａ’ｌ＊を操作できることと／、ｃる。 第７図および第８図は本発明の実施例に係る作業（歳４
ｈ管勢制御装匝の１助力系および制佃ｊ系の系抗図であ
る。第７図で、弔６図にボず部分と同一部分には同一符
号が付しである。３５は作業機構１５の上下振り磯格加
および左右掘り機構２１を駆動する油圧ポンプである。 ３６ハ油圧ホンプ３５と上下振り機４Ｍ’ｌＯのアクチ
ェエータとの間に介在する方向切換弁であり、操作レバ
ーものコントローラＪからのＸ方向の成分に応じた（Ｍ
号により制御される。 ３７は油圧ポンプ３５と左右振り機構２１のアクチュエ
ータとの間に介在する方向切換弁であり、操作レバーＬ
のコントローラぷ）からのＸ方向の成分に応じた４ｉ号
により制御される。今、操作レノ＜−Ｌを例えは、第４
図（ａ）Ｋ示す矢印ａ方向に操作すると、コントローラ
ぶ〕からＱま方向切換弁、う６にズ１．ｔ　しては成分
ｙａ　ＩＣ応じたイ日号か出力さね２、又、方＋ｉ＞ｊ
切換ヲｆ３７に対し゛〔は成分ｘａ　Ｋ応じた信号カー
出）ｊされる。方向切換弁３６　、３７はこσ）イＭ号
に↓ｅ、・じてジノ換えられ、油圧ポンプ３５の圧油を
それヤれ上下振り機構か、左右掘り４々栴２１のアクチ
ュエータに供給する。この結果、上下振り愼４再加およ
び左右振り機構２１はそれぞれ成分ｙａ　＋　Ｘａ　Ｋ
応じた敗たけ駆動され、作業恢栴１５をがＩめ右上方に
回（ハ）゛ることになる。 第８図に示ず系、絖図は、第７　ｌ！／、Ｉ　Ｋ　７Ｊ
＜す匍」側ｊホにフィードバック制御を付加した場合な
刀くすもσ）である。第８図で、第７図に示す部分と同
一部分には同一符号が付しである。３８は操作し）＜−
Ｌと方向切換弁：％　ｔ　３７どの（川に介在する娯′
ｊＪ４装置０である。 演算装＋＊：＋８は操作レノ＜−Ｌのコントローラ３（
１カ・らｘ、Ｘ方向成分に応じた信号を入力するととも
に上下振り機構加および左右振り機構２１σ）アクチュ
エータの現在の移動量を入力し、１μＴ１名σ）偏走な
濱、昏する。−一層−された偏差は偏差信号として方向
切換弁３６．　、３７へ出力され、方向切換弁：３ｆ３
　、３７はこの１１１６差情号に応じて駆動される。動
力系統の動作は第７図に示すものと同じであり、結局、
作業（幾構１５は操作レバーＬの操作餡、保作速吸に対
応して姿勢市１１伯ｌされる。 なお、弔７，８図に示す油圧ポンプ３５は空気圧又は′
電気を使用する動力＃、　Ｋ　直：　”　ＰＡえること
かでき、又、方向切瑛シｊ’　３６　、３７も屯１ぬ比
例ガ・、サーボ弁、内裏ポンプ、駆１１１１１　”亀υ
毘コントロ゛−ラ、）くルス発生器等に１白き換えるこ
とかできる。 このように、本′Ａ施例では、Ｘ、ｙの基準操作方向を
含む同−半聞内のあらゆる方向に操作できる操作レバー
を用い、この操作レバーのｘ、Ｘ方向成分に応じた１８
号で作業４Ｊ＋７．格の上下振り機構および左右振り４
ＲＮｒ＋のアクチェエータの駆動を制御するようにした
ので、操作レバーの」頃作方向と一致した方向に作業機
構を作動さぜることができ、この結果、オペレータ匠と
っては、１己の操作感覚と合致して作業機４４ｒ＋の姿
勢制御を行なうことかでき伺等の異和感をも牛じない。 ′したがって、複雑な作業も容易かつ円／ｒｔＫ逐行判
ることかでき、オペレータの疲労は大巾Ｋ　ｌ１ｊｈ　
減さ旧る。又、作業機＋Ｍの姿勢制御が容易であるため
、オペレータは安全１位ｆ度決め精度、能率等に、より
一層の注意を集中することかでき、これらの１ｆｌｌ　
Ｋおりる同上をル」待することかできる。さらに、作条
機構の姿勢制御に熟練を必蛮とせ１−１初心者でも操作
することができる。 なお、上記実施例では、油圧／−！ベルに取付けた作業
嶺傅の姿勢制御について説明したか、油圧ショベルに１
ぼることはなく、要するにどのような（１鵠のマニピュ
レータの作業４’）隻４１１ｉ　Ｋ対しても本発明を適
用１−ることが可能である。又、作朶截恰の自由度は２
つに限ることはな（，３つ以上の自由度をもつものに対
しても、それら自由）艷のうちの２つを選択するか又は
上記失施ψ１１にネオ操作レバーを追加することにより
適用可能である。 なお又、上記実施例では、作業磯栴１５の方向と操作レ
バーＬの方向がほぼ同じ方向に設けられる場合について
、Ｉｋ明した。この方法は作業機構１５　Ｑ）移動方向
に関しては操作感覚的に異和感かない点で少れているか
、ψ７６凶にが１−ように操作レバーＪ７を設けること
は１．Ｊ１１転晶のｆｉｉｌ方覗野を制約することにな
り、史に別に設けられている他の２本の操作レバーＡ−
、ｌｊ（檜、　５１Ｐ、ｌ　）の腑作方向か＋１ｉＪ後
左右であるのに対して操作レバーＬ７Ｊ′−それらと異
った操作方向になるという別な息味での異和感か生じる
。ところで操作レバー］Ｊを他の２本の操作レバーＡ、
Ｂと同句１．にほぼ垂直方向に＋反け、１ｉｉ１醍°左
右に操作方向な設定した場合を考えても、七の左右方向
を左右振り４９　栴に対応させ、Ｆ）１」後方向を上１
”　Ｊｈｓり槻栴に対応させれは、人間工学的にもほと
んど−ｙｔ相感かなく、商運の場合とほぼ同省の操作１
（へ覚になる。 一般的に１うりと操作レバーＩｄ丁ブーム、アームの用
動平間に自交する方向を左右振り促惰の操作方向にし、
それと的父する方向を上下伽り機構の噸作方向に対応さ
せてさえおけば、それ自体の設置ｉ角）ｔ３−は水平で
も垂直でもあるいはその中間でも操作感覚上では大きな
差はない。 したがって、不発り］汀操作レバーの方向を作業イ栽佑
の方向と一致せしめる場合の−ｋに１鑑定されるもので
はない。 以上述べたように、本兜町ｔは、１′ト栗↑歳ｈ＋の左
右振り磯価と上下振り俵栴の作動方向にほぼ対応して左
右、それと１４１又１−る力ｌＤＪおよびヤの中間の方
向に操作できる噸作部を設け、この慌作姉の左右方同成
分とそれと直父する方向成分の信号に基づいて左右振り
槻桶と上下振り伝信を駆動１１ｉｊｌ　１ｊｌｌするよ
うにしたので、操作部のＩ！７！　１’１４方向とほぼ
対応した方向に作業（余構を作動させることかでき、こ
の結果、操作者にとっては、自己の操作感覚と合致して
作業機構の姿勢制御を何なうことかでき、何等の異和感
をも生じない。したかって、収雑な作業も容易かつ円滑
に遂行することかでき、操作者の疲労は大［１〕に軽戯
される。又、作業機構の姿勢制御か容易であるため、操
作者は安全、位置決め積度、能率等により一層の注意を
１４コ中することができ、これらの而における向上を誹
り＋イ寺することができる。さらに、作業４幾佑の姿勢
１ｉｉ１１側ｊに熟練を必要とぜず、初心名でも操作す
ることができる。 図１町のｌｉｉ＋　屯７．ＣＩ況１月 第１図＆ま油圧ショベルの（ハ゛モ略仲Ｉ成の１！＋１
１　ｉｆ＋ｉ　ｌメ１、第２図Ｑｊ特定記号？用いてボ
した油圧ショベルの側面図、第３１Ｚｌ（ａ）Ｉ　（ｂ
）＋　（Ｃ）は作業機構の、慨陥栴成図、第４＋ｙ＋（
ａ）、（ｂ）は操作手段黒のカ・［仇図、ｒＡ’ｚ　５
　ｊＪは第４１：ｇｌ　（ａ）　Ｋ　７Ｊ＜す抄！作レ
バーの平面図、う此６図（ａ）、（ｂ）＆ｊ、本発明の
人ｈＩ！１例に係る作４懺づ１与姿勢↑１；す１−１１
装置綻を１Ｉｉｉ＋えた油圧ショベルの１１Ｉｌｊ闇図
および平面図、ｉ：Ｂ　７１凶」６よひ第８図は本究明
の実施例に保る作条機構安Ｓ・かｂＩ」御装］自の動力
系および市制御糸の系杭図である。 ３・・・・・・旋回（幾４ｆ・）、５・・・・・・ブー
ム、７・・・・・・アーム、１１・・・・・・ブームシ
リンダ、１２・・・・・・アームシリンダ、１３・・・
・・・バケットシリンダ、１４・・・・・・作条用アタ
ッチメント本体、１５・・・・・・作業機イ（４，２０
・・・・・・上下振り機構、２１・・・・・・左右像り
機構、２２・・・・・・回転機（！４．２３・・・・・
・把持１Ｌ、２（］・・・・・・パフ用工具、ｚ７・・
・・・・作業具、あ・・・・・・１ｊｉ　”八２Ｑ　・
・−・レバー、３Ｌｌ　、　３２・・・・・・コントロ
ーラ１，３１・・・・・・転動体、：つ５・・・・・・
油圧ホンダ、：３６．３７・・・・・・方向切換弁、：
（計・・・・冒ｉ１ｊ　ＪＱ−ｍ　：ｉ−１，１Ｊ・・
・・・・ＩＷ；作レノくｎ ｌ５ 第２図 ６ 第３図 （０）　（ｂ） （Ｃ） 第４図 （σ）　（ｂ） 第５図 第６図 （ａ） （ｂ） 第１７図 １ 第８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業用アタッチメント本体と、作１７Ｊｔ４とこの作業
   具を上下方向に回動する上下掘り機構と口ｉＪ記作栗具
   を左右方向に回動する左右振り機構を有しかつ前記作業
   用アタッナメント本体の所定ＳＫ取付けられた作業’ｒ
   Ｆｋ　４１７とを１ｅｆｉｔえたマニピュレータにおい
   て、左右方向とそれと直交方向と、゛その中１＆ｉ」方
   向に操作することができる操作部と、この操作部の操作
   方向における左右方同成分とそれと直交方向成分に応じ
   た１１号を出力する操作悟＠発生部と、この操作信号発
   生都から出力された前記直交方向成分の信号に基づいて
   前記上下線り機構に駆動信号を出力する第１の績Ａ、制
   ＃都と、ｆｆＩＪ記操作信号発生ＨＢから出力された前
   記左右方同成分の信号に基づいて前記左右振り＠栴に駆
   動信号を出力する第２の艇１！　ｔｔｉｌｌ側１部とを
   設けたことを特徴とするマニピュレータの作￥機構委努
   制御装置。