KR970074187A - 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법 - Google Patents

차량의 요우잉 모우먼트 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR970074187A
KR970074187A KR1019970020034A KR19970020034A KR970074187A KR 970074187 A KR970074187 A KR 970074187A KR 1019970020034 A KR1019970020034 A KR 1019970020034A KR 19970020034 A KR19970020034 A KR 19970020034A KR 970074187 A KR970074187 A KR 970074187A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
driving force
yawing
ratio
control means
Prior art date
Application number
KR1019970020034A
Other languages
English (en)
Other versions
KR100270744B1 (ko
Inventor
야스지 시바하타
아쓰시 모리
가쓰히로 기타무라
겐지 혼다
노부하루 구리키
신지 오쿠마
Original Assignee
가와모도 노부히코
혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP8126888A external-priority patent/JPH09309357A/ja
Priority claimed from JP30521696A external-priority patent/JP3266813B2/ja
Application filed by 가와모도 노부히코, 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 filed Critical 가와모도 노부히코
Publication of KR970074187A publication Critical patent/KR970074187A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100270744B1 publication Critical patent/KR100270744B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/04—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for differential gearing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/11—Pitch movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/112—Roll movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D37/00—Stabilising vehicle bodies without controlling suspension arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

피이드포워드 제어부는 엔진토오크, 엔진회전수, 차속, 조타각 및 가로가속도에 따라서 차량의 선회상태에 걸맞는 요우잉비를 얻을 수 있는 구동력 배분량(△T)을 추정하여 구동력 배분장치의 좌우의 유압클러치(CL,CR)를 클러치포워드 제어한다. 한편, 되먹임 제어부는 차속 및 가로가속도로부터 산출한 규범 요우잉비와 요우잉비센서(10d)로 검출한 실제 요우잉비와의 편차를 산출하고, 그 편차를 영으로 수속하도록 구동력 배분장치에서 산출한 구동력 배분량(△T)을 보정한다. 피이드포워드 제어에 의하여 구동력 배분량이 과잉으로 되어 차량에 오우버스티어의 경향이 발생하여도 되먹임 제어에 의하여 오우버스티어의 경향을 해소하여 차량의 거동을 안정시킬 수 있다.

Description

차량의 요우잉 모우먼트 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 차량의 동력전달 시스템을 나타낸 골조도, 제2도는 차동장치의 상세도, 제3도는 구동력 배분장치의 상세도, 제4도는 유압회로의 제1분도, 제5도는 유압회로의 제2분도.

Claims (13)

  1. 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법으로서, 상기 방법 구동력 혹은 제동력의 배분량을 피이드포워드 제어에 의하여 결정합과 동시에 차량의 오우버스티어 상태가 검출되었을 때에는 되먹임 제어에 의하여 배분량을 감소시켜 결정단계 및 감소 단계는 차량의 좌우의 차륜에 구동력 또는 제동력을 배분하는 것을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서 구동력 혹은 제동력의 배분을 하는 유압작동기에 조압수단이 출력하는 출력유압을 유압목표값에 제어하도록 조압수단에 출력하는 제1조작량을 피이드포워드 제어하여 유온이 출력유압에 미치는 영향을 없앰과 동시에 조압수단에 출력하는 제2조작을 되먹임 제어하여 출력유압과 유압목표값과의 제어편차를 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법.
  3. 청구항 1에 있어서, 규범 요우잉비와 실제 요우잉비를 비교함에 따라 차량의 오우버스티어 상태를 검출함을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법.
  4. 청구항 1에 있어서, 차량의 가로가속도와 차량의 구동력에 따라서 배분량을 제어함을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법.
  5. 청구항 1에 있어서, 프런트 엔진 프런트 드라이브 차량의 앞바퀴의 배분량을 제어함을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법.
  6. 청구항 1에 있어서, 차량의 조작상태에 관하여 여러개의 센서중에서 적어도 하나로부터의 센서입력에 따라서 실제 요우잉비를 결정하여 규범 요우잉비와 실제 요우잉비를 비교하고, 그 비교의 결과에 따라서 차량의 오우버스티어 상태를 검출하며 배분량의 감소를 그 비교의 출력에 기초하게 하는 것을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법.
  7. 청구항 1에 있어서, 피이드포워드 제어는 저장수단에 모아둔 표로부터의 입력에 기초함을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법.
  8. 차량의 구동력 또는 제동력의 배분량을 결정하는 피이드포워드 제어수단과, 차량의 오우버스티어 상태의 검출시에 그 배분량을 감소시키는 되먹임 제어수단과, 되먹임 제어수단에 연결되어 차량의 오우버스티어 상태를 검출하는 검출수단을 구비하였음을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어장치.
  9. 청구항 8에 있어서, 피이드포워드 제어수단에 연결되어 차량의 속도를 결정하는 차량속도 결정수단을 구비하였음을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어장치.
  10. 청구항 9에 있어서, 피이드포워드 제어수단에 연결되었고 차량의 조타각도를 결정하는 조타각도 검출수단을 구비하였음을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어장치.
  11. 청구항 10에 있어서, 피이드포워드 제어수단에 연결되었고 차량의 가로방향의 가속도를 검출하는 가로방향 가속도 결정수단을 구비하였음을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어장치.
  12. 청구항 11에 있어서, 피이드포워드 제어수단에 연결되었고 차량의 요우잉비를 결정하는 요우잉비 결정수단을 구비하였음을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어장치.
  13. 청구항 12에 있어서, 피이드포워드 제어수단과 되먹임 제어수단으로부터의 출력에 기초하여 차량의 좌우 차륜에 모우터로부터의 구동력을 선택적으로 부여함으로서 구동력의 배분량을 제어하는 클러치수단을 적어도 하나를 구비하였음을 특징으로 하는 차량의 요우잉 모우먼트 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019970020034A 1996-05-22 1997-05-22 차량의 요우잉 모멘트 제어방법 및 그 제어장치 KR100270744B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8126888A JPH09309357A (ja) 1996-05-22 1996-05-22 車両のヨーモーメント制御方法
JP96-126888 1996-05-22
JP30521696A JP3266813B2 (ja) 1996-11-15 1996-11-15 油圧制御装置
JP96-305216 1996-11-15

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR970074187A true KR970074187A (ko) 1997-12-10
KR100270744B1 KR100270744B1 (ko) 2000-11-01

Family

ID=26462978

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970020034A KR100270744B1 (ko) 1996-05-22 1997-05-22 차량의 요우잉 모멘트 제어방법 및 그 제어장치

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6059067A (ko)
KR (1) KR100270744B1 (ko)
DE (1) DE19721299B4 (ko)

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1040035B1 (de) 1997-12-16 2007-03-14 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und vorrichtung zur begrenzung der querbeschleunigung eines fahrenden fahrzeugs
DE19830190A1 (de) * 1998-04-18 1999-10-21 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Begrenzung der Querbeschleunigung eines fahrenden Fahrzeugs
DE19817686A1 (de) * 1998-04-21 1999-10-28 Wabco Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Vergleichsgröße
US6427102B1 (en) 1999-02-01 2002-07-30 Continental Teves Ag & Co., Ohg Method and device for sensor monitoring, especially for ESP system for motor vehicles
DE19939872B4 (de) * 1999-02-01 2012-07-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Sensorüberwachung insbesondere für ein ESP-System für Fahrzeuge
US6415215B1 (en) * 2000-02-23 2002-07-02 Koyo Seiko Co., Ltd. Vehicle attitude control apparatus
DE10029819C1 (de) * 2000-06-16 2002-05-23 Daimler Chrysler Ag Fahrzeug
DE10035180B4 (de) * 2000-07-20 2006-07-06 Frie, Werner, Dr. Verfahren und Vorrichtung zur Fahrdynamikregelung
DE10054023A1 (de) * 2000-11-01 2002-05-08 Bayerische Motoren Werke Ag Steuersytem zur variablen Drehmomentverteilung
JP3736413B2 (ja) * 2001-09-28 2006-01-18 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
DE10215465B9 (de) * 2002-03-28 2017-08-10 Volkswagen Ag Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Fahrdynamik
DE10245032A1 (de) 2002-09-26 2004-04-08 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens mittels Einflussnahme auf die Giergeschwindigkeit
DE10245035A1 (de) 2002-09-26 2004-04-08 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag Verfahren zur Regelung des Fahrverhaltens mittels Einflussnahme zur Vermeidung des Untersteuerns
JP3870911B2 (ja) * 2003-02-10 2007-01-24 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP2004322787A (ja) * 2003-04-23 2004-11-18 Nissan Motor Co Ltd 車線逸脱防止装置
EP1625039B1 (de) * 2003-05-08 2008-10-01 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und vorrichtung zum regeln der fahrdynamik eines fahrzeugs
US7007763B2 (en) * 2003-09-19 2006-03-07 Borgwarner Inc. Control system for interactive driveline and vehicle control
US7502675B2 (en) * 2004-04-01 2009-03-10 Delphi Technologies, Inc. Feedforward control of motor vehicle roll angle
DE102004035004A1 (de) * 2004-07-20 2006-02-16 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Kraftfahrzeugs
EP1627790B1 (en) * 2004-08-19 2008-02-20 HONDA MOTOR CO., Ltd. Estimating method for road friction coefficient and vehicle slip angle estimating method
US7191047B2 (en) * 2004-09-27 2007-03-13 Delphi Technologies, Inc. Motor vehicle control using a dynamic feedforward approach
JP4615321B2 (ja) * 2005-01-26 2011-01-19 富士重工業株式会社 ４輪駆動車の制御装置
JP4131268B2 (ja) * 2005-02-02 2008-08-13 トヨタ自動車株式会社 車輌の制駆動力制御装置
FR2884459B1 (fr) * 2005-04-14 2008-09-19 Peugeot Citroen Automobiles Sa Chaine de traction hybride et vehicule hybride equipe d'une telle chaine de traction hybride
JP4193838B2 (ja) * 2005-12-16 2008-12-10 トヨタ自動車株式会社 車輌の制駆動力制御装置
US7762360B2 (en) * 2006-02-21 2010-07-27 Fabio Saposnik Vehicle calibration and trajectory control system
US7909721B2 (en) * 2006-06-09 2011-03-22 Saturn Electronics & Engineering, Inc. Fluid pressure control assembly
DE102006059625A1 (de) * 2006-12-14 2008-06-19 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Steuerung eines elektromagnetischen Ventils
JP5031482B2 (ja) * 2007-08-10 2012-09-19 株式会社デンソー 車両用停止制御装置及び制御システム
US8521382B2 (en) 2010-08-30 2013-08-27 GM Global Technology Operations LLC Transmission oil temperature estimation systems and methods
US8769916B2 (en) * 2011-05-09 2014-07-08 Marloo Equipment, Llc Farm implement for harvesting and mowing that is relesably couplable to and powered by a tractor
CN103963842A (zh) * 2014-04-29 2014-08-06 江苏柳工机械有限公司 高空作业车转向控制系统
FR3028828B1 (fr) * 2014-11-26 2016-12-23 Jtekt Europe Sas Detecteur de sous-virage et de survirage pour vehicule automobile
CN107975519B (zh) * 2016-10-21 2020-07-28 北京精密机电控制设备研究所 一种伺服液压能源双闭环控制系统及方法
JP6642517B2 (ja) 2017-05-16 2020-02-05 トヨタ自動車株式会社 駆動力制御装置
JP6940818B2 (ja) * 2018-03-09 2021-09-29 トヨタ自動車株式会社 車両のヨーモーメント制御装置
JP7109406B2 (ja) * 2019-07-01 2022-07-29 本田技研工業株式会社 車両制御装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0416741Y2 (ko) * 1985-08-23 1992-04-15
JP2641724B2 (ja) * 1988-01-11 1997-08-20 本田技研工業株式会社 車両の左右輪駆動装置
JP2623905B2 (ja) * 1990-04-20 1997-06-25 日産自動車株式会社 車両用駆動系クラッチ制御装置
JP2833199B2 (ja) * 1990-11-20 1998-12-09 日産自動車株式会社 トルク配分制御装置
DE4123235C2 (de) * 1991-07-13 1997-04-03 Daimler Benz Ag Verfahren zur Verhinderung von Instabilitäten des Fahrverhaltens eines Fahrzeuges
US5417298A (en) * 1993-07-07 1995-05-23 Honda Giken Kohyo Kabushiki Kaisha Torque distribution control apparatus for vehicle
DE4340719A1 (de) * 1993-11-30 1995-06-01 Siemens Ag Schaltungsanordnung zum Auswerten der Signale eines Giergeschwindigkeitssensors
JP3268124B2 (ja) * 1994-06-27 2002-03-25 富士重工業株式会社 車両のトルク配分制御装置
US5819194A (en) * 1994-09-21 1998-10-06 Nissan Motor Co., Ltd. System for controlling four-wheel drive for motor vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
DE19721299A1 (de) 1997-12-04
DE19721299B4 (de) 2008-02-14
US6059067A (en) 2000-05-09
KR100270744B1 (ko) 2000-11-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR970074187A (ko) 차량의 요우잉 모우먼트 제어방법
US8234045B2 (en) Failure mode effects mitigation in drive-by-wire systems
KR970706153A (ko) 자동차용 주행 안정성 제어 시스템(directional stability control system)
CA2641897A1 (en) Stability-enhanced traction and yaw control using electronically controlled limited-slip differential
KR950008196A (ko) 클러치 터치 포인트 결정방법 및 장치
KR100279913B1 (ko) 차량 동적 제어 시스템
JPH09109716A (ja) 車両の四輪駆動制御装置
US7775608B2 (en) Method for controlling a brake pressure
KR20180117746A (ko) 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법
JP4530880B2 (ja) 車両の運動状態制御装置
US8346428B2 (en) Electronic stability program for a land vehicle
JP6605142B2 (ja) 自動車ブレーキシステムを運転するための方法および装置、ブレーキシステム
CA2301977A1 (en) Tracked vehicle steering system with failure detection
GB2346598A (en) A method of reducing the feedback on the steering wheel of a motor vehicle and an active steering system designed for this purpose
Badawy et al. Development of a new concept of electrically powered hydraulic steering
JP2552327B2 (ja) 差動制限装置付車両の４輪操舵制御装置
JP2884893B2 (ja) 制動力制御装置
US8239108B2 (en) Drive line operation method
JP2003205830A (ja) 制動制御装置
JP3329835B2 (ja) 車両のヨーモーメント制御装置
JP3678565B2 (ja) 車両のステアリング装置
JP2789809B2 (ja) 車両用動力伝達装置
JP2005153736A (ja) 駆動力制御装置
KR0131567B1 (ko) 자동차의 조향 제어장치 및 그의 제어방법
JP2004196292A (ja) 車両用ステアリング装置の操作方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20040723

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee