JP2884893B2 - 制動力制御装置 - Google Patents
制動力制御装置Info
- Publication number
- JP2884893B2 JP2884893B2 JP4068392A JP6839292A JP2884893B2 JP 2884893 B2 JP2884893 B2 JP 2884893B2 JP 4068392 A JP4068392 A JP 4068392A JP 6839292 A JP6839292 A JP 6839292A JP 2884893 B2 JP2884893 B2 JP 2884893B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yaw rate
- braking force
- steering angle
- braking
- wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の制動力制御装置
に関し、特に旋回制動中に車両の挙動を制御する制動力
制御装置に関する。
に関し、特に旋回制動中に車両の挙動を制御する制動力
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】本出願人は先に特願平２−１７６５２９
号にて目標ヨーレイトと発生ヨーレイトとの偏差に応じ
て前輪左右の制動力を調整する制動力制御装置を提案し
た。これは、例えば前輪左側の制動液圧を前輪右側の制
動液圧より低くすると右方向へのヨーレイトが発生し、
逆の制動液圧差を設けると左方向へのヨーレイトが発生
することを利用して、実際の発生ヨーレイトを検出しつ
つこのヨーレイトを運転者の意図するようなヨーレイト
になるように制動液圧差を制御するものであった。
号にて目標ヨーレイトと発生ヨーレイトとの偏差に応じ
て前輪左右の制動力を調整する制動力制御装置を提案し
た。これは、例えば前輪左側の制動液圧を前輪右側の制
動液圧より低くすると右方向へのヨーレイトが発生し、
逆の制動液圧差を設けると左方向へのヨーレイトが発生
することを利用して、実際の発生ヨーレイトを検出しつ
つこのヨーレイトを運転者の意図するようなヨーレイト
になるように制動液圧差を制御するものであった。
【０００３】又、ヨーレイトは検出していないが、特開
平３−１４３７５７号公報に開示される、旋回状態を検
出し、この旋回を助長するヨーモーメントが生ずるよう
に前輪の旋回方向内外輪間で車輪制動力を異ならせると
共に、前記前輪側で発生させたヨーモーメントを減ずる
ように後輪の制動液圧を低減して、そのバランスで所望
のヨーモーメントが得られるようにした制動力制御装置
があった。
平３−１４３７５７号公報に開示される、旋回状態を検
出し、この旋回を助長するヨーモーメントが生ずるよう
に前輪の旋回方向内外輪間で車輪制動力を異ならせると
共に、前記前輪側で発生させたヨーモーメントを減ずる
ように後輪の制動液圧を低減して、そのバランスで所望
のヨーモーメントが得られるようにした制動力制御装置
があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする問題点】しかし、前者の制動
力制御装置では、舵角に対する発生目標ヨーレイトは走
行中最も頻度の多い乾いた舗装路での走行を前提として
設定するのが適切であるが、この場合濡れた路面などμ
の低い路面での走行では舵角に対して実際に発生するヨ
ーレイトが低減し、目標ヨーレイトとの偏差が大きくな
る。このため、この偏差を低減するために、ヨーレイト
を増大させる方向に左右輪に大きな制動液圧差を与える
ことになるが、低μ路での車両のコーナリング限界が低
下している状況での制御は非常に高精度なものが要求さ
れ、ヨーレイトを増大させる制御がオーバーシュートす
ると、後輪が横滑りを起こし、車両挙動が不安定になる
ことがある。
力制御装置では、舵角に対する発生目標ヨーレイトは走
行中最も頻度の多い乾いた舗装路での走行を前提として
設定するのが適切であるが、この場合濡れた路面などμ
の低い路面での走行では舵角に対して実際に発生するヨ
ーレイトが低減し、目標ヨーレイトとの偏差が大きくな
る。このため、この偏差を低減するために、ヨーレイト
を増大させる方向に左右輪に大きな制動液圧差を与える
ことになるが、低μ路での車両のコーナリング限界が低
下している状況での制御は非常に高精度なものが要求さ
れ、ヨーレイトを増大させる制御がオーバーシュートす
ると、後輪が横滑りを起こし、車両挙動が不安定になる
ことがある。
【０００５】又、μの低い下り路面での旋回制動時に
は、後輪側の車両荷重が小さくなるため後輪が横滑りを
起こしやすく、舵角に対して実際に発生するヨーレイト
が増大し、目標ヨーレイトとの偏差が大きくなることが
ある。このため、この偏差を低減するために、ヨーレイ
トを減少させる方向に左右輪に大きな制動液圧差を与え
ることになるが、スピンを防止するために早く且つ高精
度な制御が要求され、ヨーレイトを低減させる制御がオ
ーバーシュートすると、やはり車両挙動が不安定になる
ことがある。
は、後輪側の車両荷重が小さくなるため後輪が横滑りを
起こしやすく、舵角に対して実際に発生するヨーレイト
が増大し、目標ヨーレイトとの偏差が大きくなることが
ある。このため、この偏差を低減するために、ヨーレイ
トを減少させる方向に左右輪に大きな制動液圧差を与え
ることになるが、スピンを防止するために早く且つ高精
度な制御が要求され、ヨーレイトを低減させる制御がオ
ーバーシュートすると、やはり車両挙動が不安定になる
ことがある。
【０００６】このように、μの低い路面では発生ヨーレ
イトが目標ヨーレイトより大きくなったり、小さくなっ
たりして制御が難しく、車両が不安定になるという問題
があった。
イトが目標ヨーレイトより大きくなったり、小さくなっ
たりして制御が難しく、車両が不安定になるという問題
があった。
【０００７】これに対して後者の制動力制御装置では、
前輪側左右輪に制動液圧差を付け、後輪は横滑りを起こ
さないように制動液圧を落としているため、低μ路でも
安定した走行は可能であるが、この従来技術には後輪液
圧の低下の方法に付いてはなんら開示がなく、仮に走行
状態にかかわらず常に一定の減圧量で制御すると、後輪
の発生横力に余裕のある状態、即ち高μ路での旋回制動
状態では必要以上に減圧していることになり、制動力低
下につながると共に後輪の横力増大によりヨーレイトを
減ずる方向に作用するため、ヨーレイトを大きく発生さ
せる必要があるときは、前輪側の制動液圧差を余分に付
けることになり、無駄にエネルギを浪費してしまうこと
になる。
前輪側左右輪に制動液圧差を付け、後輪は横滑りを起こ
さないように制動液圧を落としているため、低μ路でも
安定した走行は可能であるが、この従来技術には後輪液
圧の低下の方法に付いてはなんら開示がなく、仮に走行
状態にかかわらず常に一定の減圧量で制御すると、後輪
の発生横力に余裕のある状態、即ち高μ路での旋回制動
状態では必要以上に減圧していることになり、制動力低
下につながると共に後輪の横力増大によりヨーレイトを
減ずる方向に作用するため、ヨーレイトを大きく発生さ
せる必要があるときは、前輪側の制動液圧差を余分に付
けることになり、無駄にエネルギを浪費してしまうこと
になる。
【０００８】本発明は上記に鑑み、その目的は、旋回制
動時に前輪左右の制動力差を制御して所望の車両挙動を
得られるようにした車両で、車両挙動が不安定となるよ
うな状況では後輪の制動力をその状況に応じて低減し、
常に安定した旋回挙動を得ると共に、効率の高い制動効
果を得られる制動力制御装置を提供することである。
動時に前輪左右の制動力差を制御して所望の車両挙動を
得られるようにした車両で、車両挙動が不安定となるよ
うな状況では後輪の制動力をその状況に応じて低減し、
常に安定した旋回挙動を得ると共に、効率の高い制動効
果を得られる制動力制御装置を提供することである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の制動力制御装置は、図１にクレーム対応図
を示すように、車速を検出する車速検出手段と、操舵角
を検出する操舵角検出手段と、前記車速検出手段で検出
した車速と前記操舵角検出手段で検出した操舵角とから
目標ヨーレイトを算出する目標ヨーレイト算出手段と、
車両の発生ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段
と、前記ヨーレイト検出手段で検出した発生ヨーレイト
と前記目標ヨーレイト算出手段で算出した目標ヨーレイ
トとの偏差を低減するように左右前輪の制動力を制御す
る前輪制動力制御手段と、を備える制動力制御装置にお
いて、前記偏差が大きい程左右後輪の制動力を所定の時
定数で遅らせて小さくする後輪制動力制御手段を設けた
ことを特徴とするものである。
に、本発明の制動力制御装置は、図１にクレーム対応図
を示すように、車速を検出する車速検出手段と、操舵角
を検出する操舵角検出手段と、前記車速検出手段で検出
した車速と前記操舵角検出手段で検出した操舵角とから
目標ヨーレイトを算出する目標ヨーレイト算出手段と、
車両の発生ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段
と、前記ヨーレイト検出手段で検出した発生ヨーレイト
と前記目標ヨーレイト算出手段で算出した目標ヨーレイ
トとの偏差を低減するように左右前輪の制動力を制御す
る前輪制動力制御手段と、を備える制動力制御装置にお
いて、前記偏差が大きい程左右後輪の制動力を所定の時
定数で遅らせて小さくする後輪制動力制御手段を設けた
ことを特徴とするものである。
【００１０】前輪制動力制御手段によって、目標ヨーレ
イトと発生ヨーレイトとの偏差を低減するように前輪左
右の制動力を制御する。この時、操舵角変化に追従して
目標ヨーレイトに近いヨーレイトが発生する、即ち偏差
が小さい高μ路での旋回制動状態では、後輪の制動力を
大きく保ち、最大効率の制動力を得るようにし、操舵角
変化に対して発生するヨーレイトが低減する。又、偏差
が大きくなる低μ路での旋回制動状態では、後輪の制動
力を小さくして後輪の横力を増大させ、横滑りを起こし
にくくし、車両の挙動を安定させる。又、この際に後輪
の制動力は所定の時定数で遅らせながら減少されるので
制動力が急激に変化することがない。
イトと発生ヨーレイトとの偏差を低減するように前輪左
右の制動力を制御する。この時、操舵角変化に追従して
目標ヨーレイトに近いヨーレイトが発生する、即ち偏差
が小さい高μ路での旋回制動状態では、後輪の制動力を
大きく保ち、最大効率の制動力を得るようにし、操舵角
変化に対して発生するヨーレイトが低減する。又、偏差
が大きくなる低μ路での旋回制動状態では、後輪の制動
力を小さくして後輪の横力を増大させ、横滑りを起こし
にくくし、車両の挙動を安定させる。又、この際に後輪
の制動力は所定の時定数で遅らせながら減少されるので
制動力が急激に変化することがない。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。
に説明する。
【００１２】図２は左右前輪１０、１１の制動力を個々
に制御し、左右後輪１２、１３の制動力を共通に制御す
るようにした本発明装置の一実施例を示す。前２輪１
０、１１はステアリングホイール１４により転舵されて
車両を操舵し、後２輪１２、１３はプロペラシャフト１
６及びディファレンシャルギア１７を介しエンジン駆動
されて車両を走行させる。
に制御し、左右後輪１２、１３の制動力を共通に制御す
るようにした本発明装置の一実施例を示す。前２輪１
０、１１はステアリングホイール１４により転舵されて
車両を操舵し、後２輪１２、１３はプロペラシャフト１
６及びディファレンシャルギア１７を介しエンジン駆動
されて車両を走行させる。
【００１３】かかる車両のブレーキシステムは、ブレー
キペダル１８と、このブレーキペダル１８の踏力を増大
させる倍力装置１９と、この倍力装置１９で増大させた
踏力に応じた２系統のマスタシリンダ圧ＰM を発生させ
るマスタシリンダ２０と、このマスタシリンダ圧ＰM を
基に増減して前後輪のホイールシリンダ２３、２４、２
５、２６に供給するアクチュエータ（前輪制動力制御手
段、後輪制動力制御手段）２２とからなる。
キペダル１８と、このブレーキペダル１８の踏力を増大
させる倍力装置１９と、この倍力装置１９で増大させた
踏力に応じた２系統のマスタシリンダ圧ＰM を発生させ
るマスタシリンダ２０と、このマスタシリンダ圧ＰM を
基に増減して前後輪のホイールシリンダ２３、２４、２
５、２６に供給するアクチュエータ（前輪制動力制御手
段、後輪制動力制御手段）２２とからなる。
【００１４】このアクチュエータ２２は、後述の制御を
行うコントローラ（目標ヨーレイト算出手段、前輪制動
力制御手段、後輪制動力制御手段）２１に制御されて、
マスタシリンダ圧ＰM の一方を調圧して夫々のホイール
シリンダ２３、２４に共通の後輪制動液圧ＰR として供
給し、マスタシリンダ液圧ＰM の他方を個々に調圧しつ
つ夫々のホイールシリンダ２５、２６に個々の前輪制動
液圧ＰFL、ＰFRとして供給する。尚、後輪制動液圧ＰR
の供給系には周知のＰバルブ（プロポーショニングバル
ブ）２７を挿入する。又、コントローラ２１は、低μ路
での制動で車輪がロックに至るような時には、アクチュ
エータ２２に対して制動液圧を減圧、保持、増圧を切り
換えるよう制御指令を出し、車輪のロックを防止するア
ンチスキッド制御も行う。
行うコントローラ（目標ヨーレイト算出手段、前輪制動
力制御手段、後輪制動力制御手段）２１に制御されて、
マスタシリンダ圧ＰM の一方を調圧して夫々のホイール
シリンダ２３、２４に共通の後輪制動液圧ＰR として供
給し、マスタシリンダ液圧ＰM の他方を個々に調圧しつ
つ夫々のホイールシリンダ２５、２６に個々の前輪制動
液圧ＰFL、ＰFRとして供給する。尚、後輪制動液圧ＰR
の供給系には周知のＰバルブ（プロポーショニングバル
ブ）２７を挿入する。又、コントローラ２１は、低μ路
での制動で車輪がロックに至るような時には、アクチュ
エータ２２に対して制動液圧を減圧、保持、増圧を切り
換えるよう制御指令を出し、車輪のロックを防止するア
ンチスキッド制御も行う。
【００１５】更に、アクチュエータ２２は各ホイールシ
リンダ２３〜２６に至る供給系に図外の液圧制御用の電
磁弁を備え、これら電磁弁を持ってコントローラ２１か
らの制動液圧制御信号Ｓ、詳しくは後述する後輪制動液
圧制御信号、左前輪制動液圧制御信号、右前輪制動液圧
制御信号に応じ後輪の制動液圧ＰR 、左前輪の制動液圧
ＰFL、右前輪の制動液圧ＰFRを個々に制御する。
リンダ２３〜２６に至る供給系に図外の液圧制御用の電
磁弁を備え、これら電磁弁を持ってコントローラ２１か
らの制動液圧制御信号Ｓ、詳しくは後述する後輪制動液
圧制御信号、左前輪制動液圧制御信号、右前輪制動液圧
制御信号に応じ後輪の制動液圧ＰR 、左前輪の制動液圧
ＰFL、右前輪の制動液圧ＰFRを個々に制御する。
【００１６】このアクチュエータ２２を制御するコント
ローラ２１には、後輪１２、１３の平均回転数であるプ
ロペラシャフト１６の回転数ω1 を検出する後輪の回転
センサ（車速検出手段）２８からの回転数信号ＲR 、左
前輪１０の回転数ω2 を検出する左前輪の回転センサ
（車速検出手段）２９からの回転数信号ＲFL、及び右前
輪１１の回転数ω3 を検出する右前輪の回転センサ（車
速検出手段）３０からの回転数信号ＲFRを入力すると共
に、ステアリングホイール１４の回転角（舵角θ）を検
出する舵角センサ（操舵角検出手段）１５からの信号、
車両のヨーレイトdφ／dtを検出するヨーレイトセンサ
（ヨーレイト検出手段）３１からの信号、及びマスタシ
リンダ圧を検出する圧力センサ３３からの信号を入力す
る。
ローラ２１には、後輪１２、１３の平均回転数であるプ
ロペラシャフト１６の回転数ω1 を検出する後輪の回転
センサ（車速検出手段）２８からの回転数信号ＲR 、左
前輪１０の回転数ω2 を検出する左前輪の回転センサ
（車速検出手段）２９からの回転数信号ＲFL、及び右前
輪１１の回転数ω3 を検出する右前輪の回転センサ（車
速検出手段）３０からの回転数信号ＲFRを入力すると共
に、ステアリングホイール１４の回転角（舵角θ）を検
出する舵角センサ（操舵角検出手段）１５からの信号、
車両のヨーレイトdφ／dtを検出するヨーレイトセンサ
（ヨーレイト検出手段）３１からの信号、及びマスタシ
リンダ圧を検出する圧力センサ３３からの信号を入力す
る。
【００１７】以下、このコントローラ２１によって行わ
れる制御プログラムのフローチャートを図３を用いて説
明する。
れる制御プログラムのフローチャートを図３を用いて説
明する。
【００１８】まず、ステップ１００で舵角θ、マスタシ
リンダ圧ＰM 、ヨーレイトdφ／dt、車輪回転数ω1 〜
ω3 を読み込む。
リンダ圧ＰM 、ヨーレイトdφ／dt、車輪回転数ω1 〜
ω3 を読み込む。
【００１９】次に、ステップ２００で車輪回転数ω1 〜
ω3 から車速Ｖを推定する。
ω3 から車速Ｖを推定する。
【００２０】次に、ステップ３００で舵角θと車速Ｖか
ら目標ヨーレイトdφM／dtを算出する。本実施例では、
舵角θと車速Ｖとから定常ヨーレイトdφ0／dtを算出
し、それに時定数をτ、ラプラス演算子をｓとした伝達
関数１／（１＋τｓ）をかけた値を目標ヨーレイト dφM／dt＝（dφ0／dt）／（１＋τｓ） とする。
ら目標ヨーレイトdφM／dtを算出する。本実施例では、
舵角θと車速Ｖとから定常ヨーレイトdφ0／dtを算出
し、それに時定数をτ、ラプラス演算子をｓとした伝達
関数１／（１＋τｓ）をかけた値を目標ヨーレイト dφM／dt＝（dφ0／dt）／（１＋τｓ） とする。
【００２１】次に、ステップ４００で目標ヨーレイトd
φM／dtとヨーレイトdφ／dtとの差である偏差 ε＝dφM／dt−dφ／dt を算出する。
φM／dtとヨーレイトdφ／dtとの差である偏差 ε＝dφM／dt−dφ／dt を算出する。
【００２２】次に、ステップ５００で偏差εに応じて前
輪左右の制動力差ΔＰF を算出する。本実施例では、偏
差εに定数ｋをかけた値を制動液圧差 ΔＰF ＝ｋε とする。
輪左右の制動力差ΔＰF を算出する。本実施例では、偏
差εに定数ｋをかけた値を制動液圧差 ΔＰF ＝ｋε とする。
【００２３】但し、｜△ＰF ｜≦△ＰF0とし、前輪左右
の制動力差が所定値ΔＰF0以上にならないようにしてい
る。
の制動力差が所定値ΔＰF0以上にならないようにしてい
る。
【００２４】ステップ６００で後輪の減圧量ΔＰR を算
出する。本実施例では偏差εの絶対値｜ε｜が所定量｜
ε0｜を超えたらΔＰR が発生するようにし、△ＰR が
△ＰR 0になるまで、｜ε｜に比例して後輪の減圧量△Ｐ
R となるマップより求める。
出する。本実施例では偏差εの絶対値｜ε｜が所定量｜
ε0｜を超えたらΔＰR が発生するようにし、△ＰR が
△ＰR 0になるまで、｜ε｜に比例して後輪の減圧量△Ｐ
R となるマップより求める。
【００２５】次に、ステップ７００で前輪の旋回内輪側
の目標制動液圧ＰMIと前輪の旋回外輪の目標制動液圧Ｐ
MOと後輪側の目標制動液圧ＰMRとを算出する。本実施例
では、後輪に付いては急激に制動液圧が変化しないよう
に単にΔＰR を減じるのではなく、ΔＰR に時定数を
Ｔ、ラプラス演算子をｓとした伝達関数１／（１＋Ｔ
ｓ）をかけた値を減じるようにしている。これにより夫
々の目標制動液圧は、 ＰMI＝ＰM ＋ΔＰF ＰMO＝ＰM −ΔＰF ＰMR＝ＰR −ΔＰR ／（１＋Ｔｓ） となる。ここで、ＰMI，ＰMOはマスタシリンダ圧ＰM 以
下になるように制御される。又、ＰR は非制動時にＰバ
ルブ２７から出力される圧力であり、マスタシリンダ圧
ＰM がスプリットポイント圧ＰS 、つまり出力圧が入力
圧から離れる所謂折れ点を越えると、リデューシングレ
シオχ、つまり減圧比とマスタシリンダ圧によって定ま
るものとする。
の目標制動液圧ＰMIと前輪の旋回外輪の目標制動液圧Ｐ
MOと後輪側の目標制動液圧ＰMRとを算出する。本実施例
では、後輪に付いては急激に制動液圧が変化しないよう
に単にΔＰR を減じるのではなく、ΔＰR に時定数を
Ｔ、ラプラス演算子をｓとした伝達関数１／（１＋Ｔ
ｓ）をかけた値を減じるようにしている。これにより夫
々の目標制動液圧は、 ＰMI＝ＰM ＋ΔＰF ＰMO＝ＰM −ΔＰF ＰMR＝ＰR −ΔＰR ／（１＋Ｔｓ） となる。ここで、ＰMI，ＰMOはマスタシリンダ圧ＰM 以
下になるように制御される。又、ＰR は非制動時にＰバ
ルブ２７から出力される圧力であり、マスタシリンダ圧
ＰM がスプリットポイント圧ＰS 、つまり出力圧が入力
圧から離れる所謂折れ点を越えると、リデューシングレ
シオχ、つまり減圧比とマスタシリンダ圧によって定ま
るものとする。
【００２６】そして、ステップ８００にて各輪の制動液
圧が目標制動液圧となるようにアクチュエータ２２内の
電磁弁をＯＮ、ＯＦＦ制御する。
圧が目標制動液圧となるようにアクチュエータ２２内の
電磁弁をＯＮ、ＯＦＦ制御する。
【００２７】以上の制御により、目標ヨーレイトと発生
ヨーレイトとの偏差を低減するように前輪左右の制動力
を制御して、運転者の意図する車両挙動を得ることがで
きる。
ヨーレイトとの偏差を低減するように前輪左右の制動力
を制御して、運転者の意図する車両挙動を得ることがで
きる。
【００２８】この時、操舵角変化に追従して目標ヨーレ
イトに近いヨーレイトが発生する、即ち偏差｜ε｜が小
さい高μ路での旋回制動状態では、後輪の減圧量ΔＰR
が零もしくは小さな値となり、後輪の制動力を大きく保
つことから最大効率の制動力を得ることができる。
イトに近いヨーレイトが発生する、即ち偏差｜ε｜が小
さい高μ路での旋回制動状態では、後輪の減圧量ΔＰR
が零もしくは小さな値となり、後輪の制動力を大きく保
つことから最大効率の制動力を得ることができる。
【００２９】又、操舵角変化に対して発生するヨーレイ
トが低減する、例えば低μ路でステアリング操作を短時
間に大きく行ったときには、目標ヨーレイトと発生ヨー
レイトとの偏差｜ε｜が大きくなり、これに応じて後輪
の減圧量ΔＰR が大きな値となって後輪の制動力を小さ
くして後輪の横力を増大させるため、後輪が横滑りを起
こしにくくなり、車両の挙動を安定させることができ
る。
トが低減する、例えば低μ路でステアリング操作を短時
間に大きく行ったときには、目標ヨーレイトと発生ヨー
レイトとの偏差｜ε｜が大きくなり、これに応じて後輪
の減圧量ΔＰR が大きな値となって後輪の制動力を小さ
くして後輪の横力を増大させるため、後輪が横滑りを起
こしにくくなり、車両の挙動を安定させることができ
る。
【００３０】又、旋回制動中に後輪が横滑りを起こす
と、目標ヨーレイトと発生ヨーレイトとの偏差｜ε｜が
大きくなり、これに応じて後輪の減圧量ΔＰR が大きな
値となって後輪の制動力を小さくして後輪の横力を増大
させるため、車両の挙動を安定させることができる。こ
のとき、後輪の制動力は所定の時定数Ｔで遅らせながら
減少されるので、制動力が急激に変化することがない。
と、目標ヨーレイトと発生ヨーレイトとの偏差｜ε｜が
大きくなり、これに応じて後輪の減圧量ΔＰR が大きな
値となって後輪の制動力を小さくして後輪の横力を増大
させるため、車両の挙動を安定させることができる。こ
のとき、後輪の制動力は所定の時定数Ｔで遅らせながら
減少されるので、制動力が急激に変化することがない。
【００３１】ところで、本実施例では後輪制動液圧は左
右共通としたが、前輪側と同様に左右個々に制御するよ
うにしても良い。この場合上記実施例中で後輪の制動液
圧を低減するような条件時に旋回内輪側のみの制動液圧
を低減するものでも良い。
右共通としたが、前輪側と同様に左右個々に制御するよ
うにしても良い。この場合上記実施例中で後輪の制動液
圧を低減するような条件時に旋回内輪側のみの制動液圧
を低減するものでも良い。
【００３２】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の制動
力制御装置によれば、常に安定した旋回挙動を得ると共
に、不要な制動力低下、無駄な制御を防止して、効率の
高い制動効果を得ることができる。又、後輪の制動力を
所定の時定数で遅らせながら減少するようにしたため、
制動力が急激に変化することがない。
力制御装置によれば、常に安定した旋回挙動を得ると共
に、不要な制動力低下、無駄な制御を防止して、効率の
高い制動効果を得ることができる。又、後輪の制動力を
所定の時定数で遅らせながら減少するようにしたため、
制動力が急激に変化することがない。
【図１】本発明のクレーム対応図を示す。
【図２】本発明の制動力制御装置を用いた車両のシステ
ム図である。
ム図である。
【図３】制動力制御のための制御プログラムのフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】制動力制御のための制御プログラムのフローチ
ャートである。
ャートである。
１５…舵角センサ（操舵角検出手段）、２１…コントロ
ーラ（目標ヨーレイト算出手段、前輪制動力制御手段、
後輪制動力制御手段）、２２…アクチュエータ（前輪制
動力制御手段、後輪制動力制御手段）、２８、２９、３
０…回転センサ（車速検出手段）、３１…ヨーレイトセ
ンサ（ヨーレイト検出手段）。
ーラ（目標ヨーレイト算出手段、前輪制動力制御手段、
後輪制動力制御手段）、２２…アクチュエータ（前輪制
動力制御手段、後輪制動力制御手段）、２８、２９、３
０…回転センサ（車速検出手段）、３１…ヨーレイトセ
ンサ（ヨーレイト検出手段）。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 丸古 直樹 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平４−78644（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60T 8/58
Claims (1)
- 【請求項１】 車速を検出する車速検出手段と、操舵角
を検出する操舵角検出手段と、前記車速検出手段で検出
した車速と前記操舵角検出手段で検出した操舵角とから
目標ヨーレイトを算出する目標ヨーレイト算出手段と、
車両の発生ヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段
と、前記ヨーレイト検出手段で検出した発生ヨーレイト
と前記目標ヨーレイト算出手段で算出した目標ヨーレイ
トとの偏差を低減するように左右前輪の制動力を制御す
る前輪制動力制御手段と、を備える制動力制御装置にお
いて、前記偏差が大きい程左右後輪の制動力を所定の時
定数で遅らせて小さくする後輪制動力制御手段を設けた
ことを特徴とする制動力制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4068392A JP2884893B2 (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | 制動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4068392A JP2884893B2 (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | 制動力制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270382A JPH05270382A (ja) | 1993-10-19 |
| JP2884893B2 true JP2884893B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=13372394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4068392A Expired - Lifetime JP2884893B2 (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | 制動力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2884893B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5915800A (en) * | 1995-06-19 | 1999-06-29 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | System for controlling braking of an automotive vehicle |
| EP0842836B1 (en) * | 1996-07-24 | 2003-06-04 | Denso Corporation | Vehicular motion controlling system |
| JP4736763B2 (ja) * | 2005-12-06 | 2011-07-27 | 株式会社アドヴィックス | 車両安定化制御装置 |
-
1992
- 1992-03-26 JP JP4068392A patent/JP2884893B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05270382A (ja) | 1993-10-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4161401B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
| JP2605918B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| US6021367A (en) | Vehicle steering system and method for controlling vehicle direction through differential braking of left and right road wheels | |
| JP2638785B2 (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| US7419229B2 (en) | Vehicle braking force control | |
| US6236926B1 (en) | Vehicle behavior control device | |
| US20010056317A1 (en) | Vehicle attitude control apparatus | |
| JP2001088671A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP2001088674A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JPH10273031A (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| US7775608B2 (en) | Method for controlling a brake pressure | |
| US5058018A (en) | Anti-skid control system for a road surface having a split coefficient of friction | |
| US6466857B1 (en) | Drive wheel traction control during vehicle stability enhancement events | |
| JP2600876B2 (ja) | 車両の旋回制御装置 | |
| JPS63101158A (ja) | アンチスキツド制御装置 | |
| JP2884893B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP3123099B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JP3418193B2 (ja) | 車両の旋回挙動制御装置 | |
| JPH05105055A (ja) | 制動時の走行制御装置 | |
| JP2002137721A (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP3146718B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| JPH07117653A (ja) | ブレーキ液圧制御装置 | |
| JP2001088675A (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JPH04135958A (ja) | 車両のアンチスキッドブレーキ装置 | |
| JP2979705B2 (ja) | 制動力制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 12 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081024 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091024 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |