KR970021547A - 굴삭기의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 굴삭기의 작업 자동화와 관련된 것으로, 특히 굴삭기의 가장 기본적 작업 중 하나인 평탄작업에 대하여 작업성 및 작업효율을 향상시키기 위한 제어방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한 제어방법은, 버킷, 아암 및 선회 작동은 작업장치 작동입력수단으로부터의 작동입력신호에 의한 수동작동신호를 이용하고, 상기 부움의 작동은 상기 부움에 해당하는 작업장치 작동입력수단의 조작이 있는 경우, 상기 수동작동신호를 이용하고, 상기 작업장치 작동입력수단의 조작이 없는 경우, 상기 부움회전각 검출센서, 아암회전각 검출센서 및 버킷 회전각 검출센서로부터의 부움회전각, 아암회전각 및 버킷회전각 데이타와 평탄작업각 데이타를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통해, 상기 아암작동에 대해 상기 버킷 끝단의 위치가 일정 평탄작업각을 갖는 평탄작업 평면상을 추종할 수 있도록 부움의 기준회전각에 대한 소정의 제어연산을 통해 자동작동신호를 이용하여 제어한다.

Description

굴삭기의 제어방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 굴삭기의 개략적 구성도,
제2도는 본 발명의 제어방법이 적용되는 굴삭기의 전자-유압 시스템 구성도,
제3도는 본 발명의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도,
제4도는 본 발명에서 적용된 작업장치 좌표계의 설정을 나타내는 도면,
제5도는 본 발명의 제어방법에 의해 수행되는 평탄작업의 예를 나타내는 도면.

Claims (2)

  1. 부움, 아암, 버킷등의 작업장치와 선회가능한 본체를 구비하며, 부움회전각 검출수단, 아암회전각 검출수단 및 버킷회전각 검출수단을 구비하는 유압식 굴삭기의 제어방법에 있어서: 상기 버킷, 아암 및 선회 작동은 작업장치 작동입력수단으로부터의 작동입력신호에 의한 수동작동신호를 이용하고, 상기 부움의 작동은 상기 부움에 해당하는 작업장치 작동입력수단의 조작이 있는 경우, 상기 수동작동신호를 이용하고, 상기 작업장치 작동입력수단의 조작이 없는 경우, 상기 부움회전각 검출센서, 아암회전각 검출센서 및 버킷회전각 데이타와 평탄작업각 데이타를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통해, 상기 아암작동에 대해 상기 버킷 끝단의 위치가 일정 평탄작업각을 갖는 평탄작업 평면상을 추종할 수 있도록 부움의 기준회전각에 대한 소정의 제어연산을 통해 자동작동신호를 이용하여 제어하는 것을 특징으로 하는 유압식 굴삭기의 제어방법.
  2. 부움, 아암, 버킷등의 작업장치와, 선택가능한 본체와, 부움회전각 검출수단과, 아암회전각 검출수단과, 버킷회전각 검출수단 및 제어기를 구비하는 유바식 굴삭기의 제어방법에 있어서: 평탄작업 시작점과 종료점에서의 버킷 끝단의 좌표값과 평탄작업각도를 소정값으로 초기화시키고 자동동작의 좌표기억을 위한 플래그세트를 ON으로 설정하는 제1단계; 상기 부움회전각 검출수단, 아암회전각 검출수단 및 버킷회전각 검출수단으로 부터 검출된 부움, 아암 및 버킷회전각 데이타와, 작업장치 작동신호데이타를 입력받는 제2단계; 상기 제2단계의 상기 작동신호데이타 중, 아암 조작신호의 방향이 변경되었는지 여부를 판별하는 제3단계; 상기 제3단계에서 아암 조작신호의 방향이 변경된 경우, 상기 플래그세트가 OFF상태인지 여부를 판별하는 제4단계; 상기 제4단계에서 상기 플래그세트가 ON상태인 경우, 부움회전각 데이타, 아암회전각 데이타 및 버킷회전각 데이타를 기초로 한 소정의 기하학적 연산을 통해 평탄작업 종료점의 버킷 끝단의 좌표값을 연산하고 이 좌표값과 상기 평탄작업 시작점에서의 버킷 끝단 좌표값을 이용하여 평탄작업각을 연산하는 제5단계; 상기 제4단계에서 상기 플래그세트가 OFF상태인 경우, 부움회전 각 데이타, 아암회전각 데이타 및 버킷회전각 데이타를 기초로한 소정의 기하학적 연산을 통해 평탄작업 시작점에서의 버킷 끝단 좌표값을 연산하고 상기 플래그세트를 ON으로 설정하는 제6단계, 상기 제2단계의 작업장치 작동신호데이타 중 부움조작신호가 있는 지 여부를 판단하는 제7단계와; 상기 제7단계에서 부움조작신호가 있는 경우, 부움작동을 위한 수동조작출력신호를 연산하는 제8단계; 상기 제7단계에서 부움조작신호가 없는 경우, 부움, 아암 및 버킷회전각 데이타와 상기 제5단계에서 연산된 평탄작업값을 기초로 하는 소정의 기하학적 연산을 통해 아암의 조작에 대하여 버킷 끝단의 위치가 상기 제어기에 설정된 평탄작업각을 갖는 작업면 상을 추종할 수 있는 부움 기준각도 입력치를 연산하는 제9단계; 상기 제9단계에서 연산된 부움 기준각도 입력치와 부움회전각 데이타와의 추적오차를 연산하는 제10단계; 상기 제10단계에서 연산된 추적오차데이타를 기초로 한 소정의 제어연산을 통해 부움작동을 위한 자동조작출력신호를 연산하는 제11단계; 상기 제8단계에서 연산된 수동조작출력신호 또는 상기 제11단계에서 연산된 자동조작출력신호를 기초로 부움작동을 위한 출력신호와 상기 제2단계의 작업장치 작동신호데이타를 기초로 버킷, 아암 및 선회작동을 위한 출력신호를 각 해당 콘트롤밸브로 출력하는 제12단계; 및 상기 제2단계로 귀환하는 제13단계를 포함하는 유압식 굴삭기의 제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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