KR950029486A - 유압식 굴삭기의 제어장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
버켓 및 버켓실린더와, 아암 및 아암실린더와, 부움 및 부움실린더와, 동체를 선회시키는 유압모터와, 상기 버켓실린더와 상기 아암실린더와 상기 부움실린더 및 유압모터로 유입되는 작동유의 흐름을 각각 제어하는 각각의 제어밸브들과, 상기 아암의 회전각을 검출하는 아암회전각검출기와, 상기 부움의 회전각을 검출하는 부움회전각검출기와, 작업조작기로부터 복수개의 작업조작신호들에 관한 데이타를 입력하고 상기 아암회전각검출기 및 부움회전각검출기로부터 아암회전각 및 부움회전각에 관한 데이타를 각각 입력하여 상기 제어밸브들을 각각 제어하는 제어신호들을 발생하는 수단을 구비하는 유압식 굴삭기의 제어장치 및 그 제어방법.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 따른 제어장치의 개략적인 구성을 보여주는 도면, 제2도는 본 발명의 제어방법에 따른 알고리즘에 대한 프로그램 흐름도, 제3도는 본 발명에 이용되는 작업장치좌표계의 설정상태를 보여주는 도면, 제4도는 본 발명에 의해 실시되는 평탄작업상황을 보여주는 도면.
Claims (5)
- 버켓 및 버켓실린더와, 아암 및 아암실린더와, 부움 및 부움실린더와, 동체를 선회시키는 유압모터를 가지는 유압식 굴삭기의 제어장치에 있어서；상기 버켓실린더와 상기 아암실린더와 상기 부움실린더 및 유압모터로 유입되는 작동유의 흐름을 각각 제어하는 각각의 제어밸브들；상기 아암의 회전각을 검출하는 아암회전각검출기；상기 부움의 회전각을 검출하는 부움회전각검출기와；작업조작기로부터 복수개의 작업조작신호들에 관한 데이타를 입력하고 상기 아암회전각검출기 및 부움회전각검출기로부터 아암회전각 및 부움회전각에 관한 데이타를 입력하여 상기 제어밸브들을 각각 제어하는 제어신호들을 발생하는 수단을 구비함을 특징으로 하는 제어장치.
- 버켓 및 버켓실린더와, 아암 및 아암실린더와, 부움 및 부움실린더와, 동체를 선회시키는 유압모터와, 상기 버켓실린더와 상기 아암실린더와 상기 부움실린더 및 유압모터로 유입되는 작동유의 흐름을 각각 제어하는 각각의 제어밸브들과, 상기 아암의 회전각을 검출하는 아암회전각검출기와, 상기 부움의 회전각을 검출하는 부움회전각검출기를 가지는 유압식 굴삭기의 제어방법에 있어서；상기 아암회전각 및 부움회전각을 입력하고 작업조작기로부터 상기 부움에 대한 조작신호와 상기 아암에 대한 조작신호와 상기 버켓에 대한 조작신호 및 상기 동체의 선회에 대한 조작신호를 입력하는 제1과정；상기 아암조작신호가 변경되지 않은 경우에는 상기 부움조작신호의 유무를 판별하고 상기 아암조작신호가 변경된 경우에는 작업시작점 또는 작업종료점에서의 아암끝단위치좌표값을 적어도 연산한 다음 상기 부움조작신호의 유무를 판별하는 제2과정；상기 부움조작신호가 존재하지 않는 경우에는 부움기준입력각과 상기 부움회전각간의 추적오차에 따르며 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 자동조작출력신호를 구한 다음 나머지의 제어밸브들로 각각 인가되는 제어신호들을 구하며 상기 부움조작신호가 존재하는 경우에는 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 수동조작출력신호를 구한다음 상기 나머지의 제어밸브들로 각각 인가되는 제어신호들을 구하는 제3과정을 연속적으로 구비하며, 상기 과정들이 반복됨을 특징으로 하는 제어방법.
- 제2항에 있어서, 상기 제1과정이, 상기 아암끝단위치좌표값과 평탄작업각을 임의의 값으로 초기화하고 자동작동의 좌표기억을 위한 플래그를 온상태로 세트하는 제1스텝과, 상기 아암회전각 및 부움회전각과 상기 부움조작신호 및 아암조작신호와 버켓조작신호 및 동체선회에 대한 조작신호를 입력하는 제2스텝이 연속적으로 이루어짐을 특징으로하는 제어방법.
- 제3항에 있어서, 상기 제2과정이, 상기 아암조작신호가 변경되었는가를 판별하는 제3스텝과, 상기 아암조작신호가 변경된 경우에 상기 플래그가 오프상태로 세트되어 있는가를 판별하는 제4스텝과, 상기 플래그가 온 상태로 되어 있는 경우에 상기 작업종료점에서의 아암끝단위치좌표값과 평탄작업각을 연산하는 제5스텝과, 상기 플래그가 오프상태로 되어 있는 경우에 상기 작접시작점에서의 아암끝단위치좌표값을 연산하고 상기 플래그를 온상태로 세트하는 제6스텝과 상기 아암조작신호가 변경되지 않은 경우에 상기 부움조작신호의 유무를 판별하는 제7스텝으로 이루어지며, 상기 제5 및 제6스텝이 완료된 후에 상기 제7스텝으로 진행함을 특징으로 하는 제어방법.
- 제4항에 있어서, 상기 제3과정이, 상기 부움조작신호가 존재하는 경우에는 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 수동조작출력신호를 구하는 제8스텝과, 상기 부움조작신호가 존재하지 않는 경우에 상기 아암회전각 및 부움회전각과 상기 평탄작업각에 관한 데이타를 이용하여 부움기준입력각을 구하는 제9스텝과, 상기 부움기준입력각과 상기 부움회전각간의 추적오차를 구하는 제10스텝과, 상기 추적오차를 이용하여 상기 부움실린더용 제어밸브에 인가되는 자동조작출력신호를 구하는 제11스텝과, 상기 나머지의 제어밸브들로 각각 인가되는 제어신호들을 구하는 제12스텝으로 이루어지며, 상기 8 및 11스텝이 완료된 후에 상기 제12스텝으로 진행함을 특징으로 하는 제어방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940009683A KR100212648B1 (ko) | 1994-04-30 | 1994-04-30 | 유압식 굴삭기의 제어장치 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940009683A KR100212648B1 (ko) | 1994-04-30 | 1994-04-30 | 유압식 굴삭기의 제어장치 및 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR950029486A true KR950029486A (ko) | 1995-11-22 |
| KR100212648B1 KR100212648B1 (ko) | 1999-08-02 |
Family
ID=19382396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| KR1019940009683A KR100212648B1 (ko) | 1994-04-30 | 1994-04-30 | 유압식 굴삭기의 제어장치 및 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| KR (1) | KR100212648B1 (ko) |
-
1994
- 1994-04-30 KR KR1019940009683A patent/KR100212648B1/ko not_active IP Right Cessation
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|---|---|
| KR100212648B1 (ko) | 1999-08-02 |
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