JPS63156126A - 旋回掘削機のバケツト角度検出装置 - Google Patents
旋回掘削機のバケツト角度検出装置Info
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- JPS63156126A JPS63156126A JP29991386A JP29991386A JPS63156126A JP S63156126 A JPS63156126 A JP S63156126A JP 29991386 A JP29991386 A JP 29991386A JP 29991386 A JP29991386 A JP 29991386A JP S63156126 A JPS63156126 A JP S63156126A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は作業を制御するのに必要なバケットの角度を
電気的に検出する丸めの旋回掘削機のバケット角度検出
装置に関する。
電気的に検出する丸めの旋回掘削機のバケット角度検出
装置に関する。
従来パワショベルのようにバケットを有する旋回掘削機
の作業機を自動制御する場合、バケットの角度を検出す
ることが必要となる。
の作業機を自動制御する場合、バケットの角度を検出す
ることが必要となる。
従来ではこのバケット角度の検出を、第６図に示すよう
にアームａＶｃバケツ）ｂを取付けているアームトップ
ピンＣや、アームａにチルトレバｄ′を取付けているピ
ンｅに角度検出器ｆｙ２取付けて、アームａに対するバ
ケツ）ｂの角度を検出する方法が一般に用いられている
。
にアームａＶｃバケツ）ｂを取付けているアームトップ
ピンＣや、アームａにチルトレバｄ′を取付けているピ
ンｅに角度検出器ｆｙ２取付けて、アームａに対するバ
ケツ）ｂの角度を検出する方法が一般に用いられている
。
しかし前者の角度検出器ｆをアームトップピンＣに取付
けたものでは、バケットｂを交換する毎に角度検出器ｆ
を取外さなければならず。
けたものでは、バケットｂを交換する毎に角度検出器ｆ
を取外さなければならず。
ま次、バケツ）ｂを取付は几後も角度検出器ｆのオフセ
ット調整が必要であるため、取扱いが面倒であると共に
、作業中岩石などが角度検出器ｆに当って破損しやすい
などの不具合がある。
ット調整が必要であるため、取扱いが面倒であると共に
、作業中岩石などが角度検出器ｆに当って破損しやすい
などの不具合がある。
一方後者のチルトレバｄを取付けているピンｅに設は友
ものでは、バケツ）ｂとチルトレバｄの回転角は同一で
ないため、角度検出器ｆが検出した値よりバケツ）ｂの
角度を演算によシ求める必要があり、高速性が要求され
る制御でＦｉ。
ものでは、バケツ）ｂとチルトレバｄの回転角は同一で
ないため、角度検出器ｆが検出した値よりバケツ）ｂの
角度を演算によシ求める必要があり、高速性が要求され
る制御でＦｉ。
高速演算処理が可能な制御装置が必要となるため、装置
全体が高価となる不具合がある。
全体が高価となる不具合がある。
さらに予め制御装置ないにＲＯＭテーブルを用意して、
角度検出器ｄが検出した値と上記ＲＯＭテーブルを照会
することによりバケットｂの角度を換算する方法もある
が、この方法でもバケツ）ｔｌ変換し次場合、バケツ）
ｂの角度検出ができなくなる不具合がある。
角度検出器ｄが検出した値と上記ＲＯＭテーブルを照会
することによりバケットｂの角度を換算する方法もある
が、この方法でもバケツ）ｔｌ変換し次場合、バケツ）
ｂの角度検出ができなくなる不具合がある。
この発明は上記不具合を解消する目的でなされたもので
ある。
ある。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕上部旋回体に
装着され九作業機のアーム先端に着脱自在にバケットを
取付け、このバケットをバケットシリンダによシチルト
レバ及びリンクを介、して回動すると共に、上記チルト
レバをアームに枢支するピンまたはその近傍に角度検出
器１４を設けたものにおいて、上記角度検出器が検出し
た角度データをバケット角度に換算する角度換算データ
を記憶しｔ記憶装置を制御装置内に設けると共に、上記
記憶装置を、交換したバケットに応じて書き替え自在と
することにより、バケット交換毎に角度検出器のオフセ
ット論整を不用にした旋回掘削機のバケット角度検出器
。
装着され九作業機のアーム先端に着脱自在にバケットを
取付け、このバケットをバケットシリンダによシチルト
レバ及びリンクを介、して回動すると共に、上記チルト
レバをアームに枢支するピンまたはその近傍に角度検出
器１４を設けたものにおいて、上記角度検出器が検出し
た角度データをバケット角度に換算する角度換算データ
を記憶しｔ記憶装置を制御装置内に設けると共に、上記
記憶装置を、交換したバケットに応じて書き替え自在と
することにより、バケット交換毎に角度検出器のオフセ
ット論整を不用にした旋回掘削機のバケット角度検出器
。
この発明の一実施例を図面を参照して詳述する。
図において１は旋回掘削機で１足まわシフ上に上部旋回
体３が旋回目在に設けられている。
体３が旋回目在に設けられている。
上記上部旋回体３の前部には運転室４及び作業機５が設
けられている。
けられている。
作業機５は、ブームシリンダ６にエフ起伏目在なブーム
ラと、プーム７の先端に枢着され。
ラと、プーム７の先端に枢着され。
アームシリンダ８に工す回動目在なアーム９と。
アーム９先端に取付けられ、バケットシリンダ１０によ
りテルトレバ■１及びリンク１２を介して回動自在なバ
ケット１３とよシなる。
りテルトレバ■１及びリンク１２を介して回動自在なバ
ケット１３とよシなる。
そして上記バケット１３の角ｉｔ検出する角度検出器１
４は上記チルトレバ１１をアーム９に枢着しているピン
１５とアーム９の間に設置されている。
４は上記チルトレバ１１をアーム９に枢着しているピン
１５とアーム９の間に設置されている。
一方上記角度検出器１４で検出された角度データ１６は
第２図に示す制御装置ＩＬ＋７へ取込まれるようになっ
ている。
第２図に示す制御装置ＩＬ＋７へ取込まれるようになっ
ている。
制御装置１７はマイクロコンピュータニジなる演算処理
袋ｋ１８と、記憶装ｆｌ１９１に有する。
袋ｋ１８と、記憶装ｆｌ１９１に有する。
上記記憶装置１９は書込み及び消去が可能なＥＦＲＯＭ
やバッテリによりバックアップされたＲＡＭよりなシ、
キーボードなどのデータ入力装＠２０により記憶内容が
任意に変換可能となっている。
やバッテリによりバックアップされたＲＡＭよりなシ、
キーボードなどのデータ入力装＠２０により記憶内容が
任意に変換可能となっている。
すなわち上記記憶装ｆＩＬ＋９には現在アーム９に取付
けられているバケット１３に対応し交角度換算データが
記憶されている。
けられているバケット１３に対応し交角度換算データが
記憶されている。
次に作用を説明すると１作業時バケット１３の角度はチ
ルトレバ１１を枢支するピン１５に設けた角度検出器１
４によシ検出される。
ルトレバ１１を枢支するピン１５に設けた角度検出器１
４によシ検出される。
チルトレバ１１０回転角とバケット１３の回転角は同一
ではないので、角度検出器１４で検出された角度は制御
装置１７へ取込まれ、次のようにバケット角度が換算さ
れる。
ではないので、角度検出器１４で検出された角度は制御
装置１７へ取込まれ、次のようにバケット角度が換算さ
れる。
これを第４図に示すフローチャートで説明すると、演算
処理装置１εはステップ■で角度検出器１４が検出し交
角度データ１６が読込まれ。
処理装置１εはステップ■で角度検出器１４が検出し交
角度データ１６が読込まれ。
ステップ■へ進む。ステップ■では読込まれた角度デー
タと記憶装置１９に記憶さｎている角度換算データを照
合することにより、バケット１３０角度が換算される。
タと記憶装置１９に記憶さｎている角度換算データを照
合することにより、バケット１３０角度が換算される。
演算処理装置１８は得られたバケット角度に応じて各部
の制御信号２１を作業機制御系へと出力するため、バケ
ット角度に応じて作業機５の各部が制御され、目動掘削
などの作業が可能となる。
の制御信号２１を作業機制御系へと出力するため、バケ
ット角度に応じて作業機５の各部が制御され、目動掘削
などの作業が可能となる。
なお制御装置１７の出力を表示器へ送って。
バケット角を運転室に設けた表示器（図示せず）ヘ表示
させる工うにしてもよい。
させる工うにしてもよい。
一方バケット１３を交換した場合は、交換したバケット
１３の幾何学的データ２２をデータ入力装ｆｆ１ｉ２０
より入力して記憶装［１９の書き替えを行う。
１３の幾何学的データ２２をデータ入力装ｆｆ１ｉ２０
より入力して記憶装［１９の書き替えを行う。
次にこれを第５因に示すフローチャートにより説明する
と、バケット１３の幾何学的データ２２Ｆｉ予めバケッ
ト１３毎に用意されていて。
と、バケット１３の幾何学的データ２２Ｆｉ予めバケッ
ト１３毎に用意されていて。
バケット１３の交換が完了したら制御装置１７ｔｉ込み
モードにしてステップ■へ進み、データ入力装［２０よ
りそのバケット１３の幾何学的データ２２を入力する。
モードにしてステップ■へ進み、データ入力装［２０よ
りそのバケット１３の幾何学的データ２２を入力する。
演算処理装置１６は入力されｙｔＰｌ何学的データ２２
より、角度検出器１４が検出し九角度データに対するバ
ケットの角度をステップ■で算出し、角度換算データテ
ーブルを作成してテーブル値をステップ■で記憶装置１
ｇへ書込む。
より、角度検出器１４が検出し九角度データに対するバ
ケットの角度をステップ■で算出し、角度換算データテ
ーブルを作成してテーブル値をステップ■で記憶装置１
ｇへ書込む。
これによって以後角度検出器１４が検出し九角度データ
１６は、新たに記憶され交角度換算データエ５ 、＜ケ
ラト角に換算されるため、バケット１３を交換しても従
来のように角度検出器１４のオフセット調整は何等必要
としかい。
１６は、新たに記憶され交角度換算データエ５ 、＜ケ
ラト角に換算されるため、バケット１３を交換しても従
来のように角度検出器１４のオフセット調整は何等必要
としかい。
この発明は以上詳述し比ように、制御装置内に書込み消
去が可能な記憶装置を設けて、バケット変換毎に、バケ
ットに応じて角度換算データを書き替えるようにし九こ
とから、バケットを交換しても従来のように角度検出器
のオフセット調整が不用となるため、バケットの交換作
業が短時間で行なえるようになる。また角度検出器が検
出した角変データを記憶装置に記憶された角度換算デー
タと照合するだけでバケット角が算出できる几め、高速
演算が可能な演算処理袋ｆｊ！Ｌヲ必要とせず、これに
工って制御装置に安価なものが利用できる交め経済的で
ある＠
去が可能な記憶装置を設けて、バケット変換毎に、バケ
ットに応じて角度換算データを書き替えるようにし九こ
とから、バケットを交換しても従来のように角度検出器
のオフセット調整が不用となるため、バケットの交換作
業が短時間で行なえるようになる。また角度検出器が検
出した角変データを記憶装置に記憶された角度換算デー
タと照合するだけでバケット角が算出できる几め、高速
演算が可能な演算処理袋ｆｊ！Ｌヲ必要とせず、これに
工って制御装置に安価なものが利用できる交め経済的で
ある＠
図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は旋回掘削機
の側面内、第２図はこの装置のブロック図、第３図はデ
ータ書き込み時のブロック図、第４図及び第５図は作用
を示す７０−チャート、第６図は従来の説明図である。 ３は上部旋回体、５は作業機、９はアーム、１１はチル
トレバ、１２はリンク、１４は角度検出器、１５ｉ１ｔ
ピン、１６は角度データ、１７は制御装置、１９は記憶
装置。
の側面内、第２図はこの装置のブロック図、第３図はデ
ータ書き込み時のブロック図、第４図及び第５図は作用
を示す７０−チャート、第６図は従来の説明図である。 ３は上部旋回体、５は作業機、９はアーム、１１はチル
トレバ、１２はリンク、１４は角度検出器、１５ｉ１ｔ
ピン、１６は角度データ、１７は制御装置、１９は記憶
装置。
Claims (1)
- 上部旋回体３に装着された作業機５のアーム９先端に着
脱自在にバケット１３を取付け、このバケット１３をバ
ケットシリンダ１０によりチルトレバ１１及びリンク１
２を介して回動すると共に、上記チルトレバ１１をアー
ム９に枢支するピン１５またはその近傍に角度検出器１
４を設けたものにおいて、上記角度検出器１４が検出し
た角度データ１６をバケット角度に換算する角度換算デ
ータを記憶した記憶装置１９を制御装置１７内に設ける
と共に、上記記憶装置１９を、交換したバケット１３に
応じて書き替え自在としてなる旋回掘削機のバケット角
度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29991386A JPH0788675B2 (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 旋回掘削機のバケツト角度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29991386A JPH0788675B2 (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 旋回掘削機のバケツト角度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63156126A true JPS63156126A (ja) | 1988-06-29 |
| JPH0788675B2 JPH0788675B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=17878440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29991386A Expired - Lifetime JPH0788675B2 (ja) | 1986-12-18 | 1986-12-18 | 旋回掘削機のバケツト角度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0788675B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09111798A (ja) * | 1995-10-16 | 1997-04-28 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
| US6378231B1 (en) * | 1998-12-04 | 2002-04-30 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Construction machine |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101493361B1 (ko) * | 2013-02-08 | 2015-02-16 | 김진선 | 굴삭기 버켓의 이동경로 추적제어시스템과 추적제어방법 |
-
1986
- 1986-12-18 JP JP29991386A patent/JPH0788675B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09111798A (ja) * | 1995-10-16 | 1997-04-28 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 建設機械の作業機干渉防止装置 |
| US6378231B1 (en) * | 1998-12-04 | 2002-04-30 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Construction machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0788675B2 (ja) | 1995-09-27 |
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