JPH03275820A - 多関節建設機械の作業機操作装置 - Google Patents
多関節建設機械の作業機操作装置Info
- Publication number
- JPH03275820A JPH03275820A JP7425990A JP7425990A JPH03275820A JP H03275820 A JPH03275820 A JP H03275820A JP 7425990 A JP7425990 A JP 7425990A JP 7425990 A JP7425990 A JP 7425990A JP H03275820 A JPH03275820 A JP H03275820A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- arm
- arms
- lever
- working machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241001442234 Cosa Species 0.000 description 1
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はパワーショベルなどの多関節作業機を有する
建設機械に関し、特に該多関節建設機械の作業機操作レ
バーの改良に関する。
建設機械に関し、特に該多関節建設機械の作業機操作レ
バーの改良に関する。
一般に油圧式パワーショベルは、第６図に示すように作
業機としてブーム１、アーム２、バケット３を有し、こ
れらブーム１、アーム２、バケット３はブームシリンダ
４、ブームシリンダ５、バケットシリンダ６によって駆
動される。また、車体７は履帯８上で旋回する。これら
作業機］〜３は通常運転室内に配された２本の作業機操
作レバーによって操作される。
業機としてブーム１、アーム２、バケット３を有し、こ
れらブーム１、アーム２、バケット３はブームシリンダ
４、ブームシリンダ５、バケットシリンダ６によって駆
動される。また、車体７は履帯８上で旋回する。これら
作業機］〜３は通常運転室内に配された２本の作業機操
作レバーによって操作される。
従来この作業機操作レバーは、第７図（平面図）に示す
ように、レバーボックスに略垂直に配設された２本のレ
バー９．１ｏで構成され、一方の操作レバー１０てブー
ム１の上下とバケット３のチルト（掘削側への回転）／
ダンプ（排土側への回転）を行い、他方の操作レバー９
てアーム２の前後回転と旋回体７の左右旋回を行う。
ように、レバーボックスに略垂直に配設された２本のレ
バー９．１ｏで構成され、一方の操作レバー１０てブー
ム１の上下とバケット３のチルト（掘削側への回転）／
ダンプ（排土側への回転）を行い、他方の操作レバー９
てアーム２の前後回転と旋回体７の左右旋回を行う。
すなわち従来の操作レバーては、ブーム］と旋回体７は
オペレータから見て前後方向のレバー移動により駆動さ
れるが、アーム２とバケット３はオペレータから見て左
右方向のレバー移動により駆動されるようになっており
、アーム２とバケット３のレバー操作方向はその実際の
作業機回転方向と一致していない。
オペレータから見て前後方向のレバー移動により駆動さ
れるが、アーム２とバケット３はオペレータから見て左
右方向のレバー移動により駆動されるようになっており
、アーム２とバケット３のレバー操作方向はその実際の
作業機回転方向と一致していない。
このように、従来の作業機操作レバーではその操作方向
と実際の作業機運動方向が完全に一致しておらず、未熟
なオペレータにとっては運転しづらいと言う問題かある
。特に、最近は過酷な土木作業に人員を集めるのが難し
くなっており、未熟なオペレータが増加する傾向にある
。
と実際の作業機運動方向が完全に一致しておらず、未熟
なオペレータにとっては運転しづらいと言う問題かある
。特に、最近は過酷な土木作業に人員を集めるのが難し
くなっており、未熟なオペレータが増加する傾向にある
。
この発明はこのような実情に鑑みてなされたもので、人
間の感覚にマツチして各作業機を駆動し得るようにして
、未熟なオペレータでも簡単に作業機を運転できるよう
にした多関節建設機械の作業機操作装置を提供すること
を目的とする。
間の感覚にマツチして各作業機を駆動し得るようにして
、未熟なオペレータでも簡単に作業機を運転できるよう
にした多関節建設機械の作業機操作装置を提供すること
を目的とする。
この発明では、作業機として複数のアームと先端のアー
ムに取り付けられるバケットを有する多関節建設機械に
おいて、前記複数のアーム（こ対する回転速度指令を与
える作業機操作レノ＼−を前記複数のアームおよびバケ
ットを含む平面に略平行な平面上を２次元変位自在に車
体に取り付けるとともに、この作業機操作レバーの変位
方向と一致する方向にバケット回動支点を移動させるよ
うに前記複数のアームに対する速度制御を行う制御手段
を具えるようにする。
ムに取り付けられるバケットを有する多関節建設機械に
おいて、前記複数のアーム（こ対する回転速度指令を与
える作業機操作レノ＼−を前記複数のアームおよびバケ
ットを含む平面に略平行な平面上を２次元変位自在に車
体に取り付けるとともに、この作業機操作レバーの変位
方向と一致する方向にバケット回動支点を移動させるよ
うに前記複数のアームに対する速度制御を行う制御手段
を具えるようにする。
かかる構成によれば、複数のアームに対する速度指令を
与える作業機操作レバーは上下方向にではなく左右方向
に取り付け、該作業機操作レバーをこれら複数のアーム
およびバケットを含む平面上を２次元移動自在にする。
与える作業機操作レバーは上下方向にではなく左右方向
に取り付け、該作業機操作レバーをこれら複数のアーム
およびバケットを含む平面上を２次元移動自在にする。
そして、この作業機操作レバーの変位方向と同じ方向に
バケットの回動支点が移動するように各アームを速度制
御する。
バケットの回動支点が移動するように各アームを速度制
御する。
以下、この発明を添付図面に示す実施例にしたがって詳
細に説明する。
細に説明する。
第１図はこの発明を第６図に示したようなパワーショベ
ルに適用した場合の運転席内部を概略的に示すもので、
作業機操作レバーＬＶＩはブーム１およびアーム２を駆
動操作するもので、作業機操作レバーＬＶ２はバケット
３および旋回体７を駆動操作するものである。
ルに適用した場合の運転席内部を概略的に示すもので、
作業機操作レバーＬＶＩはブーム１およびアーム２を駆
動操作するもので、作業機操作レバーＬＶ２はバケット
３および旋回体７を駆動操作するものである。
作業機操作レバーＬＶＩは、第２図にも示すように（第
２図はオペレータから操作レバ一部を見た図）、運転席
の床に対して略平行に取り付けられており、ブーム１、
アーム２およびバケット３を含む平面上を自在に２次元
変位できるようになっている。この作業機操作レバーＬ
ＶＩは、第３図に示すように、バケット３の回動支点Ｂ
に対する速度指令ＶＬを与えるもので、この速度指令Ｖ
Ｌの方向に一致する方向にバケット３の回動支点Ｂが移
動するようブーム１およアーム２が回転駆動される。す
なわち、作業機操作レバーＬＶＩの変位方向Ｖ Ｌとバ
ケット３の回動支点Ｂの移動方向ＶＢは完全に一致する
。また、作業機操作レバーＬＶ １の変位量はバケット
３の回動支点Ｂの移動速度に対応している。なお、この
作業機操作レバーＬＶＩの変位方向ＶＬは車体を基準と
した相対角度を示すもので、絶対的な方向を示すもので
はない。
２図はオペレータから操作レバ一部を見た図）、運転席
の床に対して略平行に取り付けられており、ブーム１、
アーム２およびバケット３を含む平面上を自在に２次元
変位できるようになっている。この作業機操作レバーＬ
ＶＩは、第３図に示すように、バケット３の回動支点Ｂ
に対する速度指令ＶＬを与えるもので、この速度指令Ｖ
Ｌの方向に一致する方向にバケット３の回動支点Ｂが移
動するようブーム１およアーム２が回転駆動される。す
なわち、作業機操作レバーＬＶＩの変位方向Ｖ Ｌとバ
ケット３の回動支点Ｂの移動方向ＶＢは完全に一致する
。また、作業機操作レバーＬＶ １の変位量はバケット
３の回動支点Ｂの移動速度に対応している。なお、この
作業機操作レバーＬＶＩの変位方向ＶＬは車体を基準と
した相対角度を示すもので、絶対的な方向を示すもので
はない。
作業機操作レバーＬＶ２は、レバーＬＶＩとは違って通
常とおう垂直方向に配設されており、その前後移動によ
ってバケット３のチルト（掘削側への回転）／ダンプ（
排土側への回転）を行い、左右移動によって旋回体７の
左右旋回を行う。
常とおう垂直方向に配設されており、その前後移動によ
ってバケット３のチルト（掘削側への回転）／ダンプ（
排土側への回転）を行い、左右移動によって旋回体７の
左右旋回を行う。
第４図は制御駆動系の構成例を示すもので、作業機操作
レバーＬＶＩ、ＬＶ２の各変位方向および変位量はレバ
ー変位検出器２０．２１て検出され、それらの検出出力
はコントローラ３ｏに入力される。また、ブーム角セン
サ４０．アーム角センサ４１、バケット角センサ４２に
よってブーム角α、アーム角β、バヶッＩ・角γ（第５
図参照）かそれぞれ検出され、各検出値α、β、γがコ
ントローラ３０に入力されている。
レバーＬＶＩ、ＬＶ２の各変位方向および変位量はレバ
ー変位検出器２０．２１て検出され、それらの検出出力
はコントローラ３ｏに入力される。また、ブーム角セン
サ４０．アーム角センサ４１、バケット角センサ４２に
よってブーム角α、アーム角β、バヶッＩ・角γ（第５
図参照）かそれぞれ検出され、各検出値α、β、γがコ
ントローラ３０に入力されている。
コントローラ３０の動作を説明する前に、作業機各部の
位置を第５図に示すように定義する。
位置を第５図に示すように定義する。
原点０ （０，０）ニブ−・ム１の回動支点点Ａ、 （
Ｘａ 、 Ｙａ）：アーム２の回動支点点Ｂ （Ｘｂ
、 Ｙｂ）：バケット３の回動支点点Ｃ（Ｘｃ 、 Ｙ
ｃ）・バケット３の刃先点Ｘ軸 ：点０．Ａ、Ｂ、Ｃを
含む平面と点Ｏを含む車両旋回面との交点 Ｙ軸 ：点Ｏを通り車両旋回面に垂直な直線Ｌ１ ：
点ＯＳＡ間の長さ（既知） Ｌ２ ：点ＡＳＢ間の長さ（既知） Ｌ３ ：点Ｂ、Ｃ間の長さ（既知） ブーム角α ：Ｙ軸に対する線分ＯＡの角度アーム角β
：Ｙ軸に対する線分ＡＢの角度バケット角γ：線分Ａ
Ｂに対する線分ＢＣの角度 以上のように定義すると、点Ａ、Ｈの座標は次式のよう
になる。
Ｘａ 、 Ｙａ）：アーム２の回動支点点Ｂ （Ｘｂ
、 Ｙｂ）：バケット３の回動支点点Ｃ（Ｘｃ 、 Ｙ
ｃ）・バケット３の刃先点Ｘ軸 ：点０．Ａ、Ｂ、Ｃを
含む平面と点Ｏを含む車両旋回面との交点 Ｙ軸 ：点Ｏを通り車両旋回面に垂直な直線Ｌ１ ：
点ＯＳＡ間の長さ（既知） Ｌ２ ：点ＡＳＢ間の長さ（既知） Ｌ３ ：点Ｂ、Ｃ間の長さ（既知） ブーム角α ：Ｙ軸に対する線分ＯＡの角度アーム角β
：Ｙ軸に対する線分ＡＢの角度バケット角γ：線分Ａ
Ｂに対する線分ＢＣの角度 以上のように定義すると、点Ａ、Ｈの座標は次式のよう
になる。
点Ａ
Ｘａ＝Ｌｌｓｉｎα
Ｙａ＝Ｌ１ｃｏｓα
点Ｂ
Ｘｂ −Ｌｌ ｓ ｉｎα＋Ｌ２ ｓ ｉｎβＹ
ｂ ＝Ｌｌ ｃｏｓａ＋Ｌ２ ｃｏｓ β・・（
２） 次ぎに、上記（２）式を微分し、点Ｂｌこお（するＸ軸
、Ｙ軸方向の速度成分Ｘｂ゛、Ｙｂ’を求めれ４Ｊ、次
式のようになる。
ｂ ＝Ｌｌ ｃｏｓａ＋Ｌ２ ｃｏｓ β・・（
２） 次ぎに、上記（２）式を微分し、点Ｂｌこお（するＸ軸
、Ｙ軸方向の速度成分Ｘｂ゛、Ｙｂ’を求めれ４Ｊ、次
式のようになる。
ｘｂ’〜α’Ｌｌｃｏｓα＋β”Ｌ２ｃｏｓβＹｂ’−
−ａ’ Ｌｌ ｓ ｉ ｎａ−β’Ｌ２ｓｉｎβ・・・
（３） ただし、α“はブーム１の回転速度、β′はアーム２の
回転速度である。
−ａ’ Ｌｌ ｓ ｉ ｎａ−β’Ｌ２ｓｉｎβ・・・
（３） ただし、α“はブーム１の回転速度、β′はアーム２の
回転速度である。
この（３）式をα゛ β′について解けば、希望するＸ
ｂｏ、Ｙｂ“を得るためのα° β′を下記（４）式の
ように求めることができる。
ｂｏ、Ｙｂ“を得るためのα° β′を下記（４）式の
ように求めることができる。
ａ’ −一（Ｘｂ’ｓ ｉ ｎβ＋Ｙｂ′ＣＯ６β）／
１１ｓｉｎ（α−β） β’ ＝ （Ｘｂ’ｓ ｉ ｎ ａ ＋￥ｂ’ｃ ｏ
ｓ ａ）／Ｌ２ｓｉｎ（α−β） すなわちコントローラ３０ては、レノ（−変位検出器２
０から入力された／ぐケ・ソト回動支点Ｂの速度ベクト
ルＸｂ゛、Ｙｂ’とブーム角センサ４０、アーム角セン
サ４１により検出したブーム角α、アーム角βを先の第
（４）式に代入することによりブーム１の回転速度α′
とアーム２の回転速度βを求める。
１１ｓｉｎ（α−β） β’ ＝ （Ｘｂ’ｓ ｉ ｎ ａ ＋￥ｂ’ｃ ｏ
ｓ ａ）／Ｌ２ｓｉｎ（α−β） すなわちコントローラ３０ては、レノ（−変位検出器２
０から入力された／ぐケ・ソト回動支点Ｂの速度ベクト
ルＸｂ゛、Ｙｂ’とブーム角センサ４０、アーム角セン
サ４１により検出したブーム角α、アーム角βを先の第
（４）式に代入することによりブーム１の回転速度α′
とアーム２の回転速度βを求める。
また、コントローラ３０はレバー変位検出器２１から人
力されたバケット３の回転速度指令γをバケット駆動系
５２に入力する。
力されたバケット３の回転速度指令γをバケット駆動系
５２に入力する。
ところで、ブームシリンダ４への供給流量は車体に対す
るブーム１の回転速度α°に対応し、アームシリンダ５
への供給流量はブーム１に対するアーム２の回転速度β
゛−α゛に対応している。
るブーム１の回転速度α°に対応し、アームシリンダ５
への供給流量はブーム１に対するアーム２の回転速度β
゛−α゛に対応している。
したがって、コントローラ３０は上記（４）式で得たα
”とβ′からβ°−α°を求め、流量信号α°をブーム
駆動系５０へ、流量信号β“−αをアーム駆動系５１へ
、流量信号γ°をバケ・ソト駆動系へ入力することで、
各作業機１．２．３を駆動する。
”とβ′からβ°−α°を求め、流量信号α°をブーム
駆動系５０へ、流量信号β“−αをアーム駆動系５１へ
、流量信号γ°をバケ・ソト駆動系へ入力することで、
各作業機１．２．３を駆動する。
このようにこの実施例では、作業機操作レバーＬＶＩを
オペレータの前方に横方向に配し、この作業機操作レバ
ーＬＶ］の変位方向と一致する方向にバケット回動支点
Ｂか移動するようブーム１およびアーム２を駆動制御す
るようにし、かつバケット３の操作方向もバケットの運
動方向と一致させるようにしたので、作業機の操作感覚
か人間の感覚にマツチするようになり、誤操作が減少す
ると共に、複雑な複合操作を容易に威し得るようになる
。
オペレータの前方に横方向に配し、この作業機操作レバ
ーＬＶ］の変位方向と一致する方向にバケット回動支点
Ｂか移動するようブーム１およびアーム２を駆動制御す
るようにし、かつバケット３の操作方向もバケットの運
動方向と一致させるようにしたので、作業機の操作感覚
か人間の感覚にマツチするようになり、誤操作が減少す
ると共に、複雑な複合操作を容易に威し得るようになる
。
なおこの実施例ては、レバーＬＶ２を略垂直方向に配設
するようにしたが、このレバーＬＶ２もレバーＬＶ］と
同しく水平方向に配設してもよい。
するようにしたが、このレバーＬＶ２もレバーＬＶ］と
同しく水平方向に配設してもよい。
さらに、このレバーＬＶ２の前後左右変位へのバケット
３および旋回体７の駆動割り付は態様も任意である。
３および旋回体７の駆動割り付は態様も任意である。
また、上記実施例では、本発明をバケットのほかにブー
ム、アームという２つの作業機を有するパワーショベル
に適用するようにしたが、本発明をバケット以外に３つ
以上の作業機（アーム）を有する他の建設機械に適用す
るようにしても良い。
ム、アームという２つの作業機を有するパワーショベル
に適用するようにしたが、本発明をバケット以外に３つ
以上の作業機（アーム）を有する他の建設機械に適用す
るようにしても良い。
以上説明したようにこの発明によれば、複数のアームに
対する速度指令を与える作業機操作レバーは上下方向に
ではなく左右方向に取り付ζ、す、該操作レバーをこれ
ら複数のアームおよびバケットを含む平面上を２次元変
位移動自在に構成し、この作業機操作レバーの変位方向
と同じ方向にバケットの回動支点が移動するように前記
各アームを速度制御するようにしたので、 （１−）作業機の回転方向とレバーの変位方向が一致し
、人間の直感にマツチした運転ができるようになり、未
熟なオペレータでも作業機を誤操作少なく簡単に運転で
きるようになる （２）オペレータはバケット回動支点およびバケット刃
先のみを注意して運転すればよく、複雑な複合操作を素
人オペレータでも簡単に成し得るようになる （３）関節か増えた場合でも操作レバーは１−本で済む
ので、多関節建設機械への対応か容易とななとの優れた
効果をそうする。
対する速度指令を与える作業機操作レバーは上下方向に
ではなく左右方向に取り付ζ、す、該操作レバーをこれ
ら複数のアームおよびバケットを含む平面上を２次元変
位移動自在に構成し、この作業機操作レバーの変位方向
と同じ方向にバケットの回動支点が移動するように前記
各アームを速度制御するようにしたので、 （１−）作業機の回転方向とレバーの変位方向が一致し
、人間の直感にマツチした運転ができるようになり、未
熟なオペレータでも作業機を誤操作少なく簡単に運転で
きるようになる （２）オペレータはバケット回動支点およびバケット刃
先のみを注意して運転すればよく、複雑な複合操作を素
人オペレータでも簡単に成し得るようになる （３）関節か増えた場合でも操作レバーは１−本で済む
ので、多関節建設機械への対応か容易とななとの優れた
効果をそうする。
第１図はこの発明の一実施例について作業機操作レバー
近傍を示す斜視図、第２図は２つの作業機操作レバーを
運転者側から見た図、第３図は作業機操作レバーの動き
とバケット回動支点の動きとの対応関係を示す図、第４
図は上記実施例の制御系の構成を示すブロック図、第５
図は作業機各部の座標を定義するために用いた図、第６
図はパワーショベルを示す図、第７図は従来の作業機操
作レバーを示す平面図である。 １・・ブーム ２・・・アーム ３・・・バケット４・
・・ブームシリンダ ５・・・アームシリンダ６・・・
バケットシリンダ ７・・・車体 ８・・・履帯３０
・・・コントローラ ＬＶＩ、Ｌｖ２・・・作業機操作レバ 第３図 第４図 第２図 第５ 図 第６ 図 ！！＋１ 前 第７ 図
近傍を示す斜視図、第２図は２つの作業機操作レバーを
運転者側から見た図、第３図は作業機操作レバーの動き
とバケット回動支点の動きとの対応関係を示す図、第４
図は上記実施例の制御系の構成を示すブロック図、第５
図は作業機各部の座標を定義するために用いた図、第６
図はパワーショベルを示す図、第７図は従来の作業機操
作レバーを示す平面図である。 １・・ブーム ２・・・アーム ３・・・バケット４・
・・ブームシリンダ ５・・・アームシリンダ６・・・
バケットシリンダ ７・・・車体 ８・・・履帯３０
・・・コントローラ ＬＶＩ、Ｌｖ２・・・作業機操作レバ 第３図 第４図 第２図 第５ 図 第６ 図 ！！＋１ 前 第７ 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 作業機として複数のアームと先端のアームに取り付けら
れるバケットを有する多関節建設機械において、 前記複数のアームに対する回転速度指令を与える作業機
操作レバーを前記複数のアームおよびバケットを含む平
面に略平行な平面上を２次元変位自在に車体に取り付け
るとともに、 この作業機操作レバーの変位方向と一致する方向にバケ
ット回動支点を移動させるように前記複数のアームに対
する速度制御を行う制御手段を具えるようにしたことを
特徴とする多関節建設機械の作業機操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7425990A JP2869807B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 多関節建設機械の作業機操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7425990A JP2869807B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 多関節建設機械の作業機操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03275820A true JPH03275820A (ja) | 1991-12-06 |
| JP2869807B2 JP2869807B2 (ja) | 1999-03-10 |
Family
ID=13541970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7425990A Expired - Fee Related JP2869807B2 (ja) | 1990-03-23 | 1990-03-23 | 多関節建設機械の作業機操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2869807B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0561245U (ja) * | 1992-01-24 | 1993-08-13 | 株式会社小松製作所 | 多関節建設機械の作業機操作装置 |
| KR100335362B1 (ko) * | 1996-03-30 | 2002-10-18 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 굴삭기의제어장치 |
-
1990
- 1990-03-23 JP JP7425990A patent/JP2869807B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0561245U (ja) * | 1992-01-24 | 1993-08-13 | 株式会社小松製作所 | 多関節建設機械の作業機操作装置 |
| KR100335362B1 (ko) * | 1996-03-30 | 2002-10-18 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 굴삭기의제어장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2869807B2 (ja) | 1999-03-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101746324B1 (ko) | 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법 | |
| JPH04136324A (ja) | 掘削作業機の作業領域制御装置 | |
| US20200318316A1 (en) | System for remapping a control signal for excavator arm movement to a rotatory degree of freedom of a tool | |
| JP2001123476A (ja) | 掘削機械の表示システム及び記録媒体 | |
| JP2002167794A (ja) | 油圧ショベルのフロント制御装置 | |
| KR100324292B1 (ko) | 3관절형 굴삭기의 조작 제어장치 | |
| JPS6033940A (ja) | 油圧ショベルの直線掘削制御装置 | |
| JPH076212B2 (ja) | パワ−シヨベルの位置制御装置 | |
| JP7314429B2 (ja) | 作業機械 | |
| JPH03275820A (ja) | 多関節建設機械の作業機操作装置 | |
| KR20190030759A (ko) | 작업 차량 및 작업 차량의 제어 방법 | |
| KR100335363B1 (ko) | 굴삭기의제어장치 | |
| JP2912986B2 (ja) | 作業機の軌跡制御装置 | |
| JPH083187B2 (ja) | パワ−シヨベルのバケツト角度制御装置 | |
| JP3682352B2 (ja) | 建設機械のフロント制御装置 | |
| JPH0776453B2 (ja) | 作業機の軌跡制御装置 | |
| JPH0414531A (ja) | 作業機の制御装置 | |
| JPH06313323A (ja) | 作業機の干渉防止装置 | |
| JP2568422Y2 (ja) | 多関節建設機械の作業機操作装置 | |
| JP2601865B2 (ja) | 作業機の軌跡制御装置 | |
| JPS6337210B2 (ja) | ||
| JPS63194030A (ja) | パワ−シヨベルの作業機制御方法および装置 | |
| JPH07317097A (ja) | 直線掘削作業装置 | |
| JP2699097B2 (ja) | 建設機械のバケット刃先深さ制御装置 | |
| JPS6136426A (ja) | 腕式作業機の作業具軌跡制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |